行走機構及排爆機器人制造技術

本實用新型專利技術提供了一種行走機構及排爆機器人，包括兩排行走輪和兩條履帶；其中，兩排行走輪用于對稱連接在排爆機器人的機架兩側，并用于滾壓地面，每排行走輪包括沿機架的前后方向對齊并間隔分布的至少兩個行走輪，且每個行走輪的輪轂上均固定連接有履帶輪，履帶輪與行走輪同軸，且履帶輪的直徑小于行走輪的直徑；每條履帶與位于機架同側的各個履帶輪分別嚙合連接，在其中一個或多個行走輪陷入地面時，履帶的相應部位與地面抵觸并滾壓地面。本實用新型專利技術提供的行走機構及排爆機器人，能夠在平坦硬化路面下提高行駛速度，并具備應對復雜惡劣路況的能力。路況的能力。路況的能力。

【技術實現步驟摘要】
行走機構及排爆機器人


[0001]本技術屬于機器人
，具體涉及一種行走機構及排爆機器人。

技術介紹

[0002]排爆機器人是可代替排爆人員對爆炸裝置或武器實施偵察、轉移、拆解和銷毀的自動化裝置。目前，排爆機器人大多會針對排爆現場路況而選用履帶式或輪式行走機構，履帶式行走方式能夠應對坑洼、沙地以及具有廢棄物堆積的復雜現場路況，但無法滿足平坦硬化路面下的高速行駛需求，而輪式行走機構能夠在平坦硬化路面下高速行駛以快速接近目的地，從而提高排爆效率，但是無法應對復雜惡劣的現場環境，基于排爆現場的路況多樣化、復雜化，如何兼顧行進速度和對復雜路況的適應性，是當前排爆機器人設計開發中亟需解決的問題。

技術實現思路

[0003]本技術實施例提供一種行走機構及排爆機器人，旨在提高排爆機器人的行進速度和應對復雜路況的能力，從而提升排爆效率。
[0004]為實現上述目的，本技術采用的技術方案是：第一方面，提供一種行走機構，包括兩排行走輪和兩條履帶；其中，兩排行走輪用于對稱連接在排爆機器人的機架兩側，并用于滾壓地面，每排行走輪包括沿機架的前后方向對齊并間隔分布的至少兩個行走輪，且每個行走輪的輪轂上均固定連接有履帶輪，履帶輪與行走輪同軸，且履帶輪的直徑小于行走輪的直徑；每條履帶與位于機架同側的各個履帶輪分別嚙合連接，在其中一個或多個行走輪陷入地面時，履帶的相應部位與地面抵觸并滾壓地面。
[0005]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，每排行走輪包括前后對齊并間隔分布的三個行走輪，其中兩個相鄰的行走輪為主動輪，另一個行走輪為從動輪。
[0006]一些實施例中，每兩個前后相鄰的行走輪之間均設有支撐輥組，支撐輥組固定連接于機架上，且向下支撐于履帶的內側帶面上。
[0007]示例性的，支撐輥組包括連接架和多個輥輪；其中，連接架固定連接于機架上；多個輥輪沿機架的前后方向對齊并間隔分布于連接架上，各個輥輪用于一并滾壓履帶。
[0008]舉例說明，連接架上具有成L型分布的豎板和橫板，豎板與機架的側壁貼合并固定連接，橫板與機架的底壁貼合并固定連接。
[0009]結合第一方面，在一種可能的實現方式中，行走輪包括軸座、輪軸，以及輪轂；其中，軸座固定連接于機架的側壁上；輪軸穿設于軸座內并與軸座轉動連接，輪軸遠離機架側壁的一端設有法蘭盤；輪轂固定連接于法蘭盤上，輪轂上套設有輪胎，且輪轂上于其側方固定連接有履帶輪。
[0010]一些實施例中，輪轂朝向機架的側壁上設有法蘭套，履帶輪的側壁與法蘭套固定連接。
[0011]示例性的，履帶輪的中心具有適于環套于軸座外圍的通腔。
[0012]舉例說明，履帶為雙面齒形橡膠帶。
[0013]本技術提供的行走機構的有益效果在于：與現有技術相比，本技術行走機構，在平坦硬化路面上，兩排行走輪直接滾壓路面形成輪動行進方式，相較于履帶式行進方式能夠提高行進速度，當進入沙地、泥沼等坑洼軟質路面而出現行走輪陷入地面下的情況時，履帶能夠與地面接觸，利用履帶與地面間相對較大的接觸面積而避免行走輪持續下陷，并在履帶的驅動下實現穩定行進，從而使排爆機器人基于輪式行走方式還能夠兼顧應對復雜路況的能力，減少排爆機器人向排爆目標點的行進耗時，從而提升排爆效率。
[0014]第二方面，本技術實施例還提供了一種排爆機器人，包括上述行走機構。本技術實施例提供的排爆機器人利用上述行走機構，能夠在平坦硬化路面下提高行駛速度，并具備應對復雜惡劣路況的能力，從而能夠節省向排爆點行進的時間，提高排爆效率。
附圖說明
[0015]圖1為本技術實施例提供的行走機構的立體結構示意圖；
[0016]圖2為本技術實施例提供的行走機構的正視結構示意圖；
[0017]圖3為本技術實施例所采用的支撐輥組的立體結構示意圖；
[0018]圖4為本技術實施例所采用的行走輪的剖視結構示意圖；
[0019]圖5為本技術實施例所采用的行走輪的爆炸結構示意圖。
[0020]圖中：10、行走輪；11、主動輪；12、從動輪；101、軸座；102、輪軸；1020、法蘭盤；103、輪轂；104、輪胎；105、法蘭套；20、履帶輪；201、通腔；30、履帶；40、支撐輥組；41、連接架；411、豎板；412、橫板；42、輥輪；50、機架；60、驅動機構。
具體實施方式
[0021]為了使本技術所要解決的技術問題、技術方案及有益效果更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本技術，并不用于限定本技術。
[0022]需要說明的是，當元件被稱為“設置于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者間接在另一個元件上。需要理解的是，術語“長度”、“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本專利技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本專利技術的限制。術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者若干個該特征。在本專利技術的描述中“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。
[0023]請一并參閱圖1至圖5，現對本技術提供的行走機構進行說明。所述行走機構，包括兩排行走輪10和兩條履帶30；其中，兩排行走輪10用于對稱連接在排爆機器人的機架50兩側，并用于滾壓地面，每排行走輪10包括沿機架50的前后方向對齊并間隔分布的至少兩個行走輪10，且每個行走輪10的輪轂103上均固定連接有履帶輪20，履帶輪20與行走輪10同軸，且履帶輪20的直徑小于行走輪10的直徑；每條履帶30與位于機架50同側的各個履帶輪20分別嚙合連接，在其中一個或多個行走輪10陷入地面時，履帶30的相應部位與地面抵
觸并滾壓地面。
[0024]在本實施例中，兩排行走輪10的分布方式可看作是陣列分布，如每排為三個行走輪10，那就相當于是2
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3的陣列分布方式。采用兩排行走輪10滾壓地面的行走方式相當于輪式行走，適用于平坦硬化路面的高速行進，當進入復雜惡劣路況時，比如排爆點處于質地松軟的沙地環境中，此時行走輪10容易陷入地面中，在陷入一定深度后履帶30會抵壓在地面上，排爆機器人在履帶30的帶動下進行行走，從而避免因行走輪10深陷地下而無法行走的情況，當然，應當理解的是，對于泥潭、沼澤等地面情況與沙地類似，均能夠履帶30的輔助作用確保排爆機器人能夠順利行進通過。
[0025]本實施例提供的行走機構，與現有技術相比，在平坦硬化路面上，兩排行走輪10直接滾壓路面形成輪動行進方式，相較于履帶30式行進方式能夠提高行進速度，當進入沙地、泥沼等坑洼軟質路本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.行走機構，其特征在于，包括：兩排行走輪，用于對稱連接在排爆機器人的機架兩側，并用于滾壓地面，每排所述行走輪包括沿所述機架的前后方向對齊并間隔分布的至少兩個所述行走輪，且每個所述行走輪的輪轂上均固定連接有履帶輪，所述履帶輪與所述行走輪同軸，且所述履帶輪的直徑小于所述行走輪的直徑；兩條履帶，每條所述履帶與位于所述機架同側的各個所述履帶輪分別嚙合連接，在其中一個或多個所述行走輪陷入地面時，所述履帶的相應部位與地面抵觸并滾壓地面。2.如權利要求1所述的行走機構，其特征在于，每排所述行走輪包括前后對齊并間隔分布的三個所述行走輪，其中兩個相鄰的所述行走輪為主動輪，另一個所述行走輪為從動輪。3.如權利要求2所述的行走機構，其特征在于，每兩個前后相鄰的所述行走輪之間均設有支撐輥組，所述支撐輥組固定連接于所述機架上，且向下支撐于所述履帶的內側帶面上。4.如權利要求3所述的行走機構，其特征在于，所述支撐輥組包括：連接架，固定連接于所述機架上；多個輥輪，沿所述機架的前后方向對齊并間隔分布于所述連接架上，各個所...

【專利技術屬性】
技術研發人員：龍海生，常程棟，
申請(專利權)人：河北易沃克機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：