控制裝置及伸展型叉車制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種控制裝置及伸展型叉車，其目的在于能夠事先通知駕駛員為有可能對駕駛員帶來不協調感或造成危險的狀態。當由駕駛員進行用于將操舵模式切換至鎖定模式的操作時（s120“是”），若操舵輪（53）的操舵角成為鎖定角以上，則能夠看作未滿足切換條件而保留向鎖定模式的切換（s130“否”），并且通知未滿足切換條件（s140）。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種控制叉車的動作的控制裝置及伸展型叉車。
技術介紹
關于叉車，提出有為了向駕駛員通知應操舵操舵輪的操舵量，使顯示形態與達到目標操舵角為止的轉向器操作聯動地變化的指示器(旋轉指示量，2個記號)顯示于顯示部，并支援基于駕駛員的轉向器操作的控制裝置(參考專利文獻I)。專利文獻I :日本專利第3317394號然而，叉車中雖然有為了以規定的操舵角(例如最小回轉角度等)來維持操舵輪的操舵角而提供用于趨向該操舵角的輔助轉矩等來進行維持操舵輪的操舵角的控制，但包括 上述以往技術在內在進行該控制時并不通知駕駛員。在這種控制中，例如在相對于轉向器向與控制前的操作方向不同的方向提供輔助轉矩的情況下，轉向器會示出與駕駛員的意圖不同的動作，不僅對駕駛員帶來不協調感，而且轉向器的急劇變位甚至有可能對駕駛員造成危險，因此優選進行事先通知，以免發生這種情況。在此所指的危險例如可設想以下事態駕駛員被追隨操舵輪的轉向器的急劇變位擠壓而從駕駛席掉落；身體的一部分夾在轉向器與其他部位之間；叉車隨著前進方向的急劇變化而與周圍碰撞。這樣，在進行維持上述操舵輪的操舵角的控制的結構中，有可能對駕駛員帶來不協調感或造成危險，因此優選事先將這種狀態通知駕駛員，并使駕駛員察覺到該情況。
技術實現思路
本申請專利技術是為了解決上述課題而完成的，其目的在于提供一種用于將有可能對駕駛員帶來不協調感或造成危險的狀態事先通知給駕駛員的技術。為了解決上述課題而完成的第I結構(第I方式)所涉及的專利技術是一種控制裝置，其控制叉車的動作，其具備有模式切換單元，接受駕駛員的操作而將與叉車中的操舵輪的操舵有關的操舵模式切換至鎖定模式及通常模式的任意一方，所述鎖定模式以維持預先設定的操舵角即鎖定角的方式進行控制，而所述通常模式不進行該控制；條件判定單元，當接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作時，判定是否滿足切換條件，該切換條件為該時刻下的操舵輪的操舵角并沒有成為所述鎖定角以上；及未滿足通知單元，當通過所述條件判定單元判定為未滿足切換條件時，將此判定結果通知給駕駛員。而且，所述模式切換單元在接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作之后，在由所述條件判定單元判定為滿足切換條件之前，不進行操舵模式向所述鎖定模式的切換。若為該結構所涉及的控制裝置，則在由駕駛員進行用于將操舵模式切換至鎖定模式的操作時，若操舵輪的操舵角成為鎖定角以上，則能夠看作未滿足切換條件而保留向鎖定模式的切換，并且通知未滿足切換條件。鎖定模式是以將操舵輪的操舵角維持在鎖定角的方式進行控制的操舵模式，若在操舵角成為鎖定角以上的狀態下開始控制，則由于操舵角朝向鎖定角恢復，因此不僅有可能由于轉向器因追隨操舵輪引起的變位而對駕駛員帶來不協調感，而且還造成危險。然而，在上述結構中，若操舵輪的操舵角成為鎖定角以上，則能夠在保留向鎖定模式的切換的基礎上通知未滿足其切換條件，因此能夠防止因該切換而產生不協調感或危險，并且事先通知該狀態并使駕駛員察覺到不進行切換。在上述結構中，“切換條件”為在接受切換操作時刻的操舵輪的操舵角沒有成為鎖定角以上之類的條件，但是根據此刻的轉向器的操作方向，也有可能不會對駕駛員帶來不協調感或造成危險，因此即使操舵角成為鎖定角以上，也可以有時例外地滿足切換條件。 作為具體的例子，在此刻并沒有操作轉向器即驅動輪并沒有變位的情況或者驅動輪逐漸通過轉向器的操作偏離鎖定角的情況下，在成為鎖定模式之后，操舵輪的操舵方向與駕駛員的意圖不同的可能性較高，因此這時不應該判定為滿足切換條件。但是，在驅動輪逐漸通過此刻的轉向器的操作接近鎖定角的情況下，即使在成為鎖定模式之后，也可認為操舵輪的操舵方向與駕駛員的意圖一致，所以這時即使看作滿足切換條件而切換至鎖定模式，帶來不協調感或造成危險的可能性也較低。由此，針對驅動輪通過轉向器的操作接近鎖定角的情況，可以例外地判定為滿足切換條件。作為用于以上目的的結構，將上述結構設為以下示出的第2結構(第2方式)即可。第2結構具備有方向判定單元，當接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作時，所述方向判定單元判定該時刻下的操舵輪的操舵方向。而且，當接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作時，即使該時刻下的操舵輪的操舵角成為所述鎖定角以上的情況，只要由所述方向判定單元判定的操舵方向為接近所述鎖定角的方向，則所述條件判定單元判定為滿足所述切換條件。若為該結構，則即使操舵角成為鎖定角以上，只要此刻的操舵輪的操舵方向為接近鎖定角的方向，則也能夠看作未必一定對駕駛員帶來不協調感或造成危險，并例外地將操舵模式切換至鎖定模式。 另外，在該結構中，操舵輪的操舵方向為接近鎖定角的方向，除此之外也可以在操舵速度為一定值以下時例外地進行切換，也可以在與操舵輪的操舵方向無關地操舵的速度為一定值以下時例外地進行切換。并且，在上述各結構中，在滿足切換條件之前保留向鎖定模式的切換，但之后，當滿足切換條件時，可以以此為基礎立刻執行向鎖定模式的切換，也可以以追加滿足其他條件為基礎執行向鎖定模式的切換。在此，作為用于執行向鎖定模式的切換的上述其他條件，可以為任意條件，例如可以考慮由駕駛員再次進行用于將操舵模式切換至鎖定模式的操作。為此，例如將上述各結構設為以下示出的第3結構(第3方式)即可。在第3結構中，通過所述條件判定單元判定為未滿足切換條件之后，在判定為滿足該切換條件的情況下，當再次接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作時，所述模式切換單元將操舵模式切換至所述鎖定模式。若為該結構，由于在滿足切換條件之前保留向鎖定模式的切換，之后等待再次操作而執行向鎖定模式的切換，因此駕駛員在接受通知時，將操舵角恢復至小于鎖定角，且做好準備后再次進行相同的操作，從而能夠有目的地執行向鎖定模式的切換。另外，在該再次操作之前不滿足切換條件時，當然會保留向鎖定模式的切換。然而，在上述鎖定模式下，雖然進行控制阻止操舵至鎖定角以上，但對其具體控制方法并不特別限定。例如，可以考慮如下控制，即與轉向器的操作無關地向使操舵輪的操舵角接近鎖定角的方向提供輔助轉矩，并且，針對如使操舵輪的操舵角成為鎖定角外的轉向器的操作，提供相反方向的輔助轉矩。為了后者，例如可以考慮設為以下示出的第4結構(第4方式)。在第4結構中，在所述鎖定模式下，針對使操舵輪的操舵角成為所述鎖定角外的方向的轉向器的操作，通過提供該方向的相反方向的輔助轉矩來維持所述鎖定角。 若為該結構，則針對如使操舵輪的操舵角成為鎖定角外的轉向器的操作，通過以提供向其相反方向的輔助轉矩來進行控制，從而能夠將操舵角維持在鎖定角。并且，在上述各結構中，未滿足切換條件的通知可以只在判定為未滿足切換條件時進行，但也可以在未滿足切換條件的期間持續進行。為了如該后者進行通知，可以考慮將上述各結構設為以下示出的第5結構(第5方式)。在第5結構中，在由所述條件判定單元判定為未滿足切換條件的整個期間，所述未滿足通知單元將未滿足該切換條件的判定結果通知給駕駛員。若為該結構，則能夠在未滿足切換條件的期間持續地通知未滿足切換條件。并且，在上述各結構中，對用于通知駕駛員的具體方法并不特別限定。例如，可以考慮基于通知用信息或通知用圖像/圖形于顯示部的顯示或者燈的點亮的結構、基于信本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種控制裝置，其控制叉車的動作，所述控制裝置的特征在于，具備：模式切換單元，接受駕駛員的操作而將與叉車中的操舵輪的操舵有關的操舵模式切換至鎖定模式及通常模式的任意一方，其中所述鎖定模式是以維持預先設定的操舵角即鎖定角的方式來進行控制，而所述通常模式不進行該控制；條件判定單元，當接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作時，判定是否滿足如下切換條件，即，該時刻下的操舵輪的操舵角并沒有達到所述鎖定角以上；及未滿足通知單元，當通過所述條件判定單元判定為未滿足切換條件時，將此判定結果通知給駕駛員，所述模式切換單元在接受到用于將所述操舵模式切換至所述鎖定模式的操作之后，在由所述條件判定單元判定為滿足切換條件之前，不進行操舵模式向所述鎖定模式的切換。

【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：河野裕，志摩孝洋，
申請(專利權)人：住友納科物料裝卸有限公司，
類型：發明
國別省市：