本實用新型專利技術(shù)提供了一種行走驅(qū)動機構(gòu)及排爆機器人，行走驅(qū)動機構(gòu)包括兩組分別用于驅(qū)動機架兩側(cè)的行走輪的驅(qū)動組件，驅(qū)動組件包括轉(zhuǎn)矩輸出件、第一雙排鏈輪、第二雙排鏈輪、兩條鏈條，以及張緊件；其中，轉(zhuǎn)矩輸出件的輸出端與中間的行走輪的輪軸對接；第一雙排鏈輪套設固定于中間的行走輪的輪軸上；第二雙排鏈輪套設于其中一個外側(cè)的行走輪的輪軸上；兩條鏈條分別套設于第一雙排鏈輪和第二雙排鏈輪上，且分別與第一雙排鏈輪和第二雙排鏈輪的兩排輪齒對應嚙合；張緊件的第一張緊端向上張緊其中一條鏈條，第二張緊端向下張緊另一鏈條。本實用新型專利技術(shù)提供的行走驅(qū)動機構(gòu)，能夠提高鏈條傳動的穩(wěn)定性，促進排爆機器人向小型化和輕量化發(fā)展。促進排爆機器人向小型化和輕量化發(fā)展。促進排爆機器人向小型化和輕量化發(fā)展。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
行走驅(qū)動機構(gòu)及排爆機器人
[0001]本技術(shù)屬于機器人
，具體涉及一種行走驅(qū)動機構(gòu)及排爆機器人。
技術(shù)介紹
[0002]排爆機器人是可代替排爆人員對爆炸裝置或武器實施偵察、轉(zhuǎn)移、拆解和銷毀的自動化裝置，目前，排爆機器人常用的行走方式為履帶式或輪動式，對于輪動式機器人而言，應當具備高速行進能力，而為了提高行走驅(qū)動力，多數(shù)會采用二乘三、二乘四甚至更多排的行走輪，并采用至少四驅(qū)的驅(qū)動方式。
[0003]現(xiàn)有的行走驅(qū)動機構(gòu)大多采用兩組驅(qū)動電機，每個驅(qū)動電機驅(qū)動一根縱置的傳動軸，再通過傳動軸配合齒輪箱將動力縱向傳遞至同側(cè)的至少兩個行走輪的輪軸上，從而實現(xiàn)至少四驅(qū)的動力輸出，這種驅(qū)動方式的弊端在于動力傳輸機構(gòu)比較復雜，不僅占用空間大，而且重量較大，從會制約排爆機器人向小型化、輕量化發(fā)展。基于以上弊端考慮采用鏈條傳動，其在結(jié)構(gòu)上更簡單、空間占用和重量上也更有優(yōu)勢，但是由于鏈條需要具備一定的張弛度，這就導致其反向傳動的穩(wěn)定性較差，尤其是在傳動距離較遠的情況下，需要鏈條更加松弛，從而進一步影響反向動力傳輸?shù)姆€(wěn)定性，因此，目前常規(guī)的鏈條傳動方式對于輪動式機器人的行走驅(qū)動很難適用。
技術(shù)實現(xiàn)思路
[0004]本技術(shù)實施例提供一種行走驅(qū)動機構(gòu)及排爆機器人，旨在解決行走驅(qū)動機構(gòu)采用鏈條傳動在動力反向時穩(wěn)定性不足的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用的技術(shù)方案是：第一方面，提供一種行走驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動對稱設置在機器人的機架兩側(cè)的兩排行走輪，且每排包括前后間隔分布的三個行走輪，包括兩組驅(qū)動組件，每組驅(qū)動組件對應驅(qū)動一排行走輪前進或后退；其中，驅(qū)動組件包括：
[0006]轉(zhuǎn)矩輸出件，設于機架上，輸出端與中間的行走輪的輪軸對接；
[0007]第一雙排鏈輪，套設固定于中間的行走輪的輪軸上；
[0008]第二雙排鏈輪，套設于其中一個外側(cè)的行走輪的輪軸上，且與第一雙排鏈輪前后對齊；
[0009]兩條鏈條，分別套設于第一雙排鏈輪和第二雙排鏈輪上，且分別與第一雙排鏈輪和第二雙排鏈輪的兩排輪齒對應嚙合；
[0010]張緊件，設于第一雙排鏈輪和第二雙排鏈輪之間，具有向上張緊其中一條鏈條的第一張緊端，以及向下張緊另一條鏈條的第二張緊端。
[0011]結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，張緊件包括：
[0012]張緊架，固定連接于機架的側(cè)壁上；
[0013]第一張緊輪，作為第一張緊端轉(zhuǎn)動連接于張緊架上，并向上滾壓于其中一條鏈條的內(nèi)環(huán)面上；
[0014]第二張緊輪，作為第二張緊端轉(zhuǎn)動連接于張緊架上，并向下滾壓于另一條鏈條的內(nèi)環(huán)面上。
[0015]一些實施例中，張緊架包括：
[0016]連接座，與機架固定連接；
[0017]第一支撐臂，豎直向下穿設于連接座上，頂端適于轉(zhuǎn)動連接第一張緊輪；
[0018]第二支撐臂，豎直向上穿設于連接座上，底端適于轉(zhuǎn)動連接第二張緊輪。
[0019]示例性的，連接座上沿第一雙排鏈輪的軸向間隔設置有兩個豎直穿孔，且兩個豎直穿孔的水平距離與第一雙排鏈輪的兩排輪齒之間的間距相等，第一支撐臂和第二支撐臂分別穿設于兩個豎直穿孔內(nèi)。
[0020]舉例說明，與第一支撐臂對應連接的豎直穿孔為上寬下窄的第一直角梯形孔，第一支撐臂的底端設有第一楔面，第一楔面與第一直角梯形孔的斜邊壁面抵接；另一個豎直穿孔為上窄下寬的第二直角梯形孔，第二支撐臂的頂端設有第二楔面，第二楔面與第二直角梯形孔的斜邊壁面抵接。
[0021]進一步的，連接座的側(cè)壁上旋接有兩個上下間隔分布的第一頂絲和兩個上下間隔分布的第二頂絲，其中，第一頂絲穿入第一直角梯形孔內(nèi)并與第一支撐臂底端的直邊壁面抵接，第二頂絲穿入第二直角梯形孔內(nèi)并與第二支撐臂頂端的直邊壁面抵接。
[0022]進一步的，連接座的側(cè)壁上還旋接有上下間隔分布的第三頂絲和第四頂絲，其中，第三頂絲和第四頂絲均沿第一雙排鏈輪的軸向穿設，第二支撐臂上設有豎直延伸的長條孔，第三頂絲穿過長條孔并伸入第一直角梯形孔內(nèi)，且伸入端與第一支撐臂抵接，第四頂絲穿入第二直角梯形孔內(nèi)并與第二支撐臂抵接。
[0023]結(jié)合第一方面，在一種可能的實現(xiàn)方式中，行走驅(qū)動機構(gòu)還包括分別同軸連接于各個行走輪的輪轂上的同步帶輪，位于機架同側(cè)的各個同步帶輪上一并環(huán)套有橡膠同步帶，其中，位于同側(cè)中間的同步帶輪為光輪，其余兩個同步帶輪為齒形輪，橡膠同步帶的帶齒與兩個齒形輪嚙合連接。
[0024]舉例說明，轉(zhuǎn)矩輸出件為減速電機。
[0025]本技術(shù)提供的行走驅(qū)動機構(gòu)的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)行走驅(qū)動機構(gòu)，直線行駛狀態(tài)下，兩組驅(qū)動組件同時驅(qū)動兩排行走輪正轉(zhuǎn)前進或倒轉(zhuǎn)后退，當需要轉(zhuǎn)向時，兩組驅(qū)動組件分別對應驅(qū)動相應排的行走輪正轉(zhuǎn)和倒轉(zhuǎn)即可；位于機架同側(cè)的兩個相鄰的行走輪的輪軸上分別設置雙排鏈輪，兩個雙排鏈輪通過分別與其兩排輪齒嚙合的兩條鏈條進行連接，從而將轉(zhuǎn)矩輸出件的動力同時傳遞至兩個行走輪上，利用張緊件對兩條鏈條進行張緊能夠避免行進過程出現(xiàn)脫鏈現(xiàn)象，由于張緊件的第一張緊端向上張緊其中一條鏈條，能夠在前進時以該鏈條作為主要傳動件進行動力傳輸，同時第二張緊端向下張緊另一鏈條，能夠在后退時以該鏈條作為主要傳動件進行動力傳輸，從而能夠規(guī)避鏈條傳動容易出現(xiàn)的反向失穩(wěn)現(xiàn)象，提高行進中進行反向的穩(wěn)定性；采用鏈輪鏈條配合的傳動結(jié)構(gòu)簡單，相較于傳動軸結(jié)合齒輪箱的傳動方式不僅更加輕便，而且能夠大大減少傳動占用空間，從而滿足排爆機器人向小型化和輕量化方向發(fā)展的需求。
[0026]第二方面，本技術(shù)實施例還提供了一種排爆機器人，包括上述行走驅(qū)動機構(gòu)，具有與上述行走驅(qū)動機構(gòu)相同的有益效果，在此不再贅述。
附圖說明
[0027]圖1為本技術(shù)實施例提供的行走驅(qū)動機構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖2為本技術(shù)實施例提供的行走驅(qū)動機構(gòu)在前進時驅(qū)動組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖3為本技術(shù)實施例提供的行走驅(qū)動機構(gòu)在后退時驅(qū)動組件的主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖4為本技術(shù)實施例所采用的張緊件的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖5為本技術(shù)實施例所采用的張緊件的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖6為沿圖5中A
?
A線的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖7為沿圖5中B
?
B線的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖8為本技術(shù)實施例所采用的同步帶輪的傳動結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖中：10、機架；20、行走輪；30、驅(qū)動組件；31、轉(zhuǎn)矩輸出件；32、第一雙排鏈輪；33、第二雙排鏈輪；34、鏈條；35、張緊件；3501、第一張緊端；3502、第二張緊端；351、張緊架；3510、豎直穿孔；3511、連接座；3512、第一支撐臂；3513、第二支撐臂；3514、第一楔面；3515、第二楔面；3516、長條孔；352、第一張緊輪；353、第二張緊輪；354、第一頂絲；355、第二頂絲本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
1.行走驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動對稱設置在機器人的機架兩側(cè)的兩排行走輪，且每排包括前后間隔分布的三個所述行走輪，其特征在于，包括兩組驅(qū)動組件，每組所述驅(qū)動組件對應驅(qū)動一排所述行走輪前進或后退；所述驅(qū)動組件包括：轉(zhuǎn)矩輸出件，設于所述機架上，輸出端與中間的所述行走輪的輪軸對接；第一雙排鏈輪，套設固定于中間的所述行走輪的輪軸上；第二雙排鏈輪，套設于其中一個外側(cè)的所述行走輪的輪軸上，且與所述第一雙排鏈輪前后對齊；兩條鏈條，分別套設于所述第一雙排鏈輪和所述第二雙排鏈輪上，且分別與所述第一雙排鏈輪和所述第二雙排鏈輪的兩排輪齒對應嚙合；張緊件，設于所述第一雙排鏈輪和所述第二雙排鏈輪之間，具有向上張緊其中一條所述鏈條的第一張緊端，以及向下張緊另一條所述鏈條的第二張緊端。2.如權(quán)利要求1所述的行走驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述張緊件包括：張緊架，固定連接于所述機架的側(cè)壁上；第一張緊輪，作為所述第一張緊端轉(zhuǎn)動連接于所述張緊架上，并向上滾壓于其中一條所述鏈條的內(nèi)環(huán)面上；第二張緊輪，作為所述第二張緊端轉(zhuǎn)動連接于所述張緊架上，并向下滾壓于另一條所述鏈條的內(nèi)環(huán)面上。3.如權(quán)利要求2所述的行走驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述張緊架包括：連接座，與所述機架固定連接；第一支撐臂，豎直向下穿設于所述連接座上，頂端適于轉(zhuǎn)動連接所述第一張緊輪；第二支撐臂，豎直向上穿設于所述連接座上，底端適于轉(zhuǎn)動連接所述第二張緊輪。4.如權(quán)利要求3所述的行走驅(qū)動機構(gòu)，其特征在于，所述連接座上沿所述第一雙排鏈輪的軸向間隔設置有兩個豎直穿孔，且兩個所述豎直穿孔的水平距離與所述第一雙排鏈輪的兩排輪齒之間的間距相等，所述第一支撐臂和所述第二支撐臂分別穿設于兩個所述豎直穿孔內(nèi)。5.如權(quán)利要求4所述的行走驅(qū)動機構(gòu)，...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：龍海生，常程棟，
申請(專利權(quán))人：河北易沃克機器人科技有限公司，
類型：新型
國別省市：
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