吊掛式關節型機器人制造技術

吊掛式關節型機器人具有：基座（10）；第1手臂（11），其經由以第1關節軸為中心的第1結合部（14）與基座（10）連結，能夠以第1關節軸為中心在水平面內轉動；第2手臂（12），其經由以第2關節軸為中心的第2結合部（15）與第1手臂（11）連結，能夠以第2關節軸為中心在水平面內轉動；作業軸（13），其安裝在第2手臂（12）上；以及基座安裝部（16），其安裝在基座（10）上，用于將基座（10）載置于作為安裝用構造體的梁（2）的上方，該梁（2）相對于作業軸（13）的動作區域位于鉛直上側。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種吊掛式關節型機器人。
技術介紹
作為被稱作關節型機器人的水平多關節型工業用機器人的一種，已知從頂棚面吊下而設置的吊掛式關節型機器人(例如，參照專利文獻I及2)。專利文獻1:日本特開2005 - 193347號公報專利文獻2 日本特開平6 - 262555號公報
技術實現思路
當前，對于吊掛式關節型機器人，需要在頂棚面構造的下表面準備機器人安裝用的安裝面(機械加工面)。另外，由于該安裝面必須與機器人的動作區域中的作業面平行，因此，要將頂棚面本身構筑為與作業面平行等，會導致頂棚面構造復雜的問題。并且，由于要從頂棚面的下側向上安裝機器人，因此，必須在安裝作業中支承機器人的重量，直至通過安裝螺栓的緊固等完成對機器人的固定為止。本專利技術就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到一種使用簡單的構造、通過容易的安裝作業即可實現設置的吊掛式關節型機器人。為了解決上述課題并實現目的，本專利技術的特征在于，具有基座；第I手臂，其經由以第I關節軸為中心的第I結合部與所述基座連結，能夠以所述第I關節軸為中心在水平面內轉動；第2手臂，其經由以第2關節軸為中心的第2結合部與所述第I手臂連結，能夠以所述第2關節軸為中心在水平面內轉動；作業軸，其安裝在所述第2手臂上；以及基座安裝部，其安裝在所述基座上，用于將所述基座載置于安裝用構造體的上方，該安裝用構造體相對于所述作業軸的動作區域位于鉛直上側。專利技術的效果本專利技術所涉及的吊掛式關節型機器人，具有使用簡單的構造、通過容易的安裝作業即可進行設置的效果。附圖說明圖1是本專利技術的實施方式所涉及的吊掛式關節型機器人的主視圖。圖2是吊掛式關節型機器人的側視圖。圖3是基座及基座安裝部的俯視圖。圖4是對吊掛式關節型機器人的安裝進行說明的圖。具體實施例方式下面，基于附圖，對本專利技術所涉及的吊掛式關節型機器人的實施方式詳細地進行說明。此外,本專利技術并不限定于本實施方式。實施方式圖1是本專利技術的實施方式所涉及的吊掛式關節型機器人的主視圖。吊掛式關節型機器人I具有基座10、第I手臂11、第2手臂12及作業軸13。第I手臂11經由以第I關節軸為中心的第I結合部14與基座10連結。第I手臂11能夠以第I關節軸為中心在水平面內轉動。在基座10上固定有用于驅動第I手臂11的電動機或減速器(均未圖示)。第2手臂12經由以第2關節軸為中心的第2結合部15與第I手臂11連結。第2手臂12能夠以第2關節軸為中心在水平面內轉動。在第I手臂11上固定有用于驅動第2手臂12的電動機或減速器(均未圖示)。作業軸13可上下移動及旋轉地設置在第2手臂12的前端部上。在作業軸13上安裝有用于進行工件輸送和加工的工具。在第2手臂12上固定有用于驅動作業軸13的電動機或減速器(均未圖示)。將第I手臂11的臂長(第I關節軸和第2關節軸之間的距離)和第2手臂12的臂長(第2關節軸和作業軸13的中心之間的距離)設為相等。另外，第I手臂11和第2手臂12構成為，通過使轉動面在上下方向錯位，從而彼此不干涉地相互錯開。基座安裝部16安裝在基座10的下表面。基座安裝部16是用于將基座10載置于2根梁2上方的板狀部件。梁2是相對于作業軸13的動作區域位于鉛直上側的安裝用構造體。2根梁2例如彼此隔開間隔地設置在吊掛式關節型機器人I的作業用單元(cell)的與頂棚表面相當的位置。基座安裝部16設置為，架設在2根梁2之間。吊掛式關節型機器人I設置為穿過2根梁2之間，以使得基座安裝部16上方的基座10位于梁2的上方，且基座安裝部16下方的各結構相對于梁2的高度而位于下方。圖2是吊掛式關節型機器人的側視圖。圖2所示的側視圖表示從圖1所示的狀態開始，使第2手臂12轉動180度而將第2手臂12收容在第I手臂11下方的狀態(以下簡稱為“收容狀態”)的一個側面。在該狀態中，吊掛式關節型機器人I將各結構集中在圖示的面內的左右方向上的、例如基座安裝部16的寬度Wl的范圍內。第I手臂11的手臂寬度及第2手臂12的手臂寬度均與Wl相同或比Wl小。此外，對于第I手臂11及第2手臂12，將手臂寬度設為與臂長方向(向圖2的紙面內側的方向)垂直且包含在轉動面內的方向(圖2的左右方向)上的寬度。圖3是基座及基座安裝部的俯視圖。在圖示的水平面內，基座安裝部16形成為長邊W2、短邊Wl (W2 > Wl)的大致長方形。基座安裝部16的長邊方向及短邊方向均包含在水平方向中。圖4是對吊掛式關節型機器人的安裝進行說明的圖。2根梁2的間隔S設定為比Wl大且比W2小(Wl < S < W2)。首先，如圖中上層所示，使處于收容狀態的第I手臂11及第2手臂12的臂長方向與梁2的長度方向一致，使吊掛式關節型機器人I從梁2的上側穿過梁2之間。如圖中下層所示，在穿過梁2之間到達第I結合部14的位置之后，使吊掛式關節型機器人I在水平方向上旋轉90度。通過使吊掛式關節型機器人I旋轉，將基座安裝部16的伸出部分(長度方向兩端)載置在梁2的上方，穿過2根梁2之間而設置吊掛式關節型機器人I。由此，通過將包含第I手臂11及第2手臂12的部分的寬度設為比2根梁2的間隔小，并將基座安裝部16設為比2根梁2的間隔大，從而可以從梁2的上側設置吊掛式關節型機器人I。此外，也可以在從梁2的下側使基座10及基座安裝部16穿過之后，使吊掛式關節型機器人I旋轉，而將其設置在梁2上。通過將收容狀態的關節型機器人I整體的寬度設為比梁2的間隔小，從而可以從梁2的上側及下側的任意一側進行吊掛式關節型機器人I的設置。吊掛式關節型機器人I只要至少是將第I手臂11及第2手臂12的手臂寬度，設為比基座安裝部16中的形成伸出部分的至少一個方向的長度短即可。在此情況下，通過使梁2的間隔形成為比第I手臂11及第2手臂12的手臂寬度大，且比基座安裝部16的長度小，從而能夠從梁2的上方進行吊掛式關節型機器人I的設置。如圖3所示，在基座安裝部16上設置有安裝用固定部件21和升降部件22。安裝用固定部件21將基座安裝部16固定在梁2上。升降部件22作為位置調節機構起作用，用于對基座安裝部16相對于由作業軸13確定的作業面的位置進行調節。安裝用固定部件21例如設置在基座安裝部16的四個角部上，具有貫穿基座安裝部16的螺釘和對螺釘進行固定的螺母。升降部件22例如設置在安裝用固定部件21的附近，具有貫穿基座安裝部16的螺釘。通過在將基座安裝部16載置在梁2上之后，適當地調節各升降部件22的旋入量，從而對基座安裝部16進行定位，以使得基座安裝部16的安裝面(下表面)與作業面平行。另外，也可以通過升降部件22的調節，對基座安裝部16相對于作業面的高度進行調節。吊掛式關節型機器人I通過使用基座安裝部16，可以從梁2的上方載置基座10并進行安裝。作業者先將基座安裝部16及基座10載置在梁2上，從而無需支承吊掛式關節型機器人I的重量即可進行固定作業。吊掛式關節型機器人I通過使用升降部件22，能夠在將基座安裝部16載置于梁2上之后，容易且高精度地對基座10相對于作業面的平行度進行調節。由于不需要單純依靠頂棚面或梁2的構筑來確保與作業面的平行度，因此可以利用簡單構造實現吊掛式關節型機器人I的安裝。由此，使用簡單的構造、通過容易的安裝作業即可進行吊掛式關節型機器人I的設本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種吊掛式關節型機器人，其特征在于，具有: 基座; 第I手臂，其經由以第I關節軸為中心的第I結合部與所述基座連結，能夠以所述第I關節軸為中心在水平面內轉動； 第2手臂，其經由以第2關節軸為中心的第2結合部與所述第I手臂連結，能夠以所述第2關節軸為中心在水平面內轉動； 作業軸，其安裝在所述第2手臂上；以及 基座安裝部，其安裝在所述基座上，用于將所述基座載置于安裝用構造體的上方，該安裝用構造體相對于所述作業軸的動作區域位于鉛直上側...

【專利技術屬性】
技術研發人員：熊谷好高，深津光廣，
申請(專利權)人：三菱電機株式會社，
類型：
國別省市：