一種用于通用機器人末端執行器的限位機構制造技術

本實用新型專利技術公開了一種用于通用機器人末端執行器的限位機構，包括限位環座，限位環座通過密封環安裝有限位頂頭，限位環座外部上端的兩側分別焊接有進油嘴和出油嘴，進油嘴位于限位環座外部的一端連接有進油管，出油嘴位于限位環座外部的一端連接有出油管，裝配座后側表面的上部安裝有儲油箱，裝配座后側表面下部的兩側分別安裝有油液泵及PLC控制組件，裝配座后側下表面的中部安裝有距離傳感器，進油管遠離進油嘴的一端及出油管遠離進油嘴的一端均連接至油液泵的第一連接口，油液泵的第二連接口與儲油箱之間連接有連通管。本實用新型專利技術在裝配使用的過程中，可確保末端執行器的安全，避免末端執行器出現碰撞現象，有利于進行推廣使用。

【技術實現步驟摘要】
一種用于通用機器人末端執行器的限位機構
本技術涉及機器人
，尤其涉及一種用于通用機器人末端執行器的限位機構。
技術介紹
機器人末端執行器指的是任何一個連接在機器人邊緣(關節)具有一定功能的工具，現有常規的通用機器人，在末端執行器運行時，由于沒有限位設施，如果執行目標發生變化，可能造成末端執行器與執行目標發生碰撞，產生危險，且不利于整個機器人正常使用。為此，我們提出了一種用于通用機器人末端執行器的限位機構。
技術實現思路
本技術的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種用于通用機器人末端執行器的限位機構。為了實現上述目的，本技術采用了如下技術方案：一種用于通用機器人末端執行器的限位機構，包括限位環座，所述限位環座的內部呈中空狀態，所述限位環座前側的表面分布有若干密封環，所述限位環座通過密封環安裝有限位頂頭，所述限位頂頭位于限位環座內的一端開設有導向孔，所述導向孔內插設有導向桿，所述導向桿的另一端固定連接至限位環座內部后端的表面，所述限位環座后端外側的上表面焊接有裝配座，所述限位環座外部上端的兩側分別焊接有進油嘴和出油嘴，所述進油嘴和出油嘴分別與限位環座內部相連通，所述進油嘴位于限位環座外部的一端連接有進油管，所述出油嘴位于限位環座外部的一端連接有出油管，所述裝配座后側表面的上部安裝有儲油箱，所述裝配座后側表面下部的兩側分別安裝有油液泵及PLC控制組件，所述油液泵上設有第一連接口和第二連接口，所述裝配座后側下表面的中部安裝有距離傳感器，所述距離傳感器的前端延伸至裝配座前側的表面，所述進油管遠離進油嘴的一端及出油管遠離進油嘴的一端均連接至油液泵的第一連接口，所述油液泵的第二連接口與儲油箱之間連接有連通管，所述進油管靠近第一連接口的一端安裝有第一電磁閥，所述出油管靠近第一連接口的一端安裝有第二電磁閥，所述PLC控制組件與第一電磁閥、第二電磁閥、距離傳感器及油液泵的啟動器之間均電性連接。優選的，所述限位頂頭位于限位環座內的一端焊接有支撐環，所述限位環座內部前端所對應的外側環面安裝有外限位環，所述限位環座內部前端所對應的外側環面安裝有內限位環，所述內限位環與外限位環之間相對限位環座的前端處于同一平面。優選的，所述內限位環的外環面與外限位環的內環面距離大于限位頂頭的直徑長度且小于支撐環的外環面的直徑長度。優選的，所述限位環座后端外側的下表面焊接有安裝座，所述安裝座呈L形，且所述安裝座上呈水平狀態的部分遠離限位環座后端外側的表面。本技術提出的一種用于通用機器人末端執行器的限位機構，有益效果在于：本方案中整個限位機構在與末端執行器進行連接的過程中，當限位機構所在的末端執行器與錯誤的執行目標的距離較進時，限位機構上的限位頂頭能夠伸出，從而避免末端執行器與錯誤的執行目標產生碰撞，且當限位機構所在的末端執行器與錯誤的執行目標相遠離時，限位機構上的限位頂頭能夠收縮，從而確保了末端執行器后續的正常使用，即限位機構在安裝使用的過程中，可確保末端執行器的安全，進而確保了整個通用機器人的正常使用，有利于進行推廣使用。附圖說明圖1為本技術提出的一種用于通用機器人末端執行器的限位機構的主視圖；圖2為本技術提出的一種用于通用機器人末端執行器的限位機構的后視圖；圖3為本技術提出的一種用于通用機器人末端執行器的限位機構的限位環座的剖視圖。圖中：限位環座1、限位頂頭2、密封環3、內限位環4、外限位環5、支撐環6、導向孔7、導向桿8、安裝座9、裝配座10、進油嘴11、出油嘴12、進油管13、出油管14、第一電磁閥15、第二電磁閥16、油液泵17、第一連接口171、第二連接口172、PLC控制組件18、連通管19、儲油箱20、距離傳感器21。具體實施方式下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。在本技術的描述中，需要理解的是，術語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本技術的限制。參照圖1-3，一種用于通用機器人末端執行器的限位機構，包括限位環座1，限位環座1的內部呈中空狀態，限位環座1前側的表面分布有若干密封環3，限位環座1通過密封環3安裝有限位頂頭2，限位頂頭2位于限位環座1內的一端開設有導向孔7，導向孔7內插設有導向桿8，導向桿8的另一端固定連接至限位環座1內部后端的表面，限位環座1后端外側的下表面焊接有安裝座9，安裝座9呈L形，且安裝座9上呈水平狀態的部分遠離限位環座1后端外側的表面。限位環座1后端外側的上表面焊接有裝配座10，限位環座1外部上端的兩側分別焊接有進油嘴11和出油嘴12，進油嘴11和出油嘴12分別與限位環座1內部相連通，進油嘴11位于限位環座1外部的一端連接有進油管13，出油嘴12位于限位環座1外部的一端連接有出油管14，裝配座10后側表面的上部安裝有儲油箱20，裝配座10后側表面下部的兩側分別安裝有油液泵17及PLC控制組件18，油液泵17上設有第一連接口171和第二連接口172，裝配座10后側下表面的中部安裝有距離傳感器21，距離傳感器21的前端延伸至裝配座10前側的表面，進油管13遠離進油嘴11的一端及出油管14遠離進油嘴11的一端均連接至油液泵17的第一連接口171，油液泵17的第二連接口172與儲油箱20之間連接有連通管19，進油管13靠近第一連接口171的一端安裝有第一電磁閥15，出油管14靠近第一連接口171的一端安裝有第二電磁閥16，PLC控制組件18與第一電磁閥15、第二電磁閥16、距離傳感器21及油液泵17的啟動器之間均電性連接。限位頂頭2位于限位環座1內的一端焊接有支撐環6，限位環座1內部前端所對應的外側環面安裝有外限位環5，限位環座1內部前端所對應的外側環面安裝有內限位環4，內限位環4與外限位環5之間相對限位環座1的前端處于同一平面，內限位環4的外環面與外限位環5的內環面距離大于限位頂頭2的直徑長度且小于支撐環6的外環面的直徑長度，當限位頂頭2沿著導向桿8向限位環座1的外部移動時，內限位環4與外限位環5能夠對支撐環6起到支撐限位的作用，從而避免限位頂頭2從限位環座1上脫離。工作原理及優點：本技術中整個限位機構在與末端執行器進行連接的過程中，限位環座1套設在末端執行器的前端外側，并通過安裝座9與末端執行器的前端進行固定，使PLC控制組件18及油液泵17接通電源，此時設定距離傳感器21探測距離的最低限度，并在限位環座1及儲油箱20內充滿液壓油且同時保證限位頂頭2處于收縮狀態；伴隨著末端執行器運行并靠近執行目標，當執行目標出現錯誤時，末端執行器與錯誤的執行目標的距離會產生變化，且在此時距離傳本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種用于通用機器人末端執行器的限位機構，包括限位環座(1)，所述限位環座(1)的內部呈中空狀態，其特征在于，所述限位環座(1)前側的表面分布有若干密封環(3)，所述限位環座(1)通過密封環(3)安裝有限位頂頭(2)，所述限位頂頭(2)位于限位環座(1)內的一端開設有導向孔(7)，所述導向孔(7)內插設有導向桿(8)，所述導向桿(8)的另一端固定連接至限位環座(1)內部后端的表面，所述限位環座(1)后端外側的上表面焊接有裝配座(10)，所述限位環座(1)外部上端的兩側分別焊接有進油嘴(11)和出油嘴(12)，所述進油嘴(11)和出油嘴(12)分別與限位環座(1)內部相連通，所述進油嘴(11)位于限位環座(1)外部的一端連接有進油管(13)，所述出油嘴(12)位于限位環座(1)外部的一端連接有出油管(14)，所述裝配座(10)后側表面的上部安裝有儲油箱(20)，所述裝配座(10)后側表面下部的兩側分別安裝有油液泵(17)及PLC控制組件(18)，所述油液泵(17)上設有第一連接口(171)和第二連接口(172)，所述裝配座(10)后側下表面的中部安裝有距離傳感器(21)，所述距離傳感器(21)的前端延伸至裝配座(10)前側的表面，所述進油管(13)遠離進油嘴(11)的一端及出油管(14)遠離進油嘴(11)的一端均連接至油液泵(17)的第一連接口(171)，所述油液泵(17)的第二連接口(172)與儲油箱(20)之間連接有連通管(19)，所述進油管(13)靠近第一連接口(171)的一端安裝有第一電磁閥(15)，所述出油管(14)靠近第一連接口(171)的一端安裝有第二電磁閥(16)，所述PLC控制組件(18)與第一電磁閥(15)、第二電磁閥(16)、距離傳感器(21)及油液泵(17)的啟動器之間均電性連接。/n...

【技術特征摘要】
1.一種用于通用機器人末端執行器的限位機構，包括限位環座(1)，所述限位環座(1)的內部呈中空狀態，其特征在于，所述限位環座(1)前側的表面分布有若干密封環(3)，所述限位環座(1)通過密封環(3)安裝有限位頂頭(2)，所述限位頂頭(2)位于限位環座(1)內的一端開設有導向孔(7)，所述導向孔(7)內插設有導向桿(8)，所述導向桿(8)的另一端固定連接至限位環座(1)內部后端的表面，所述限位環座(1)后端外側的上表面焊接有裝配座(10)，所述限位環座(1)外部上端的兩側分別焊接有進油嘴(11)和出油嘴(12)，所述進油嘴(11)和出油嘴(12)分別與限位環座(1)內部相連通，所述進油嘴(11)位于限位環座(1)外部的一端連接有進油管(13)，所述出油嘴(12)位于限位環座(1)外部的一端連接有出油管(14)，所述裝配座(10)后側表面的上部安裝有儲油箱(20)，所述裝配座(10)后側表面下部的兩側分別安裝有油液泵(17)及PLC控制組件(18)，所述油液泵(17)上設有第一連接口(171)和第二連接口(172)，所述裝配座(10)后側下表面的中部安裝有距離傳感器(21)，所述距離傳感器(21)的前端延伸至裝配座(10)前側的表面，所述進油管(13)遠離進油嘴(11)的一端及出油管(14)遠離進油嘴(11)的一端均連接至油液泵(17)的第一連接口(171)，所述油液...

【專利技術屬性】
技術研發人員：陳亞娟，李向林，伍國福，周洋，胡竟，
申請(專利權)人：重慶房地產職業學院，
類型：新型
國別省市：重慶;50