焊接機械手進給裝置制造方法及圖紙

一種焊接機械手進給裝置，包括：線性模塊及與所述線性模塊連接的旋轉模塊，所述旋轉模塊包括齒輪組旋轉模組及焊機旋轉模組；上述的焊接機械手進給裝置通過線性模塊和旋轉模塊代替機器人運動進行進給，成本低廉；線性模塊的線性運動和旋轉模塊的旋轉運動可在機械行程內實現任意空間軌跡的高精度定位，兩個旋轉模塊中，采用齒輪組旋轉模組、焊機旋轉模組進行高精度回轉，線性模塊實現高精度的線性傳動，線性模塊與旋轉模塊多軸聯動時可實現汽車白車身上電阻點焊點的全自動焊接。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及焊接機械手設備，特別是涉及一種焊接機械手的進給裝置。
技術介紹
目前成熟的白車身電阻點焊技術有手工點焊、專機多點焊、機器人點焊等。手工點焊由工人手抱點焊鉗逐點對工件進行焊接。其柔性大、成本相對較低，但是存在人工定位不準確、焊點一致性質量和外觀質量不高、特殊位置焊點人機工程差等弊端，且隨著國內人力成本的不斷上升，人工焊接的成本也將越來越高。專機多點焊是指為特定工件設計制造的焊機，其上安裝的多把點焊槍同時進行工作。其適用于具有焊點位置分布密集，且分布特征有共性、接頭搭邊小、操作困難、焊接質量難以保證等特征的工件，但是設備投資多、專用性強，制造成本及維修費用高，只適用于某 一種產品焊接，對涉及到結構強度的電阻點焊點難以同時保證多點的焊接質量，且柔性程度低。機器人點焊是指利用集成有伺服焊槍的機器人按預規劃的軌跡沿工件表面運動逐點焊接。其功能強大、自動化程度高、運動精度高、質量一致性好、柔性能力強，但前期投資和后期維護成本高，且需要配備專門的技術人員，不利于大面積快速推廣。
技術實現思路
基于此，有必要提供一種成本較低且運動精度較高的焊接機械手進給裝置。—種焊接機械手進給裝置，包括線性模塊及與所述線性模塊連接的旋轉模塊，所述旋轉模塊包括齒輪組旋轉模組及焊機旋轉模組。在優選的實施例中，所述齒輪組旋轉模組包括動力元件、與動力元件連接的小齒輪、與所述小齒輪嚙合的外齒式回轉支承。在優選的實施例中，所述外齒式回轉支承與所述小齒輪外嚙合，焊鉗固定在所述外齒式回轉支承的外圈上。在優選的實施例中，所述齒輪組旋轉模組的動力元件包括伺服電機及與伺服電機連接的減速器；所述焊機旋轉模組與固定于焊機轉盤上的焊機轉盤固定軸連接，其動力元件包括伺服電機及與所述伺服電機連接的減速器。在優選的實施例中，所述線性模塊包括基座模組、設置在所述基座模組上并可在所述基座模組上移動的立柱模組、設置在所述立柱模組上并可在所述立柱模組上移動的橫梁模組。在優選的實施例中，所述基座模組、立柱模組、橫梁模組構成懸臂式三軸直角坐標系結構。在優選的實施例中，所述橫梁模組包括工作梁、設置在所述工作梁上滾珠絲桿、設置在所述工作梁上并與所述滾珠絲桿平行設置的導軌及設置在所述導軌上的滑塊。在優選的實施例中，所述工作梁為衍架式結構。在優選的實施例中，所述立柱模組包括立柱骨架、設置在立柱骨架上的滾珠絲桿、及設置在所述立柱骨架上并與所述立柱模組上的滾珠絲桿平行設置的導軌、及設置在所述立柱模組的導軌上的滑塊；所述橫梁模組與所述立柱模組的滑塊連接；所述立柱模組的導軌包括平行設置的雙導軌、及與所述雙導軌相對設置在所述立柱骨架的兩向對面并共同固定所述橫梁模組的副導軌。在優選的實施例中，所述基座模組包括基座、設置在基座上的固定骨架、設置在固定骨架上的滾珠絲桿、設置在所述固定骨架上的導軌、及設置在所述導軌上的滑塊；所述立柱模組設置在所述基座模組的滑塊上；所述固定骨架、立柱骨架為矩形鋼或工字鋼或其組合組成的組合式結構。上述的焊接機械手進給裝置通過線性模塊和旋轉模塊代替機器人運動進行進給，成本低廉；線性模塊的線性運動和旋轉模塊的旋轉運動可在機械行程內實現任意空間軌跡的高精度定位，兩個旋轉模塊中，采用齒輪組旋轉模組、焊機旋轉模組進行高精度回轉，線性模塊實現高精度的線性傳動，線性模塊與旋轉模塊多軸聯動時可實現汽車白車身上電阻點焊點的全自動焊接。附圖說明圖I為本技術一實施例的焊接機械手進給裝置的結構示意圖；圖2為本技術一實施例的基座模組的結構示意圖；圖3為本技術一實施例的立柱模組的結構示意圖；圖4為本技術一實施例的橫梁模組的結構示意圖；圖5為本技術一實施例的旋轉模塊的結構示意圖。具體實施方式如圖I至圖5所示，本技術一實施例的焊接機械手進給裝置100，包括線性模塊20及與線性模塊20連接的旋轉模塊40。如圖5所示,本實施例中，旋轉模塊40包括齒輪組旋轉模組42及焊機旋轉模組44。齒輪組旋轉模組42包括動力元件、與動力元件連接的小齒輪422、與小齒輪422嚙合的外齒式回轉支承424。本實施例中，小齒輪422設置在動力元件的輸出軸上，外齒式回轉支承424與小齒輪422外嚙合。焊鉗50固定在外齒式回轉支承424的外圈上，由外齒式回轉支承424帶動旋轉。齒輪組旋轉模組42的動力元件包括伺服電機421及與伺服電機421連接的減速器423。小齒輪422設置在減速器423的輸出軸上。本實施例的焊機旋轉模組44設置在焊鉗50上，并與固定于焊鉗50上的焊機轉盤固定軸426連接。焊機旋轉模組44包括伺服電機440、及與伺服電機440連接的減速器442。減速器442的輸出軸通過焊機轉盤固定軸426與焊鉗50連接，該焊機轉盤固定軸426通過內置軸承式固定座447進行固定。如圖I至圖4所示，本實施例的線性模塊20包括基座模組22、設置在基座模組22上并可在基座模組22上移動的立柱模組24、設置在立柱模組24上并可在立柱模組24上移動的橫梁模組26。基座模組22、立柱模組24、橫梁模組26的工作梁都為懸臂梁。本實施例中，基座模組22、立柱模組24、橫梁模組26構成懸臂式三軸直角坐標系結構。懸臂式三軸直角坐標系結構可在保證構型小型化的基礎上實現較大的機械運動行程。如圖I及圖2所示，基座模組22包括基座、設置在基座上的支撐梁222、設置在支撐梁222上的滾珠絲桿224、滾珠絲桿224上設置的螺母座225、設置在滾珠絲桿224兩端的軸承座227、與滾珠絲桿224連接的動力元件、動力元件與滾珠絲桿224之間設置的聯軸器221、設置在支撐梁222上的導軌226、及設置在導軌226上的滑塊228。滾珠絲桿224轉動，帶動設置在滾珠絲桿224的螺母座225線性運動。基座模組22上與滾珠絲桿224連接，并帶動滾珠絲桿224的動力元件為伺服電機223。基座包括底座220及設置在底座220上的支撐柱229。支撐梁222上設置有導軌固定座2260，用于固定導軌226。為了保證運動的穩定性及運動精度，本實施例中，基座模組22的導軌226為一對直線雙導軌。立柱模組24設置在基座模組22的滑塊228上。 立柱模組24包括立柱240、設置在立柱240上的滾珠絲桿242、設置在滾珠絲桿242兩端的軸承座241、設置在滾珠絲桿242上并有滾珠絲桿242帶動的絲桿螺母座243、與滾珠絲桿242連接并帶動滾珠絲桿動作的伺服電機245、設置在滾珠絲桿與伺服電機245之間的聯軸器247、設置在立柱240上的導軌、設置在立柱模組24的導軌上的滑塊246、設置在立柱240上并固定導軌的導軌固定座249。如圖I及圖3所示，立柱模組24的導軌與滾珠絲桿242平行設置。立柱模組24的導軌包括平行設置的直線雙導軌244。為了進一步固定橫梁模組26，并以使橫梁模組26穩定的滑行運動，立柱模組24的導軌還包括副導軌(未示出)。副導軌(未示出)與直線雙導軌244分別設置在立柱骨架的兩相對面，如前后兩面。副導軌與直線雙導軌244上分別設置有滑塊246，通過滑塊246共同支撐固定橫梁模組26。立柱240上還設置有平衡模塊70。橫梁模組26與立柱模組24的滑塊246連接，并固定在立柱模組24的滑塊246上。如圖4至圖5所示，橫梁模組26包括工作梁2本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種焊接機械手進給裝置，其特征在于，包括：線性模塊及與所述線性模塊連接的旋轉模塊，所述旋轉模塊包括齒輪組旋轉模組及焊機旋轉模組。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：石國勇，黃榮，覃家仁，肖勇，莫易敏，湯春球，黃春筍，鄭紅武，
申請(專利權)人：上汽通用五菱汽車股份有限公司，
類型：實用新型
國別省市：