自移動機(jī)器人制造技術(shù)

一種自移動機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部（200）和移動部（100），通過控制部控制移動部（100）行走并實現(xiàn)功能處理部（200）的作業(yè)，所述的功能處理部（200）的頂部設(shè)有攝像頭組件（300），在所述的功能處理部（200）和攝像頭組件（300）之間設(shè)有擺動裝置（400），所述攝像頭組件（300）在擺動裝置（400）的帶動下，相對于功能處理部（200）擺動。本實用新型專利技術(shù)通過設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動裝置，實現(xiàn)了攝像頭相對于功能處理部的擺動，結(jié)構(gòu)簡單，動作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動機(jī)器人的視野。（*該技術(shù)在2022年保護(hù)過期，可自由使用*）

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種自移動機(jī)器人，屬于小型家電制造

技術(shù)介紹
自移動機(jī)器人是一種常用的小型家電，以其體積小巧、運(yùn)動靈活的優(yōu)點得到了廣泛的應(yīng)用。為了對其自移動的行走范圍進(jìn)行有效地監(jiān)測，現(xiàn)有的自移動機(jī)器人通常在功能處理部的頂部設(shè)有圖像擷取裝置，比如攝像頭。但由于現(xiàn)有攝像頭通常的設(shè)置方式是固定不動的，使攝像范圍的大小與自移動機(jī)器人的運(yùn)動方式直接相關(guān)。自移動機(jī)器人可以通過直行和拐彎等不同的運(yùn)動方式確定不同的攝像范圍。但是，由于攝像頭是固定在功能處理部頂部的，因此，攝像頭高出于功能處理部上表面的高度是不變的，攝像頭就只能在這個高度面上進(jìn)行拍攝，嚴(yán)重限制了攝像頭的攝像范圍。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動機(jī)器人，通過設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動裝置，實現(xiàn)了攝像頭相對于功能處理部的擺動，結(jié)構(gòu)簡單，動作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動機(jī)器人的視野。本技術(shù)的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的一種自移動機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部和移動部，通過控制部控制移動部行走并實現(xiàn)功能處理部的作業(yè)，所述的功能處理部的頂部設(shè)有攝像頭組件，在所述的功能處理部和攝像頭組件之間設(shè)有擺動裝置，所述攝像頭組件在擺動裝置的帶動下，相對于功能處理部擺動。所述的擺動裝置主要包括推動組件和旋轉(zhuǎn)支架組件，所述推動組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件在所述推動組件的帶動下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。具體來說，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架和旋轉(zhuǎn)支架軸，旋轉(zhuǎn)支架軸穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架的芯部；所述推動組件主要包括偏心凸輪和小齒輪；旋轉(zhuǎn)支架的下方設(shè)有凸輪固定架，旋轉(zhuǎn)支架通過旋轉(zhuǎn)支架軸固定在凸輪固定架上；偏心凸輪固定在凸輪固定架的一偵牝凸輪軸與旋轉(zhuǎn)支架軸的設(shè)置方向同一平面上的投影相交，偏心凸輪的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架一端的下方；凸輪固定架上設(shè)電機(jī)和與其相連的小齒輪，所述小齒輪的輪齒和偏心凸輪內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互嚙合；所述的凸輪固定架的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧，所述復(fù)位彈簧的兩端分別與凸輪固定架和旋轉(zhuǎn)支架相連。根據(jù)需要，所述推動組件可以采用不同的結(jié)構(gòu)形式，可以為所述推動組件為升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)；或者，所述推動組件為齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，齒條伸縮機(jī)構(gòu)中的齒條伸縮帶動旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)。為了將頭部撞板支架組件穩(wěn)固定位，所述的旋轉(zhuǎn)支架內(nèi)設(shè)有凹槽，在凹槽內(nèi)部設(shè)有頭部撞板支架組件，所述的頭部撞板支架組件上方通過插接件與所述攝像頭組件相連。為了防止碰撞，所述的凹槽中心設(shè)有凸柱，凸柱上套設(shè)減振彈簧，所述減振彈簧的上、下兩端分別與所述旋轉(zhuǎn)支架和所述插接件相抵頂。另外，所述的旋轉(zhuǎn)支架上還設(shè)有防跌落開關(guān)線路板組件，與所述控制部相連，所述減震彈簧支撐頭部撞板支架組件伸縮，當(dāng)攝像頭組件頂部碰撞障礙物時，頭部撞板支架組件被壓下降，觸動跌落開關(guān)，輸出信號給所述控制部。為了使攝像頭在擺動的同時兼具升降功能，所述的擺動裝置通過升降機(jī)構(gòu)與所述功能處理部相連，所述的擺動裝置與升降機(jī)構(gòu)的頂部相連并隨之進(jìn)行升降動作，升降機(jī)構(gòu)的底部固定在所述功能處理部上；所述的升降機(jī)構(gòu)包括相互連接可伸長或壓縮進(jìn)行升降的支架或者套筒。為了給偏心凸輪留有適當(dāng)?shù)墓ぷ骺臻g，所述的旋轉(zhuǎn)支架軸通過支座固定支撐在所述凸輪固定架上，旋轉(zhuǎn)支架軸的兩端通過卡扣與支座連接定位；支座的高度小于所述偏心凸輪的最大半徑。為了使頭部撞板支架組件在旋轉(zhuǎn)支架上有效定位，所述旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)有定位槽，所述頭部撞板支架組件上對應(yīng)設(shè)置有定位銷，所述的定位銷插入定位槽中，其端部通過卡扣連接定位。綜上所述，本技術(shù)提供一種自移動機(jī)器人，通過設(shè)置在功能處理部和攝像頭之間的擺動裝置，實現(xiàn)了攝像頭相對于功能處理部的擺動，結(jié)構(gòu)簡單，動作穩(wěn)定，擴(kuò)大了自移動機(jī)器人的視野。以下結(jié)合附圖和具體實施例，對本技術(shù)的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。附圖說明圖1為本技術(shù)自移動機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)擺動裝置各個部件的裝配爆炸圖。具體實施方式圖1為本技術(shù)自移動機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本技術(shù)提供一種自移動機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部200和移動部100，通過控制部(圖中未示出)控制移動部100行走并實現(xiàn)功能處理部200的作業(yè)。所述的功能處理部200的頂部設(shè)有攝像頭組件300，在所述的功能處理部200和攝像頭組件300之間設(shè)有擺動裝置400。所述攝像頭組件300在擺動裝置400的帶動下，相對于功能處理部200擺動。為了實現(xiàn)攝像頭組件300在擺動裝置400的帶動下，相對于功能處理部200的擺動，所述的擺動裝置400應(yīng)當(dāng)主要包括推動組件和旋轉(zhuǎn)支架組件。所述推動組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件300與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件300在所述推動組件的帶動下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。為了實現(xiàn)上述的功能，實際上，所述推動組件可以采用不同的結(jié)構(gòu)形式，例如可以采用升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)；或者，所述推動組件還可以采用齒輪齒條伸縮機(jī)構(gòu)，齒條伸縮機(jī)構(gòu)中的齒條伸縮帶動旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)。攝像頭組件300的擺動，本質(zhì)上就是旋轉(zhuǎn)支架組件繞軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，因此，除了采用上述的升降支架的伸縮功能推動繞軸旋轉(zhuǎn)、齒輪齒條伸縮模塊、氣泵伸縮機(jī)構(gòu)等結(jié)構(gòu)形式之外，還可以采用偏心凸輪推動旋轉(zhuǎn)的方案。圖2為本技術(shù)擺動裝置各個部件的裝配爆炸圖。具體來說，如圖2所示的實施例中，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架9和旋轉(zhuǎn)支架軸8，旋轉(zhuǎn)支架軸8穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架9的芯部。所述推動組件主要包括偏心凸輪5和小齒輪4。旋轉(zhuǎn)支架9的下方設(shè)有凸輪固定架1，旋轉(zhuǎn)支架9通過旋轉(zhuǎn)支架軸8固定在凸輪固定架I上。偏心凸輪5固定在凸輪固定架I的一側(cè)，凸輪軸51與旋轉(zhuǎn)支架軸8的設(shè)置方向同一平面上的投影相交，優(yōu)選的設(shè)置方式是兩者相互垂直。偏心凸輪5的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架9一端的下方。凸輪固定架I上設(shè)電機(jī)2和與其相連的小齒輪4,所述小齒輪4的輪齒和偏心凸輪5內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互哨合。所述的凸輪固定架I的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧11，所述復(fù)位彈簧11的兩端分別與凸輪固定架I和旋轉(zhuǎn)支架9相連。在圖2所示的實施例中，復(fù)位彈簧采用的是拉簧，當(dāng)然，根據(jù)需要，設(shè)置在此處的復(fù)位彈簧11也可以是壓簧。為了使旋轉(zhuǎn)支架9兩側(cè)的回復(fù)力平衡，可以將復(fù)位彈簧11的成對設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支架9上。為了給偏心凸輪5留有適當(dāng)?shù)墓ぷ骺臻g，所述的旋轉(zhuǎn)支架軸8通過支座110固定支撐在所述凸輪固定架I上，旋轉(zhuǎn)支架軸8的兩端通過卡扣7與支座110連接定位。為了使偏心凸輪5在旋轉(zhuǎn)的過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)對旋轉(zhuǎn)支架9的頂起和釋放，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支架9繞旋轉(zhuǎn)支架軸8的旋轉(zhuǎn)，從而帶動攝像頭組件300的擺動，支座110設(shè)置的高度應(yīng)當(dāng)小于所述偏心凸輪5的最大半徑。另外，如圖1并結(jié)合圖2所示，攝像頭組件300的擺動方向，實質(zhì)上與頭部撞板支架組件12在旋轉(zhuǎn)支架9上的安裝位置有關(guān)，更確切地說，攝像頭組件300中攝像頭的安裝方向與旋轉(zhuǎn)支架9的旋轉(zhuǎn)支架軸8的設(shè)置位置有關(guān)。當(dāng)兩者方向一致或平行時，攝像頭為左、右本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
一種自移動機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部（200）和移動部（100），通過控制部控制移動部（100）行走并實現(xiàn)功能處理部（200）的作業(yè)，所述的功能處理部（200）的頂部設(shè)有攝像頭組件（300），其特征在于，在所述的功能處理部（200）和攝像頭組件（300）之間設(shè)有擺動裝置（400），所述攝像頭組件（300）在擺動裝置（400）的帶動下，相對于功能處理部（200）擺動。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種自移動機(jī)器人，包括相互連接的功能處理部(200)和移動部(100)，通過控制部控制移動部(100)行走并實現(xiàn)功能處理部(200)的作業(yè)，所述的功能處理部(200)的頂部設(shè)有攝像頭組件(300)，其特征在于，在所述的功能處理部(200)和攝像頭組件(300)之間設(shè)有擺動裝置(400)，所述攝像頭組件(300)在擺動裝置(400)的帶動下，相對于功能處理部(200)擺動。2.如權(quán)利要求1所述的自移動機(jī)器人，其特征在于，所述的擺動裝置(400)主要包括推動組件和旋轉(zhuǎn)支架組件，所述推動組件設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)支架組件的下方并與所述旋轉(zhuǎn)支架組件的一端連接，所述攝像頭組件(300)與所述旋轉(zhuǎn)支架組件相連，所述攝像頭組件(300)在所述推動組件的帶動下，跟隨旋轉(zhuǎn)支架組件旋轉(zhuǎn)。3.如權(quán)利要求2所述的自移動機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)支架組件主要包括旋轉(zhuǎn)支架(9)和旋轉(zhuǎn)支架軸(8)，旋轉(zhuǎn)支架軸(8)穿設(shè)在旋轉(zhuǎn)支架(9)的芯部； 所述推動組件主要包括偏心凸輪(5)和小齒輪(4)； 旋轉(zhuǎn)支架(9)的下方設(shè)有凸輪固定架(I)，旋轉(zhuǎn)支架(9)通過旋轉(zhuǎn)支架軸(8)固定在凸輪固定架(I)上； 偏心凸輪(5)固定在凸輪固定架(I)的一側(cè)，凸輪軸(51)與旋轉(zhuǎn)支架軸(8)的設(shè)置方向在同一平面上的投影相交，偏心凸輪(5)的輪緣置于旋轉(zhuǎn)支架(9) 一端的下方； 凸輪固定架(I)上設(shè)電機(jī)(2)和與其相連的小齒輪(4)，所述小齒輪(4)的輪齒和偏心凸輪(5)內(nèi)側(cè)設(shè)置的輪齒相互哨合； 所述的凸輪固定架(I)的兩側(cè)還分別設(shè)有復(fù)位彈簧(11 )，所述復(fù)位彈簧(11)的兩端分別與凸輪固定架(I)和旋轉(zhuǎn)支架(9)相連。4.如權(quán)利要求2 所述的自移動機(jī)器人，其特征在于，所述推動組件為升降支架機(jī)構(gòu)，所述升降支架機(jī)構(gòu)中升降支架的伸縮帶動旋轉(zhuǎn)支架組件繞旋轉(zhuǎn)支架軸旋轉(zhuǎn)； 或者，所述推動組件為齒輪齒條伸縮機(jī)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王學(xué)斌，孫奇，
申請(專利權(quán))人：科沃斯機(jī)器人科技蘇州有限公司，
類型：實用新型
國別省市：