障礙物偵測系統及其障礙物偵測方法技術方案

本發明專利技術揭露一種障礙物偵測系統及其障礙物偵測方法，系統包含一物件偵測模組，偵測外在環境一范圍內至少一障礙物所在的一距離及一方向；一攝像模組，對所述范圍擷取一包含有對應于障礙物影像的攝像影像；一計算模組，根據所偵測到的障礙物的距離及方向，計算出障礙物于攝像影像中所在的一第一區域；一物件搜尋模組，對第一區域執行一第一影像處理以搜尋障礙物的位置并取得障礙物的影像；若無法搜尋出障礙物的位置，計算模組則根據距離及方向重新計算一第二區域，并于第二區域執行一第二影像處理，以搜尋障礙物的位置并取得障礙物的影像。本發明專利技術可使駕駛者清楚地了解周遭環境的變化，進而大幅提升行車時的安全性及便利性。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術是涉及一種，特別是涉及一種結合雷達、聲納及影像技術，可對車輛的周遭環境進行障礙物偵測及影像攝影，并于影像中標示出障礙物位置及距離的。
技術介紹
在科技越來越發達的今天，倒車雷達幾乎已成為汽車的基本配備，一般倒車雷達是于車尾處裝設超聲波傳感器，于排入倒檔時啟動超聲波傳感器發射超聲波信號，當超聲波信號遇到障礙物時，折返而由超聲波傳感器接收，再利用一設于車內的聲音警示器提示駕駛人障礙物的信息，以此可輔助駕駛人順利完成停車過程。目前市面上有一種優選的倒車雷達，其進一步利用一攝影機拍攝后方影像，再由一顯示器呈現后方影像供駕駛人觀看，這樣，駕駛人不僅可通過聲音提示了解車后障礙物信息，還可直接觀看顯示器中呈現的影像，更加明確車后的障礙物位置；甚至還有利用計算超聲波折返的時間，求得障礙物與車尾的距離，并于顯示器上以數字呈現所述距離，以提供駕駛人最完整的信息。但是，使用上述倒車雷達裝置時，仍無法得知車尾與障礙物在空間上具體的相對位置關系，雖然顯示器上已呈現表示距離的數字信息，但對駕駛人而言這僅是一數字呈現，必須要將數字概念再次轉換為實際的距離概念，故無法由畫面上直接獲得代表障礙物距離的圖像式概念。因此，若要提供駕駛人更多更完善的倒車信息，以減小駕駛人倒車時發生碰撞的機率，仍有待謀求一優選方案。
技術實現思路
有鑒于上述問題，本專利技術的其中一目的就在于提供一種，以解決目前公知技術無法進一步提供駕駛人于行車時，車輛與障礙物間更詳細的信息的問題。為實現上述目的，本專利技術采用以下技術方案—種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，障礙物偵測系統包含一物件偵測模組、一攝像模組、一計算模組及一物件搜尋模組；物件偵測模組是偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向；攝像模組是對所述范圍擷取一攝像影像，攝像影像中包含有對應于障礙物的影像；計算模組是根據所偵測到的障礙物的距離及方向，計算出障礙物于攝像影像中所在的一第一區域；物件搜尋模組是對第一區域執行一第一影像處理，以搜尋障礙物的位置并取得障礙物的影像。優選地，物件搜尋模組取得障礙物的影像時，計算模組計算障礙物所在位置的一距離值。優選地，計算模組還根據行動載具的一行駛數據計算距離值。優選地，物件搜尋模組取得障礙物的影像時，對障礙物的影像進行一標記。優選地，物件偵測模組為一聲納偵測裝置或一雷達偵測裝置。優選地，若物件搜尋模組無法于第一區域中搜尋出障礙物的位置，計算模組則根據距離及方向重新計算一第二區域，并由物件搜尋模組于第二區域進行搜尋，其中第二區域大于第一區域。優選地，計算模組是根據障礙物位于地面或非地面的預設條件，以分別計算出第一區域或第二區域。優選地，攝像影像為包含若干張影像的一連續影像，而物件搜尋模組利用若干張影像于第二區域執行一第二影像處理，以搜尋障礙物的位置并取得障礙物的影像。根據本專利技術的目的，又提出一種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測系統包含一物件偵測模組、一攝像模組、一處理模組及一顯示模組；物件偵測模組偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向；攝像模組對所述范圍擷取一攝像影像，攝像影像中包含有對應于障礙物的影像；處理模組根據所偵測到的障礙物的距離及方向，計算出障礙物于攝像影像中所在的一第一區域，并對第一區域執行一第一影像處理，以于所述第一區域中搜尋障礙物的位置并取得障礙物的影像，進而計算出障礙物所在位置的一更精確距離值，且對攝像影像中障礙物的影像做一標記；若于第一區域中無法搜尋出障礙物的位置，處理模組則根據距離及方向重新計算一第二區域，并對第二區域執行一第二影像處理，以于第二區域中搜尋障礙物的位置。顯示模組是顯示具有標記的攝像影像，并顯示障礙物所在位置的距離值。進一步地所述處理模組根據所述障礙物位于地面或非地面的預設條件，以分別計算出所述第一區域或所述第二區域。所述處理模組還根據所述行動載具的一行駛數據計算出所述距離值。所述攝像影像為包含若干張影像的一連續影像，而所述處理模組是利用所述若干張影像于所述第二區域執行所述第二影像處理。根據本專利技術的目的，再提出一種障礙物偵測方法，適用于一行動載具，障礙物偵測方法包含下列步驟利用一物件偵測模組偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向；通過一攝像模組對所述范圍擷取一攝像影像，攝像影像中包含有對應于障礙物的影像；利用一計算模組根據所偵測到的障礙物的距離及方向，計算出障礙物于攝像影像中所在的一第一區域；經由物件搜尋模組對第一區域執行一第一影像處理，以搜尋障礙物的位置并取得障礙物的影像。進一步地所述障礙物偵測方法還包含下列步驟于所述物件搜尋模組取得所述障礙物的影像時，利用所述計算模組根據所述行動載具的一行駛數據計算所述障礙物所在位置的一距離值。所述障礙物偵測方法還包含下列步驟經由所述物件搜尋模組對所述障礙物的影像進行一標記。所述障礙物偵測方法還包含下列步驟若所述物件搜尋模組無法于所述第一區域中搜尋出所述障礙物的位置，則利用所述計算模組根據所述距離及所述方向重新計算一第二區域，并由所述物件搜尋模組于所述第二區域進行搜尋，其中所述第二區域大于所述第一區域。所述障礙物偵測方法還包含下列步驟利用所述計算模組根據所述障礙物位于地面或非地面的預設條件，以分別計算出所述第一區域或所述第二區域。所述障礙物偵測方法還包含下列步驟經由所述物件搜尋模組根據所述攝像影像所包含的若干張影像，于所述第二區域執行一第二影像處理，以搜尋所述障礙物的位置以及取得所述障礙物的影像。本專利技術的優點在于本專利技術的，將雷達或聲納偵測技術及影像擷取技術相結合，使得車輛于行駛中，可對周遭環境進行障礙物偵測，并于影像中以框選或顏色等各種形式對障礙物的物件進行標示，并可顯示車輛與障礙物的距離圖式及距離數值?；谡系K物偵測系統所提供較詳盡的行車信息，可讓駕駛者清楚地了解周遭環境的變化，進而大幅提升行車時的安全性及便利性。附圖說明圖1為本專利技術的障礙物偵測系統的第一實施例的示意圖。圖2為本專利技術的障礙物偵測系統的第二實施例的示意圖。圖3為本專利技術的障礙物偵測方法的流程圖。圖4為本專利技術的的第三實施例的第一示意圖。圖5為本專利技術的的第三實施例的第二示意圖。圖6為本專利技術的的第三實施例的第三示意圖。圖7為本專利技術的的第三實施例的第四示意圖。圖8為本專利技術的的第三實施例的第五示意圖。圖9為本專利技術的的第三實施例的流程圖。具體實施例方式以下將參照相關圖式，說明依本專利技術的的實施例，為便于理解，下述實施例中的相同元件均以相同的符號標示來說明。本專利技術的，其主要可裝設于一行動載具中，所述行動載具可為任一型號或款式的車輛，或為其余可用以乘載使用者的交通工具，以下所述的各實施例中，主要是將行動載具視為一車輛，但不以此為限。圖1為本專利技術的障礙物偵測系統的第一實施例的示意圖。圖中，障礙物偵測系統I適用于一行動載具2，其可裝設于行動載具2的前方或后方，但不以此為限。障礙物偵測系統I包含有一物件偵測模組11、一攝像模組12、一計算模組13及一物件搜尋模組14，計算模組13分別與物件偵測模組11、攝像模組12及物件搜尋模組14電性連接。物件偵測模組11可為雷達偵測裝置或為聲納偵測裝置，若為雷達偵測裝置可為紅外線雷達偵測、超聲波雷達偵測等等，其僅為舉例，不以本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測系統包含：一物件偵測模組，偵測外在環境一范圍內的至少一障礙物所在的一距離及一方向；一攝像模組，對所述范圍擷取一攝像影像，所述攝像影像中包含有對應于所述障礙物的影像；一計算模組，根據所偵測到的所述障礙物的所述距離及所述方向，計算出所述障礙物于所述攝像影像中所在的一第一區域；以及一物件搜尋模組，對所述第一區域執行一第一影像處理，以搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像。

【技術特征摘要】
1.ー種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測系統包含 一物件偵測模組，偵測外在環境ー范圍內的至少ー障礙物所在的一距離及一方向； ー攝像模組，對所述范圍擷取ー攝像影像，所述攝像影像中包含有對應于所述障礙物的影像； ー計算模組，根據所偵測到的所述障礙物的所述距離及所述方向，計算出所述障礙物于所述攝像影像中所在的一第一區域；以及 一物件搜尋模組，對所述第一區域執行ー第一影像處理，以搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像。2.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述物件搜尋模組取得所述障礙物的影像時，所述計算模組計算所述障礙物所在位置的ー距離值。3.如權利要求2所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述計算模組還根據所述行動載具的一行駛數據計算所述距離值。4.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述物件搜尋模組取得所述障礙物的影像吋，對所述障礙物的影像進行ー標記。5.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述物件偵測模組為一聲納偵測裝置或一雷達偵測裝置。6.如權利要求1所述的障礙物偵測系統，其特征在于，若所述物件搜尋模組無法于所述第一區域中搜尋出所述障礙物的位置，所述計算模組則根據所述距離及所述方向重新計算ー第二區域，并由所述物件搜尋模組于所述第二區域進行搜尋，其中所述第二區域大于所述第一區域。7.如權利要求6所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述計算模組根據所述障礙物位于地面或非地面的預設條件，以分別計算出所述第一區域或所述第二區域。8.如權利要求6所述的障礙物偵測系統，其特征在于，所述攝像影像為包含若干張影像的ー連續影像，而所述物件搜尋模組是利用所述若干張影像于所述第二區域執行ー第二影像處理，以搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像。9.ー種障礙物偵測系統，適用于一行動載具，其特征在于，所述障礙物偵測系統包含 一物件偵測模組，偵測外在環境ー范圍內的至少ー障礙物所在的一距離及一方向，所述物件偵測模組為一聲納偵測裝置或一雷達偵測裝置； ー攝像模組，對所述范圍擷取ー攝像影像，所述攝像影像中包含有對應于所述障礙物的影像； ー處理模組，根據所偵測到的所述障礙物的所述距離及所述方向，計算出所述障礙物于所述攝像影像中所在的一第一區域，并對所述第一區域執行ー第一影像處理，以于所述第一區域中搜尋所述障礙物的位置并取得所述障礙物的影像，進而計算出所述障礙物所在位置的一距離值，且對所述攝像影像中所述障礙物的影像做ー標記；若于所述第一區...

【專利技術屬性】
技術研發人員：吳志桓，錢中方，
申請(專利權)人：能晶科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：