一種工件上下料系統技術方案

本實用新型專利技術涉及一種工件上下料系統，包括執行機構、機械臂、控制柜、機架，其特征在于：所述機架為封閉的方形框架，內部設置控制柜，頂面設有固接機械臂的接口，機械臂末端安裝執行機構，機械臂設置于機架頂面。本實用新型專利技術能夠根據生產線系統分布設置多個工件上下料系統，每個工件上下料系統可獨立執行不同作業，同時機械臂關節聯動性適中，執行機構可根據反饋調整夾持力，較好的滿足了智能化生產線高效生產的需求。

【技術實現步驟摘要】
一種工件上下料系統
本技術涉及工業自動化生產領域，具體涉及一種工件上下料系統。
技術介紹
隨著自動化的進步，產品生產線進行了智能化和現代化的升級，在產品生產線多個零部件的裝配組合，以及后續工序的加工與裝配中，實現自動化操作。工業機械人是一種高科技自動化生產設備，是在機械化和自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置，將其應用于自動化生產線，是其與智能制造的一種有機結合。工業機械人可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上體現了機械的準確性、智能化和適應性，但現有生產線中的工業機器人，或者結構較為簡單，關節聯動性差，自控性低；或者機械操作終端不能實現工件的精確抓取，無法滿足高效自動化生產的需求。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種具有高匹配執行終端和多關節上下料機械臂的工件上下料系統，用以解決以上技術問題。本技術的技術方案是：一種工件上下料系統，包括執行機構、機械臂、控制柜、機架，其特征在于：所述機架為封閉的方形框架，內部設置控制柜，頂面設有固接機械臂的接口，機械臂末端安裝執行機構，機械臂設置于機架頂面。進一步地，所述執行機構包括往復式雙軸氣缸、一對夾臂、夾片、連接塊，夾臂分別設置于氣缸兩端，夾臂內側面相對設置，夾臂內側面一端與氣缸兩端伸出的氣缸軸垂直固接，夾臂內側面另一端設置夾片，夾臂外側面設置可調節夾片伸縮的反饋氣缸，通過連接塊固接雙軸氣缸與機械臂，往復式雙軸氣缸驅動兩端夾臂相向或相背運動。進一步地，所述夾片為三個，夾片呈三角形分布，每個夾片均可獨立和/或非同步伸縮。進一步地，所述夾臂外側面設置至少一個反饋氣缸，當需要調整夾持力時，反饋氣缸伸出或者縮回，從而增大或者減少夾片的夾合距離以調整夾持力。進一步地，所述連接塊為L形，一直角面與氣缸壁側面固接，另一直角面與機械臂末端固接。進一步地，所述機械臂包括固定座、活動座、機械后臂、機械前臂、旋轉座、安裝座，機械臂通過固定座固定在控制柜頂面上，固定座上端轉動連接有活動座，活動座使機械臂整體繞豎直方向軸線轉動，機械后臂通過后臂關節與所述活動座轉動連接，所述機械前臂的一端通過前臂關節與所述機械后臂轉動連接，機械前臂的另一端設有執行關節，旋轉座一端轉動套設于所述執行關節的轉軸上，旋轉座的另一端固定連接有安裝座，所述安裝座用于連接執行機構。進一步地，所述后臂關節的轉軸和所述前臂關節的轉軸分別固定在所述機械后臂的底端和頂端，且二者軸線相互平行。進一步地，所述機架設置覆蓋框架的板體，其中機架側壁的板體可門窗式開合。進一步地，機架上設置有調壓過濾器，保障氣動壓力，機架外部上部設置報警呼叫系統，報警呼叫系統采用三色燈并配報警器。進一步地，所述控制柜內設置微型工控機，通過微型工控機的主控制板控制執行機構氣路供應，控制柜中設置控制機械臂旋轉的伺服驅動器。本技術具有以下有益效果：能夠根據生產線系統分布設置多個工件上下料系統，每個工件上下料系統可獨立執行不同作業，同時機械臂關節聯動性適中，執行機構可根據反饋調整夾持力，較好的滿足了智能化生產線高效生產的需求。附圖說明圖1為本新型工件上下料系統總體的結構示意圖；圖2為本新型工件上下料系統機架的結構示意圖；圖3為本新型工件上下料系統執行機構的結構示意圖；圖4為本新型工件上下料系統機械臂的結構示意圖。具體實施方式下面將結合附圖對本技術的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。在本技術的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本技術的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本專利技術的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本技術中的具體含義。參見圖1-4所示，一種工件上下料系統，包括執行機構100、機械臂200、控制柜300、機架400，所述機架400為封閉的方形框架，內部設置控制柜300，頂面設有固接機械臂200的接口，機械臂200末端安裝執行機構100，機械臂200設置于機架400頂面。進一步地，所述執行機構100包括往復式雙軸氣缸110、一對夾臂120、夾片130、連接塊140，夾臂120分別設置于氣缸兩端，夾臂120內側面相對設置，夾臂120內側面一端與氣缸兩端伸出的氣缸軸垂直固接，夾臂120內側面另一端設置夾片130，夾臂120外側面設置可調節夾片130伸縮的反饋氣缸150，通過連接塊140固接雙軸氣缸110與機械臂200，往復式雙軸氣缸110驅動兩端夾臂120相向或相背運動，從而抓放工件。進一步地，夾片130為三個，夾片130呈三角形分布，每個夾片130均可獨立和/或非同步伸縮。進一步地，夾臂120外側面設置至少一個反饋氣缸150，當需要調整夾持力時，反饋氣缸150伸出或者縮回，從而增大或者減少夾片130的夾合距離以調整夾持力。進一步地，連接塊140為L形，一直角面與氣缸壁側面固接，另一直角面與機械臂200末端固接。進一步地，所述機械臂200包括固定座210、活動座220、機械后臂230、機械前臂240、旋轉座250、安裝座260，機械臂200通過固定座210固定在控制柜300頂面上，固定座210上端轉動連接有活動座220，活動座220用于使機械臂200整體繞豎直方向軸線轉動，機械后臂230通過后臂關節與所述活動座220轉動連接，所述機械前臂240的一端通過前臂關節與所述機械后臂230轉動連接，所述后臂關節的轉軸和所述前臂關節的轉軸分別固定在所述機械后臂230的底端和頂端，且二者軸線相互平行，機械前臂240的另一端設有執行關節，旋轉座250一端轉動套設于所述執行關節的轉軸上，旋轉座250的另一端固定連接有安裝座260，所述安裝座260用于連接執行機構100。進一步地，所述機架400設置覆蓋框架的板體，其中機架400側壁的板體可門窗式開合以便于維護。進一步地，機架400上設置有調壓過濾器，保障氣動壓力，設備系統還可在機架400外部上部設置報警呼叫系統，報警呼叫系統采用三色燈并配報警器，機架400整體使用鋁材、亞克力與冷軋鋼板，門窗使用鋁材本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種工件上下料系統，包括執行機構、機械臂、控制柜、機架，其特征在于：所述機架為封閉的方形框架，內部設置控制柜，頂面設有固接機械臂的接口，機械臂末端安裝執行機構，機械臂設置于機架頂面。/n

【技術特征摘要】
1.一種工件上下料系統，包括執行機構、機械臂、控制柜、機架，其特征在于：所述機架為封閉的方形框架，內部設置控制柜，頂面設有固接機械臂的接口，機械臂末端安裝執行機構，機械臂設置于機架頂面。


2.根據權利要求1所述的工件上下料系統，其特征在于：所述執行機構包括往復式雙軸氣缸、一對夾臂、夾片、連接塊，夾臂分別設置于氣缸兩端，夾臂內側面相對設置，夾臂內側面一端與氣缸兩端伸出的氣缸軸垂直固接，夾臂內側面另一端設置夾片，夾臂外側面設置可調節夾片伸縮的反饋氣缸，通過連接塊固接雙軸氣缸與機械臂，往復式雙軸氣缸驅動兩端夾臂相向或相背運動。


3.根據權利要求2所述的工件上下料系統，其特征在于：所述夾片為三個，夾片呈三角形分布，每個夾片均可獨立和/或非同步伸縮。


4.根據權利要求2所述的工件上下料系統，其特征在于：所述夾臂外側面設置至少一個反饋氣缸，當需要調整夾持力時，反饋氣缸伸出或者縮回，從而增大或者減少夾片的夾合距離以調整夾持力。


5.根據權利要求2所述的工件上下料系統，其特征在于：所述連接塊為L形，一直角面與氣缸壁側面固接，另一直角面與機械臂末端固接。


6.根據權利要求1所述的工件上...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃鋼，段徽慶，李林森，王珂晟，
申請(專利權)人：北京安博科瑞教育科技有限公司，
類型：新型
國別省市：北京;11