機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質制造方法及圖紙

本申請涉及一種機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。該方法包括：根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。該方法通過對同一清潔對象執行兩次識別過程，使得機器人的識別結果更精準，提高了機器人對清潔對象的識別能力。

【技術實現步驟摘要】
機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質
本申請涉及機器人
，特別是涉及一種機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。
技術介紹
隨著自動化技術和人工智能的迅速發展，機器人被廣泛應用在各種場景。以清潔場景為例，清潔機器人可以通過無人駕駛技術完成簡單重復的清潔任務，大大降低人力成本，實現清潔工作的自動化。傳統的機器人在對工作空間進行清潔時，一般會通過視覺傳感器感知工作空間中存在的臟污，然后前往臟污所在的目標區域執行清潔任務。但是，傳統的機器人對臟污的識別能力較差。
技術實現思路
基于此，有必要針對傳統的機器人對臟污的識別能力較差的技術問題，提供一種機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質。第一方面，本申請實施例提供一種機器人的主動清潔方法，包括：根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。第二方面，本申請實施例提供一種機器人的主動清潔裝置，包括：第一識別模塊，用于根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；第二識別模塊，用于控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；第一控制模塊，用于控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。在其中一個實施例中，可選的，第一識別模塊具體用于控制第一視覺傳感器對機器人工作空間進行數據采集，得到第一視覺數據；根據所述第一視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；所述第一視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線與水平線平行；或者，第一識別模塊具體用于控制第一視覺傳感器和第二視覺傳感器對機器人工作空間進行數據采集，得到第二視覺數據；根據所述第二視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；所述第二視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交。在其中一個實施例中，可選的，第二識別模塊具體用于控制第二視覺傳感器對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象的目標位置以及目標清潔對象的類型；相應地，第一控制模塊具體用于控制所述機器人行駛至所述目標位置，并通過與所述類型對應的目標清潔組件對所述目標清潔對象進行清潔。在其中一個實施例中，可選的，所述機器人包括至少一個所述第二視覺傳感器，且所述第二視覺傳感器位于所述第一視覺傳感器的下方。在其中一個實施例中，可選的，所述機器人的主動清潔裝置還包括：第二控制模塊、第三識別模塊和第三控制模塊；第二控制模塊，用于控制第三視覺傳感器對已清潔過的空間進行數據采集，得到第三視覺數據；第三識別模塊，用于根據所述第三視覺數據，識別所述已清潔過的空間內是否存在遺留清潔對象；第三控制模塊，用于在所述已清潔過的空間內存在遺留清潔對象時，控制所述機器人對所述遺留清潔對象進行清潔。在其中一個實施例中，可選的，所述第三視覺傳感器為所述機器人的后視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交。在其中一個實施例中，可選的，所述第二視覺傳感器和所述第三視覺傳感器包括光源和視覺采集裝置，所述光源采用LED面光源。第三方面，本申請實施例提供一種機器人，所述機器人包括：一個或多個處理器、存儲器；和一個或多個程序，其中所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被所述一個或多個處理器執行，所述程序包括用于執行本申請實施例第一方面提供的機器人的主動清潔方法的指令。第四方面，本申請實施例提供一種包含計算機可執行指令的非易失性計算機可讀存儲介質，當所述計算機可執行指令被一個或多個處理器執行時，使得所述處理器執行本申請實施例第一方面提供的機器人的主動清潔方法。本申請實施例提供的機器人的主動清潔方法、裝置、機器人和存儲介質，根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別機器人工作空間內的初始清潔對象，控制機器人行駛至目標導航點，并再次對初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象，以及控制機器人對目標清潔對象進行清潔。由于機器人能夠主動識別工作空間內的初始清潔對象，并在機器人行駛至距離初始清潔對象滿足預設條件的目標導航點時，對初始清潔對象進行二次識別，因此，通過對同一清潔對象執行兩次識別過程，使得機器人的識別結果更精準，提高了機器人對清潔對象的識別能力。附圖說明圖1為本申請實施例提供的一種機器人的結構示意圖；圖2為本申請實施例提供的機器人的主動清潔方法的一種流程示意圖；圖3為本申請實施例提供的另一種機器人的結構示意圖；圖4為本申請實施例提供的機器人的主動清潔方法的另一種流程示意圖；圖5為本申請實施例提供的機器人的主動清潔方法的又一種流程示意圖；圖6為本申請實施例提供的機器人的主動清潔裝置的一種結構示意圖；圖7為本申請實施例提供的一種計算機可讀存儲介質的結構示意圖。具體實施方式本申請實施例提供的機器人的主動清潔方法，可以適用于如圖1所示的機器人。如圖1所示，該機器人可以包括：傳感器10、控制器11和執行組件12。其中，傳感器10包括安裝在機器人機身上的感知傳感器和定位傳感器，傳感器10用于監測機器人所處的外部環境信息和機器人的位置信息，其可以是不同類型的攝像頭、激光雷達、紅外測距、超聲波IMU(InertialMeasurementUnit，慣性測量單元)、里程計等單個或多個傳感器?？刂破?1可以包括芯片和控制電路，主要通過接收傳感器10采集到的視覺數據，識別機器人工作空間內的清潔對象(如臟污以及垃圾等)，并控制機器人對識別到的清潔對象進行清潔。執行組件12包括行走組件和清潔組件，用于接收控制器11的控制指令，按照所規劃的行駛路徑移動到清潔對象所在的位置，并實施清潔操作。為了使本申請的目的、技術方案及優點更加清楚明白，通過下述實施例并結合附圖，對本申請實施例中的技術方案進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本申請，并不用于限定本申請。需要說明的是，下述方法實施例的執行主體可以是機器人的主動清潔裝置，該裝置可以通過軟件、硬件或者軟硬件結合的方式實現成為上述機器人的部分或者全部。下述方法實施例以執行主體是機器人為例進行說明。圖2為本申請實施例提供的機器人的主動清潔方法的一種流程示意圖。本實施例涉及的是機器人如何對工作空間進行主動清潔的具體過程。如圖2所示，該方法可以包括：S101、根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象。其中，初始清潔對象是指機器人首次識別出的，且需要機器人進行清潔處理的對象，其可以為工作空間內的臟污或者雜物垃圾等。機器人采集工作空間內的視覺數據，在得到工作空間內本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種機器人的主動清潔方法，其特征在于，包括：/n根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；/n控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；/n控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。/n

【技術特征摘要】
1.一種機器人的主動清潔方法，其特征在于，包括：
根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；
控制所述機器人行駛至目標導航點，并再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象；所述目標導航點距離所述初始清潔對象滿足預設條件；
控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔。


2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據采集的機器人工作空間內的視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象，包括：
控制第一視覺傳感器對機器人工作空間進行數據采集，得到第一視覺數據；所述第一視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線與水平線平行；
根據所述第一視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象；
或者，控制第一視覺傳感器和第二視覺傳感器對機器人工作空間進行數據采集，得到第二視覺數據；所述第二視覺傳感器為所述機器人的前視傳感器，且視野角度的中軸線位于水平線下方，與水平線相交；
根據所述第二視覺數據，識別所述工作空間內的初始清潔對象。


3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象，包括：
控制第二視覺傳感器對所述初始清潔對象進行識別，得到目標清潔對象的目標位置以及目標清潔對象的類型；
相應地，控制所述機器人對所述目標清潔對象進行清潔，包括：
控制所述機器人行駛至所述目標位置，并通過與所述類型對應的目標清潔組件對所述目標清潔對象進行清潔。


4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述機器人包括至少一個所述第二視覺傳感器，且所述第二視覺傳感器位于所述第一視覺傳...

【專利技術屬性】
技術研發人員：沈孝通，吳堯，秦寶星，程昊天，
申請(專利權)人：上海高仙自動化科技發展有限公司，
類型：發明
國別省市：上海;31