本發(fā)明專利技術(shù)具有：基座（10）；第1手臂（11），其經(jīng)由以第1關(guān)節(jié)軸（J1）為中心的第1結(jié)合部（14）與基座（10）連結(jié)，能夠以第1關(guān)節(jié)軸（J1）為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；第2手臂（12），其經(jīng)由以第2關(guān)節(jié)軸（J2）為中心的第2結(jié)合部（15）與第1手臂（11）連結(jié)，能夠以第2關(guān)節(jié)軸（J2）為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；作業(yè)軸（13），其安裝在第2手臂（12）上；第2關(guān)節(jié)軸電動機（22）及第2關(guān)節(jié)軸減速器（26），它們用于對第2手臂（12）進行驅(qū)動；以及作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機（24），其用于使作業(yè)軸（13）旋轉(zhuǎn)，第2關(guān)節(jié)軸減速器（26）設(shè)置在第2結(jié)合部（15）中，作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機（24）配置在第2關(guān)節(jié)軸減速器（26）的正下方。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種吊掛式關(guān)節(jié)型機器人。
技術(shù)介紹
作為被稱作關(guān)節(jié)型機器人的水平多關(guān)節(jié)型工業(yè)用機器人的一種，已知從頂棚面吊下而設(shè)置的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人(例如，參照專利文獻I及2)。專利文獻1:日本特開2005 - 193347號公報專利文獻2 日本特開平6 - 262555號公報
技術(shù)實現(xiàn)思路
關(guān)節(jié)型機器人的各手臂和作業(yè)軸，由與各自相對應(yīng)設(shè)置的電動機和減速器進行驅(qū)動。作為重量部件的電動機和減速器配置得越是靠近手臂前端，驅(qū)動該手臂的電動機和減速器的負(fù)載越大。要求關(guān)節(jié)型機器人動作的速度越快、頻率越高，上述負(fù)載越大。本專利技術(shù)就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于得到一種能夠減輕由手臂的驅(qū)動而引起的負(fù)載的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人。為了解決上述課題并實現(xiàn)目的，本專利技術(shù)的特征在于，具有基座；第I手臂，其經(jīng)由以第I關(guān)節(jié)軸為中心的第I結(jié)合部與所述基座連結(jié)，能夠以所述第I關(guān)節(jié)軸為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；第2手臂，其經(jīng)由以第2關(guān)節(jié)軸為中心的第2結(jié)合部與所述第I手臂連結(jié)，能夠以所述第2關(guān)節(jié)軸為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動；作業(yè)軸，其安裝在所述第2手臂上；第2關(guān)節(jié)軸電動機及第2關(guān)節(jié)軸減速器，它們用于對所述第2手臂進行驅(qū)動；以及作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機，其用于使所述作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)，所述第2關(guān)節(jié)軸減速器設(shè)置在所述第2結(jié)合部中，所述作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機配置在所述第2關(guān)節(jié)軸減速器的正下方。所述第2關(guān)節(jié)軸電動機位于所述第2結(jié)合部及作業(yè)軸之間，且在所述第I手臂下側(cè)位于第I關(guān)節(jié)軸減速器的正下方。所述第I手臂的臂長和所述第2手臂的臂長(軸間距離)相同。專利技術(shù)的效果本專利技術(shù)所涉及的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人具有能夠減輕由手臂的驅(qū)動而引起的負(fù)載的效果。附圖說明圖1是本專利技術(shù)的實施方式所涉及的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人的主視圖。圖2是吊掛式關(guān)節(jié)型機器人的內(nèi)部的概略結(jié)構(gòu)圖。具體實施例方式下面，基于附圖，詳細(xì)說明本專利技術(shù)所涉及的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人的實施方式。另夕卜，本專利技術(shù)并不限定于本實施方式。實施方式圖1是本專利技術(shù)的實施方式所涉及的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人的主視圖。吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I具有基座10、第I手臂11、第2手臂12及作業(yè)軸13。吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I設(shè)置為，基座10安裝在頂棚面上，吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I從頂棚面吊下。第I手臂11經(jīng)由以第I關(guān)節(jié)軸為中心的第I結(jié)合部14與基座10連結(jié)。第I手臂11能夠以第I關(guān)節(jié)軸為中心，在與頂棚面平行的水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。第2手臂12經(jīng)由以第2關(guān)節(jié)軸為中心的第2結(jié)合部15與第I手臂11連結(jié)。第2手臂12能夠以第2關(guān)節(jié)軸為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。作業(yè)軸13可上下移動及旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在第2手臂12的前端部。在作業(yè)軸13上安裝有用于工件輸送和加工的工具。在第I手臂11上設(shè)有向下側(cè)突出的收容空間16。收容空間16以在水平方向上與第2結(jié)合部15并列的方式配置。在第2手臂12上設(shè)有向上側(cè)突出的收容空間17。收容空間17配置為，在水平方向上與第2結(jié)合部15并列。第I手臂11的臂長和第2手臂12的臂長相等。第I手臂11的臂長設(shè)為第I關(guān)節(jié)軸與第2關(guān)節(jié)軸之間的距離。第2手臂12的臂長設(shè)為第2關(guān)節(jié)軸與作業(yè)軸13的中心之間的距離。另外，第I手臂11和第2手臂12構(gòu)成為，通過使轉(zhuǎn)動面上下錯開，從而彼此錯位而互不干涉。圖2是吊掛式關(guān)節(jié)型機器人的內(nèi)部概略結(jié)構(gòu)圖。在這里，對于設(shè)置在吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I內(nèi)部的結(jié)構(gòu)要素中的不需要說明的部分省略圖示。圖2所示的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I表現(xiàn)的是從圖1所示的狀態(tài)開始，使第2手臂12轉(zhuǎn)動180度而將第2手臂12收容在第I手臂11下方的狀態(tài)(以下簡稱為“收容狀態(tài)”)。第I關(guān)節(jié)軸電動機21和第I關(guān)節(jié)軸減速器25對第I手臂11進行驅(qū)動。第I關(guān)節(jié)軸電動機21設(shè)置在基座10中。第I關(guān)節(jié)軸減速器25設(shè)置在第I結(jié)合部14中。第2關(guān)節(jié)軸電動機22和第2關(guān)節(jié)軸減速器26對第2手臂12進行驅(qū)動。第2關(guān)節(jié)軸電動機22以轉(zhuǎn)子朝上的方式配置在第I手臂11的收容空間16中。第2關(guān)節(jié)軸電動機22位于第2結(jié)合部15和作業(yè)軸13之間，且在第I手臂11下側(cè)處于第I關(guān)節(jié)軸減速器25的正下方。第2關(guān)節(jié)軸減速器26設(shè)置在第2結(jié)合部15中的靠近第I手臂11的位置上。作業(yè)軸上下移動電動機23使作業(yè)軸13上下移動。作業(yè)軸上下移動電動機23配置在第2手臂12的收容空間17中的第2結(jié)合部15側(cè)的位置上。另外，在第2手臂12的收容空間17中配置有作業(yè)軸13。作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24使作業(yè)軸13旋轉(zhuǎn)。作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24橫跨第2結(jié)合部15和第2手臂12而設(shè)置。作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24的一部分配置在第2結(jié)合部15的內(nèi)部。另外，作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24配置在第2關(guān)節(jié)軸減速器26的正下方。在本實施方式中，所謂“正下方”，是指設(shè)有吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I的情況下的鉛垂下側(cè)的位置。在第2手臂12的收容空間17中設(shè)有臺階部，該臺階部的大小與第I手臂11的收容空間16相當(dāng)。在吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I處于收容狀態(tài)時，第I手臂11的收容空間16位于由該臺階部和第2結(jié)合部15將三面包圍的部位處。在吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I處于收容狀態(tài)時，作業(yè)軸上下移動電動機23位于第2關(guān)節(jié)軸電動機22的正下方。作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24通過將至少一部分置于第2結(jié)合部15的內(nèi)部并配置在第2關(guān)節(jié)軸減速器26的正下方，從而設(shè)置在盡可能靠近第2關(guān)節(jié)軸J2的位置。作業(yè)軸上下移動電動機23通過配置在第2手臂12的收容空間17中的第2結(jié)合部15側(cè)的位置上，從而設(shè)置在盡可能靠近第2關(guān)節(jié)軸J2的位置。通過將作為重量部件的作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24及作業(yè)軸上下移動電動機23配置在靠近第2關(guān)節(jié)軸J2的位置，從而能夠減小第2手臂12承受的慣性力。由此，能夠減輕用于驅(qū)動第2手臂12的第2關(guān)節(jié)軸電動機22及第2關(guān)節(jié)軸減速器26的負(fù)載。第2關(guān)節(jié)軸電動機22通過以轉(zhuǎn)子朝上的方式而配置在第I手臂11中的位于下側(cè)的收容空間16中，從而與以轉(zhuǎn)子朝下的方式而配置在第I手臂11的上側(cè)的情況相比，位于靠近第I關(guān)節(jié)軸Jl的位置。第2關(guān)節(jié)軸電動機22通過配置在第I關(guān)節(jié)軸減速器25的下方，從而設(shè)置在盡可能靠近第I關(guān)節(jié)軸Jl的位置。通過將作為重量部件的第2關(guān)節(jié)軸電動機22配置在靠近第I關(guān)節(jié)軸Jl的位置，從而能夠減小第I手臂11承受的慣性力。由此，能夠減輕用于驅(qū)動第I手臂11的第I關(guān)節(jié)軸電動機21及第I關(guān)節(jié)軸減速器25的負(fù)載。并且，在吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I處于收容狀態(tài)時，通過使作業(yè)軸上下移動電動機23位于第2關(guān)節(jié)軸電動機22的正下方，從而將第2關(guān)節(jié)軸電動機22、作業(yè)軸上下移動電動機23、及作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機24集中在盡可能靠近第I關(guān)節(jié)軸Jl的位置。由此，在吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I處于收容狀態(tài)并對第I手臂11進行驅(qū)動時，能夠減輕第I關(guān)節(jié)軸電動機21及第I關(guān)節(jié)軸減速器25的負(fù)載。如上所述，吊掛式關(guān)節(jié)型機器人I能夠減輕由手臂的驅(qū)動而引起的負(fù)載。根據(jù)本實施方式，能夠得到一種能夠高速動作、輕質(zhì)且高剛性的手臂。工業(yè)實用性如上所述，本專利技術(shù)所涉及的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人由于能夠減輕由手臂的驅(qū)動而引起的負(fù)載，因此特別適合于要求進行高速、高頻率的動作的作業(yè)。標(biāo)號的說明I吊掛式關(guān)節(jié)型機器人10 基座11第I手臂12第2手臂13作業(yè)軸14第I結(jié)合部15第2結(jié)合部16、17收容空間21第I關(guān)節(jié)軸電動機22第2關(guān)節(jié)軸電動機23作業(yè)軸上下移動電動機24作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機25第I關(guān)節(jié)軸減速器26第2關(guān)節(jié)軸減速器Jl第I本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】1.一種吊掛式關(guān)節(jié)型機器人，其特征在于，具有: 基座; 第I手臂，其經(jīng)由以第I關(guān)節(jié)軸為中心的第I結(jié)合部與所述基座連結(jié)，能夠以所述第I關(guān)節(jié)軸為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動； 第2手臂，其經(jīng)由以第2關(guān)節(jié)軸為中心的第2結(jié)合部與所述第I手臂連結(jié)，能夠以所述第2關(guān)節(jié)軸為中心在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動； 作業(yè)軸，其安裝在所述第2手臂上； 第2關(guān)節(jié)軸電動機及第2關(guān)節(jié)軸減速器，它們用于驅(qū)動所述第2手臂；以及 作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機，其用于使所述作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)， 所述第2關(guān)節(jié)軸減速器設(shè)置在所述第2結(jié)合部中， 所述作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電動機配置在所述第2關(guān)節(jié)軸減速器的正下方。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人，其特征在于， 所述作業(yè)軸旋轉(zhuǎn)電 動機的至少一部分配置在所述第2結(jié)合部的內(nèi)部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的吊掛式關(guān)節(jié)型機器人，其特征在于， 具有作業(yè)...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：熊谷好高，深津光廣，
申請(專利權(quán))人：三菱電機株式會社，
類型：
國別省市：
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