本實用新型專利技術屬于夾持機械手技術領域，具體涉及搬運施工升降機標準節部件的搬運機械手夾具。本實用新型專利技術包括兩個矩形盒狀的電磁式夾持部，即第一夾持部和第二夾持部，相比以往使用氣缸夾持，機械手臂運行更加穩定，便于對部件的夾持，夾持部底面設置凹槽，可以增加與標準節管件的接觸面積，將兩者之間的線接觸變為面接觸，夾持部外底面設有接近開關，因為機械手臂在下移的過程中，夾持部的底面首先接觸施工升降機標準節的管件，我們在夾持裝置的內底面接近開關，可以時刻檢測施工升降機標準節的待夾持部件與夾持裝置底面的相對距離，同時限位塊可以將夾持件約束在既定的范圍內，不會發生夾持位置的偏移。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及一種搬運機械手夾具，具體涉及搬運施工升降機標準節部件的機械手夾具。
技術介紹
近年來，夾持機械手的需求非常廣泛，所以該領域得到了廣闊的發展。對于夾持機械手，傳統更多采用電機、氣動的方式驅動。而對于各種復雜的使用場合，特別是夾持和搬運施工升降機標準節的部件，電機、氣動的方式無法達到準確抓取、平穩運行的目的，容易在受到環境的影響例如震動、碰撞等情況時造成夾持的部件位移，導致部件放置時定位不準，需要人工重新定位部件，造成人力物力的浪費。
技術實現思路
本技術提供一種可以運行更加穩定、定位準確的搬運機械手夾具。為了解決上述技術問題，本技術提供如下技術方案搬運機械手夾具，包括機械手轉臂、導桿以及夾持裝置，所述的夾持裝置位于導桿的下方，夾持裝置包括兩個矩形盒狀的電磁式夾持部，第一夾持部和第二夾持部的底面分別設有凹槽，所述第一夾持部、第二夾持部外底面分別設有接近開關，第一夾持部沿軸向的兩側設有限位塊。采用上述技術方案，本技術中，電磁式夾持裝置位于導桿的下方，夾持裝置包括兩個矩形盒狀的電磁式夾持部，即第一夾持部和第二夾持部。電磁式的夾具在夾持搬運施工升降機標準節的部件時，相比以往使用氣缸夾持，機械手臂運行更加穩定，驅動方式更加簡單，便于對部件的夾持；因為施工升降機標準節的部件大部分為管狀結構，所以在夾持部底面設置凹槽，可以增加與標準節管件的接觸面積，將兩者之間的線接觸變為面接觸，這樣在夾持時更加穩定、安全，避免了在移動的過程中因為抖動或碰撞，導致工件墜落的現象。夾持部外底面設有接近開關，因為機械手臂在下移的過程中，夾持部的底面首先接觸施工升降機標準節的管件，但是在下移的過程中我們不能準確的知道需要下移的確切位置，我們在夾持裝置的內底面設置接近開關，可以時刻檢測施工升降機標準節的待夾持部件與夾持裝置底面的相對距離。當部件與夾持裝置底面的距離達到我們設定值時，將信息反饋至執行機構，中斷夾持裝置的電流，使夾持裝置停止下移，利用夾持部的電磁式結構，將部件磁吸在夾持裝置上。避免了夾持裝置過度下移，將施工升降機標準節的部件擠壓變形的現象。同時限位塊可以將工件約束在既定的范圍內，不會發生夾持位置的偏移，保證工件的放置位置的端正。進一步，所述第一夾持部、第二夾持部的凹槽為弧形槽，可以更好的和施工升降機標準節的管件表面貼合，增大接觸面積。進一步，所述的接近開關設置在底面的外邊沿，便于線路的連接。進一步，所述的限位塊為“ ”結構，在第一夾持部工作時，可以將夾持件約束在既定的范圍內，不會發生夾持位置的偏移，保證夾持件的放置位置的端正。以下結合附圖和具體實施方式對本技術作進一步詳細的說明附圖說明圖1為本技術搬運機械手夾具的結構示意圖；圖2為本技術搬運機械手夾具的底面結構示意圖。具體實施方式搬運機械手夾具，包括機械手轉臂、導桿以及夾持裝置2，所述的夾持裝置2位于導桿的下方，夾持裝置2包括兩個矩形盒狀的電磁式夾持部，第一夾持部3和第二夾持部4的底面分別設有凹槽5，所述第一夾持部3、第二夾持部4的凹槽5為弧形槽，所述第一夾持部3、第二夾持部4外底面分別設有接近開關8,接近開關8設置在底面的外邊沿,第一夾持部3沿軸向的兩側設有限位塊9，限位塊9為“ ”結構。第一夾持部3和第二夾持部4為電磁式的夾具結構，所以在工作過程中，利用第一夾持部3、第二夾持部4內的磁塊6以及磁塊6外纏繞的線圈7產生電磁場，可以根據電流的大小來控制夾持力，只要電流不變，夾持力就不會變。在夾持搬運施工升降機標準節的部件時，相比以往使用氣缸夾持，機械手臂運行更加穩定，驅動方式更加簡單，便于對部件的夾持。因為施工升降機標準節的部件大部分為管狀結構，所以在夾持部底面設置凹槽5，可以增加與標準節管件的接觸面積，將兩者之間的線接觸變為面接觸，這樣在夾持時更加穩定、安全，避免了在移動的過程中因為抖動或碰撞，導致工件墜落的現象。夾持部外底面設有接近開關8，因為機械手臂在下移的過程中，夾持部的底面首先接觸施工升降機標準節的管件，但是在下移的過程中我們不能準確的知道需要下移的確切位置，我們在夾持裝置2的內底面設置接近開關8，可以時刻檢測施工升降機標準節的待夾持部件與夾持裝置2底面的相對距離。當部件與夾持裝置2底面的距離達到我們設定值時，將信息反饋至執行機構，中斷夾持裝置2的電流，使夾持裝置2停止下移，利用夾持部的電磁式結構，將部件磁吸在夾持裝置上。避免了夾持裝置2過度下移，將施工升降機標準節的部件擠壓變形的現象。上述所說的施工升降機標準節的部件與夾持裝置2底面的相對距離的最小值可以根據夾持的實際情況利用編程控制程序設定。同時限位塊9可以將夾持件約束在既定的范圍內，不會發生夾持位置的偏移，保證夾持件的放置位置的端正。例如第一夾持部3在夾持直徑25mm的焊管時，由于直徑較小，夾持件容易在凹槽5中發生偏移現象，我們利用限位塊9將直徑25mm的焊管進行約束，限制其偏移的位置，保證其放置位置的端正。以上所述的僅是本技術的優選實施方式，應當指出，對于本領域的技術人員來說，在不脫離本技術結構的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些也應該視為本技術的保護范圍，這些都不會影響本技術實施的效果和專利的實用性。本文檔來自技高網...
【技術保護點】
搬運機械手夾具，包括機械手轉臂、導桿以及夾持裝置，其特征在于：所述的夾持裝置位于導桿的下方，夾持裝置包括兩個矩形盒狀的電磁式夾持部，第一夾持部和第二夾持部的底面分別設有凹槽，?所述第一夾持部、第二夾持部外底面分別設有接近開關，第一夾持部沿軸向的兩側設有限位塊。
【技術特征摘要】
1.搬運機械手夾具，包括機械手轉臂、導桿以及夾持裝置，其特征在于所述的夾持裝置位于導桿的下方，夾持裝置包括兩個矩形盒狀的電磁式夾持部，第一夾持部和第二夾持部的底面分別設有凹槽，所述第一夾持部、第二夾持部外底面分別設有接近開關，第一夾持部沿軸向的兩側設有限位...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳吉川，吳澤元，陳武，
申請(專利權)人：重慶盈豐升機械設備有限公司，
類型：實用新型
國別省市：
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