清潔機器人及其控制方法、可讀存儲介質技術

本發明專利技術公開了一種清潔機器人的控制方法，該方法包括：獲取風機所在環境的當前氣壓值；根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態。本發明專利技術還公開了一種清潔機器人和可讀存儲介質。本發明專利技術旨在使風機在不同環境中使用時可達到所需的吸力，以提高清潔機器人的清潔效果。

【技術實現步驟摘要】
清潔機器人及其控制方法、可讀存儲介質
本專利技術涉及清潔機器人
，尤其涉及清潔機器人的控制方法、清潔機器人和可讀存儲介質。
技術介紹
隨著科技的發展，人們生活水平的提高，清潔機器人在生活中的應用越來越廣泛。清潔機器人設置有風機，該風機在標準氣壓下能夠將環境中的垃圾吸入至機器人中。在相關技術中，風機的轉速一般是預先設定的固定轉速，無論在任何環境中使用，風機均會按照設定的固定轉速運行，導致風機在不同環境中使用時難以保證清潔機器人所需的吸力，影響清潔機器人的清潔效果。
技術實現思路
本專利技術的主要目的在于提供一種清潔機器人的控制方法，旨在使風機在不同環境中使用時可達到所需的吸力，以提高清潔機器人的清潔效果。為實現上述目的，本專利技術提供一種清潔機器人的控制方法，所述清潔機器人的控制方法包括以下步驟：獲取風機所在環境的當前氣壓值；根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態。可選地，所述獲取風機所在環境的當前氣壓值的步驟包括：獲取當前對應關系，所述當前對應關系表示所述風機的當前轉速及其對應的當前反饋功率之間的對應關系；獲取預設的多個對應氣壓值的設定對應關系，所述設定對應關系表示預設的轉速與反饋功率對應的線性關系；將所述當前對應關系與多個所述設定對應關系相比，以確定目標對應關系；基于所述目標對應關系確定所述當前氣壓值。可選地，所述獲取風機所在環境的當前氣壓值步驟之前，還包括：獲取標準對應關系和所述風機的當前轉速及當前轉速對應的當前反饋功率；所述標準對應關系為標準大氣壓下風機的轉速及所對應的反饋功率對應的線性關系。基于所述標準對應關系確定所述當前轉速對應的標準反饋功率；將所述當前反饋功率與所述標準反饋功率對比，以觸發所述當前轉速的調整。可選地，所述根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態之后，還包括：獲取所述目標轉速對應的目標反饋功率；獲取所述當前氣壓值在所述目標對應關系中所對應的當前反饋功率；將所述當前反饋功率與所述目標反饋功率對比，以觸發當前氣壓值的調整，從而重新獲取風機所在環境的當前氣壓值。可選地，所述將所述當前反饋功率與所述目標反饋功率對比，以觸發當前氣壓值的調整，從而重新獲取風機所在環境的當前氣壓值，包括：確定所述風機的當前反饋功率與所述目標反饋功率的偏差；當所述偏差大于或等于預設的閾值時，觸發當前氣壓值的調整，從而重新獲取風機所在環境的當前氣壓值。可選地，所述根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態之后，還包括：獲取所述目標轉速對應的目標反饋功率；獲取所述當前氣壓值對應的風機正常工作功率；將所述目標反饋功率與所述風機正常工作功率對比，以判斷所述風機是否異常。可選地，所述清潔機器人的控制方法還包括：獲取所述風機的目標風力；獲取預存映射關系，該預存映射關系為氣壓、風力與設定轉速之間的映射關系；基于預存映射關系，將所述當前氣壓值和所述目標風力對應的設定轉速作為所述目標轉速。可選地，所述獲取所述風機的目標風力的步驟包括：獲取所述清潔機器人的當前清潔模式；根據所述當前清潔模式確定所述目標風力。此外，為了實現上述目的，本申請還提出一種清潔機器人，所述清潔機器人包括：風機，所述風機用于將所述清潔機器人所在環境中的垃圾吸入所述清潔機器人內部；存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的清潔機器人的控制程序，所述處理器與所述風機連接，所述清潔機器人的控制程序被所述處理器執行時實現如上任一項所述的清潔機器人的控制方法的步驟。此外，為了實現上述目的，本申請還提出一種可讀存儲介質，所述可讀存儲介質上存儲有清潔機器人的控制程序，所述清潔機器人的控制程序被處理器執行時實現如上任一項所述的清潔機器人的控制方法的步驟。本專利技術提出的一種清潔機器人的控制方法，該方法結合風機所在環境的當前氣壓值確定風機的目標轉速，通過此方式，風機的目標轉速不再是固定的轉速，而是會適應于環境氣壓不同而不同，保證風機在任何氣壓環境下使用時按照目標轉速運行便可達到吸附垃圾所需的風力，實現清潔機器人的清潔效果提高。附圖說明圖1為本專利技術實施例清潔機器人運行涉及的硬件結構示意圖；圖2為本專利技術清潔機器人的控制方法一實施例的流程示意圖；圖3為圖2中步驟S10的細化流程示意圖；圖4為本專利技術清潔機器人的控制方法實施例涉及的不同氣壓值對應的轉速與反饋功率的對應關系示意圖；圖5為本專利技術清潔機器人的控制方法另一實施例的流程示意圖；圖6為本專利技術清潔機器人的控制方法又一實施例的流程示意圖；圖7為本專利技術清潔機器人的控制方法再一實施例的流程示意圖；圖8為本專利技術清潔機器人的控制方法再另一實施例的流程示意圖。本專利技術目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。具體實施方式應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。在現有技術中，風機的轉速一般是預先設定的固定轉速，無論在任何環境中使用，風機均會按照設定的固定轉速運行，導致風機在不同環境中使用時難以保證清潔機器人所需的吸力，影響清潔機器人的清潔效果。本專利技術提供上述的解決方案，旨在使風機在不同環境中使用時可達到所需的吸力，以提高清潔機器人的清潔效果。本專利技術實施例提出一種清潔機器人，可以是掃地機器人，拖地機器人等用于環境清潔的自動化設備。在本專利技術實施例中，參照圖1，清潔機器人包括：處理器1001(例如CPU)，存儲器1002，風機1003等。存儲器1002可以是高速RAM存儲器，也可以是穩定的存儲器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲器。存儲器1002可選的還可以是獨立于前述處理器1001的存儲裝置。其中，存儲器1002、風機1003均與處理器1001連接。風機1003用于將所述清潔機器人所在環境中的垃圾吸入所述清潔機器人內部。其中，風機1003在運行時會形成從環境指向清潔機器人內部的氣流，形成的風壓帶動環境中的垃圾吸入到清潔機器人的內部。本領域技術人員可以理解，圖1中示出的裝置結構并不構成對裝置的限定，可以包括比圖示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者不同的部件布置。如圖1所示，作為一種可讀存儲介質的存儲器1002中可以包括清潔機器人的控制程序。在圖1所示的裝置中，處理器1001可以用于調用存儲器1002中存儲的清潔機器人的控制程序，并執行以下實施例中清潔機器人的控制方法的相關步驟操作。本專利技術實施例還提供一種清潔機器人的控制方法，應用于上述清潔機器人。參照圖2，提出本申請清潔機器人的控制方法一實施例。在本實施例中，所本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述清潔機器人的控制方法包括以下步驟：/n獲取風機所在環境的當前氣壓值；/n根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態。/n

【技術特征摘要】
1.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述清潔機器人的控制方法包括以下步驟：
獲取風機所在環境的當前氣壓值；
根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態。


2.如權利要求1所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述獲取風機所在環境的當前氣壓值的步驟包括：
獲取當前對應關系，所述當前對應關系表示所述風機的當前轉速及其對應的當前反饋功率之間的對應關系；
獲取預設的多個對應氣壓值的設定對應關系，所述設定對應關系表示預設的轉速與反饋功率對應的線性關系；
將所述當前對應關系與多個所述設定對應關系相比，以確定目標對應關系；
基于所述目標對應關系確定所述當前氣壓值。


3.如權利要求1所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述獲取風機所在環境的當前氣壓值步驟之前，還包括：
獲取標準對應關系和所述風機的當前轉速及當前轉速對應的當前反饋功率；所述標準對應關系為標準大氣壓下風機的轉速及所對應的反饋功率對應的線性關系；
基于所述標準對應關系確定所述當前轉速對應的標準反饋功率；
將所述當前反饋功率與所述標準反饋功率對比，以觸發所述當前轉速的調整。


4.如權利要求2所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述根據所述當前氣壓值確定所述風機的目標轉速，而使所述風機在當前環境上處于目標吸附狀態之后，還包括：
獲取所述目標轉速對應的目標反饋功率；
獲取所述當前氣壓值在所述目標對應關系中所對應的當前反饋功率；
將所述當前反饋功率與所述目標反饋功率對比，以觸發當前氣壓值的調整，從而重新獲取風機所在環境的當前氣壓值。


5.如權利要求4所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述將所述當前反饋功率與所述目標反饋功率對比，以觸發當前氣壓值的調整，從而重新獲...

【專利技術屬性】
技術研發人員：周敬威，梁康華，
申請(專利權)人：云鯨智能科技東莞有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44