水平多關節機器人以及連接板制造技術

本實用新型專利技術提供水平多關節機器人以及連接板。在移動第二手臂的機器人中，第二手臂具備：用于搭載機構部的手臂基臺；設置于手臂基臺并具有供與機構部連接的連接部件插通的孔部的連接板；以及具有使連接板露出的第一開口部并覆蓋手臂基臺的側面的罩部。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及機器人手臂，特別是涉及覆蓋機器人手臂的構造。
技術介紹
作為工業用機器人，在專利文獻I中公開了經由水平關節依次連結多條手臂的關節式機器人(Scara Robot)。在這樣的關節式機器人的手臂的前端設置有被旋轉驅動以及上下驅動的上下旋轉軸。利用安裝于該上下旋轉軸的各種機械手進行被對象物的組裝、輸送作業。關節式機器人也被稱作水平多關節型機器人。手臂具有手臂基臺，并在手臂內收納有用于驅動上下旋轉軸的電機、帶輪、帶等驅動裝置。而且，在手臂基臺蓋上罩以便覆蓋驅動裝置。在該罩上設置有筒狀的連接部，并以從連接部內通過的方式設置有配線。專利文獻1:日本特開2011-101907號公報在形成為在手臂基臺蓋上罩的構造時，手臂基臺的側面形成容易被操作者看到的狀態。而且，在適當地美化手臂時，需要在手臂基臺的側面進行通過涂裝、電鍍等來提高美觀性的表面處理。因此，尋求在適當地美化手臂時也能夠高生產率地制造水平多關節機器人的構造。
技術實現思路
本技術是為了解決上述課題的至少一部分而完成的，并能夠實現為如下的實施方式或者應用例。本專利技術的一實施方式所涉及的水平多關節機器人，其特征在于，所述水平多關節機器人具有主體部；移動的機器人手臂；以及從所述主體部到所述機器人手臂配置的連接部件，所述機器人手臂具備手臂基臺，該手臂基臺用于搭載使所述機器人手臂移動的機構部；連接板，該連接板設置于所述手臂基臺，具有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部，并位于所述手臂基臺的側面的一部分；以及罩部，該罩部具有使所述連接板露出的第一開口部，并覆蓋所述手臂基臺的側面的、未被所述連接板覆蓋的部分，利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部。本專利技術的另一實施方式所涉及的連接板，其特征在于，該連接板用于水平多關節機器人，該水平多關節機器人具有主體部；機器人手臂，該機器人手臂具有手臂基臺、搭載于所述手臂基臺的機構部以及載置于所述手臂基臺的上表面的罩部；以及從所述主體部到所述機器人手臂設置的連接部件，所述連接板具有供所述連接部件插通的孔部，通過使所述連接板位于所述手臂基臺的側面的一部分，成為利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部的狀態。本專利技術的再一實施方式所涉及的水平多關節機器人，其特征在于，該水平多關節機器人的機器人手臂能夠移動，所述機器人手臂具備手臂基臺；連接板，該連接板以覆蓋所述手臂基臺的側面的一部分的方式設置；以及罩部，該罩部具有使所述連接板的一部分露出的第一開口部，并覆蓋所述手臂基臺的、未被所述連接板覆蓋的部分的至少一部分。應用例I本應用例所涉及的水平多關節機器人是移動機器人手臂的水平多關節機器人，上述水平多關節機器人的特征在于，上述機器人手臂具備手臂基臺，該手臂基臺用于搭載機構部；連接板，該連接板設置于上述手臂基臺，具有供與上述機構部連接的連接部件插通的孔部；以及罩部，該罩部具有使上述連接板露出的第一開口部，并覆蓋上述手臂基臺的側面。根據本應用例，在手臂基臺上搭載有機構部。而且，在手臂基臺上設置有連接板。連接板具有孔部，在孔部插通有與機構部連接的連接部件。而且，罩部具有第一開口部，第一開口部使連接板露出。因此，能夠從外部通過連接部件向機構部輸入電力、信號等以及從機構部通過連接部件向外部輸出電力、信號等。罩部覆蓋手臂基臺的側面。在罩部不覆蓋手臂基臺的側面時，手臂基臺的側面露出。在想要美化手臂基臺的側面的外觀時，需要對手臂基臺進行通過涂裝、電鍍等來提高美觀性的表面處理。與此相比，在本應用例的構造中，由于手臂基臺的側面被罩部覆蓋，所以在手臂基臺的側面的被罩部覆蓋的部位不需要實施表面處理。其結果是，能夠高生產率地制造水平多關節機器人。應用例2在上述應用例所涉及的水平多關節機器人中，其特征在于，上述連接板設置于上述手臂基臺的側面，利用上述連接板和上述罩部覆蓋上述手臂基臺的側面的全部。根據本應用例，將連接板設置于手臂基臺的側面，并利用連接板和罩部覆蓋手臂基臺的側面的全部。因此，不需要對手臂基臺的側面實施涂裝等表面處理。其結果是，能夠高生產率地制造水平多關節機器人。而且，使用手臂基臺的側面作為將連接板連接于手臂基臺的位置。因此，能夠將手臂基臺的設置有機構部的表面用于設置連接板以外的其他用途。或者，由于能夠縮窄手臂基臺的設置有機構部的表面，所以能夠縮小機器人手臂。應用例3在上述應用例所涉及的水平多關節機器人中，其特征在于，上述罩部具有使上述手臂基臺的底面露出的第二開口部，利用上述第一開口部和上述第二開口部形成一個開口部。根據本應用例，第一開口部使連接板露出，第二開口部使手臂基臺的底面露出。在連接板的孔部插通連接部件，連接部件與設置于手臂基臺的機構部連接。而且，第一開口部和第二開口部形成為一個開口部。在將罩部從手臂基臺分離時，手臂基臺以及機構部從第二開口部通過。而且，連接部件在從第一開口部通過之后從第二開口部通過。由此，能夠不使連接部件與機構部分離地將罩部從手臂基臺分離。其結果是，能夠使罩部相對于手臂基臺容易地裝卸。應用例4在上述應用例所涉及的水平多關節機器人中，其特征在于，上述連接板具有將寬度a2的長方形的板在長度方向彎折的形狀，上述第一開口部具有多個寬度al的長方形在長度方向交叉的形狀，上述第一開口部的上述寬度al比上述連接板的上述寬度a2窄，上述罩部覆蓋上述連接板的寬度方向的端部。根據本應用例，第一開口部的寬度al比連接板的寬度a2窄，罩部覆蓋連接板的寬度方向的端部。因此，在連接板的端面有損于美觀性時也能夠確保看不到連接板的端面。應用例5在上述應用例所涉及的水平多關節機器人中，其特征在于，上述連接板的材質為鋁或不銹鋼，上述罩部為使用了樹脂材料的成型體。根據本應用例，由于連接板的材質為鋁或者不銹鋼，所以連接板難以生銹。而且，由于罩部為使用了樹脂材料的成型體，所以也難以生銹。因此，能夠利用難以生銹的連接板以及罩部覆蓋機器人手臂。并且，由于罩部的材質是樹脂材料，所以在組裝罩部時能夠擴大第一開口部。因此，能夠組裝性良好地將罩部組裝到手臂基臺。附圖說明圖1是表示機器人的結構的簡要立體圖。圖2 Ca)是表示第二手臂的結構的示意側剖視圖，圖2 (b)是表示第二手臂的示意側視圖。圖3 (a)是從上表面側觀察罩部的圖，圖3 (b)是從第二開口部側觀察罩部的圖。圖4是用于對將罩部從第二手臂分離的方法進行說明的示意圖。圖5是表示連接板的簡要立體圖。具體實施方式以下，結合附圖對實施方式進行說明。另外，為了使各附圖中的各部件在各附圖上形成能夠被識別的程度的大小，而以不同的比例尺表示每個部件。第一實施方式結合圖f圖3對本實施方式中的具有特征的罩的機器人進行說明。圖1是表示機器人的結構的簡要立體圖。如圖1所示，作為水平多關節機器人的機器人I具備形成為平板狀的基臺2。將基臺2的水平面上的一個方向設為X方向。而且，將與重力方向相反的方向設為Z方向，并將與X方向以及Z方向正交的方向設為Y方向。在基臺2上配置有主體部3。在主體部3的圖中上側配置有第一手臂4。在主體部3的內部內置有電機。而且，在電機的旋轉軸的一側設置有對旋轉軸的旋轉角度進行檢測的分解器。第一手臂4為在一個方向較長的柱狀，在第一手臂4的靠主體部3側的一端設置有減速器。在該減速器的輸本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種水平多關節機器人，其特征在于，所述水平多關節機器人具有：主體部；移動的機器人手臂；以及從所述主體部到所述機器人手臂配置的連接部件，所述機器人手臂具備：手臂基臺，該手臂基臺用于搭載使所述機器人手臂移動的機構部；連接板，該連接板設置于所述手臂基臺，具有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部，并位于所述手臂基臺的側面的一部分；以及罩部，該罩部具有使所述連接板露出的第一開口部，并覆蓋所述手臂基臺的側面的、未被所述連接板覆蓋的部分，利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部。

【技術特征摘要】
2011.06.24 JP 2011-1406301.一種水平多關節機器人，其特征在于，所述水平多關節機器人具有:主體部；移動的機器人手臂；以及從所述主體部到所述機器人手臂配置的連接部件， 所述機器人手臂具備: 手臂基臺，該手臂基臺用于搭載使所述機器人手臂移動的機構部； 連接板，該連接板設置于所述手臂基臺，具有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部，并位于所述手臂基臺的側面的一部分；以及 罩部，該罩部具有使所述連接板露出的第一開口部，并覆蓋所述手臂基臺的側面的、未被所述連接板覆蓋的部分， 利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部。2.根據權利要求1所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述罩部具有使所述手臂基臺的底面露出的第二開口部，利用所述第一開口部和所述第二開口部形成一個開口部。3.根據權利要求1或2所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述連接板具有將寬度a2的長方形的板在長度方向彎折的形狀， 所述第一開口部具有多個寬度al的長方形在長度方向交叉的形狀， 所述第一開口部的所述寬度al比所述連接板的所述寬度a2窄，所述罩部覆蓋所述連接板的寬度方向的端部。4.根據權利要求3所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述手臂基臺的材質為壓鑄材料，所述連接板的材質為鋁或者不銹鋼，所述罩部為使用了樹脂材料的成型體。5.根據權利要求4所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述機構部包括電機以及減速器，對配置于所述機器人手臂的上下旋轉軸進行驅動。6.根據權利要求5所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述主體部設置有相對于所述主體部移動的第一手臂，在所述第一手臂設置有所述機器人手臂。7.根據權利要求6所述的水平多關節機器人，其特征在于， 在所述罩部的、所述罩部與所述手臂基臺接觸的位置形成有平坦部，所述罩部具有在將所述平坦部載置于所述手臂基臺的狀態下能夠進行螺紋緊固的構造。8.一種連接板，其特征在于， 該連接板用于水平多關節機器人， 該水平多關節機器人具有: 主體部； 機器人手臂，該機器人手臂具有手臂基臺、搭載于所述手臂基臺的機構部以及載置于所述手臂基臺的上表面的罩部；以及 從所述主體部到所述機器人手臂設置的連接部件， 所述連接板具有供所述連接部件插通的孔部， 通過使所述連接板位于所述手臂基臺的側面的一部分，成為利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部的狀態。9.根據權利要求8所述的連接板，其特征在于，所述連接板具有將寬度a2的長方形的板在長度方向彎折的形狀， 設置于所述罩部的開口部的寬度al比所述寬度a2窄，成為利用所述罩部覆蓋所述連接板的寬度方向的端部的狀態。10.根據權利要求9所述的連接板，其特征在于， 所述連接板的材質為鋁或者不銹鋼。11.一種水平多關節機器人，其特征在于， 該水平多關節機器人的機器人手臂能夠移動， 所述機器人手臂具備: 手臂基臺； 連接板，該連接板以覆蓋所述手臂基臺的側面的一部分的方式設置；以及罩部，該罩部具有使所述連接板的一部分露出的第一開口部，并覆蓋所述手臂基臺的、未被所述連接板覆蓋的部分的至少一部分。12.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部；以及 連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接。13.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于，` 所述的水平多關節機器人具備機構部，該機構部搭載于所述手臂基臺，該機構部使設置于所述機器人手臂的上下旋轉軸移動。14.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部； 連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接；以及機構部，該機構部搭載于所述手臂基臺，該機構部使設置于所述機器人手臂的上下旋轉軸移動。15.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部；以及連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接， 在所述連接板設置有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部。16.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部； 連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接；以及機構部，該機構部搭載于所述手臂基臺，該機構部使設置于所述機器人手臂的上下旋轉軸移動， 在所述連接板設置有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部。17.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部； 連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接；以及機構部，該機構部搭載于所述手臂基臺，該機構部使設置于所述機器人手臂的上下旋轉軸移動， 利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部。18.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部；以及 連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接， 在所述連接板設置有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部， 利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部。19.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部； 連接部件，該連接部件將所述主體部與所述機器人手臂連接；以及機構部，該機構部搭載于所述手臂基臺，該機構部使設置于所述機器人手臂的上下旋轉軸移動， 在所述連接板設置有供與所述機構部連接的所述連接部件插通的孔部， 利用所述連接板和所述罩部覆蓋所述手臂基臺的側面的全部。20.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述手臂基臺是壓鑄材料制的。21.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述連接板是鋁制的。22.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述連接板是不銹鋼制的。23.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述罩部是使用了樹脂材料的成型體。24.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述機構部包括電機以及減速器，所述機構部對設置于所述機器人手臂的上下旋轉軸進行驅動。25.根據權利要求11所述的水平多關節機器人，其特征在于， 所述水平多關節機器人具備: 具備電機的主體部；以及 第一手臂，該第一手臂設置于所述主體部，該第一手臂能夠移動...

【專利技術屬性】
技術研發人員：星野真吾，
申請(專利權)人：精工愛普生株式會社，
類型：實用新型
國別省市：