清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質制造方法及圖紙

本申請涉及一種清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質。所述方法包括：當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；根據構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區域；檢測得到區域的地面介質類型，以及獲取區域的地面潮濕度等級；根據清潔間隔時間、區域、地面介質類型以及地面潮濕度等級，確定清潔檔位；根據清潔檔位對區域進行清潔。采用本方法能夠實現快速高效的清潔工作，不僅減少電能消耗還提高工作效率。

【技術實現步驟摘要】
清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質
本申請涉及智能家電
，特別是涉及一種清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質。
技術介紹
隨著智能家電的發展，出現了清潔機器人。清潔機器人是一種可以自動完成地面清理工作的智能家用電器，包括清掃、吸塵和擦地等。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。現有清潔機器人開啟清潔之后，大多是基于用戶設定的檔位進行清潔工作。然而，傳統根據用戶設定的檔位進行清潔工作，清潔檔位主要依靠用戶主觀認定的地面潔凈程度確定，使得清潔檔位與地面的實際情況存在較大差異，不僅提高了電能消耗還降低清掃效率。
技術實現思路
本專利技術針對用戶設定清潔檔位提高了電能消耗還降低清掃效率問題，提出了一種清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質，該清潔機器人的清潔可以達到減少電能消耗還提高工作效率的技術效果。一種清潔機器人的清潔方法，其特征在于，所述方法包括：當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；根據構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區域；檢測得到所述區域的地面介質類型，以及獲取所述區域的地面潮濕度等級；根據所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位；根據所述清潔檔位對所述區域進行清潔。在其中一個實施例中，所述根據所述清潔檔位對所述區域進行清潔，包括：在清潔過程中，啟動灰塵顆粒傳感器，并對風機和滾刷的電流數據，以及所述灰塵顆粒傳感器的工作信號進行監控；當根據監控的結果確定清潔的區域發生變化時，對所述清潔檔位進行調節；基于調節后的所述清潔檔位進行清潔。在其中一個實施例中，所述當根據監控的結果確定清潔的區域發生變化時，對所述清潔檔位進行調節，包括：若所述風機和所述滾刷的電流數據增大，或所述灰塵顆粒傳感器的工作信號變動時，確定清潔的區域發生變化且清潔難度增加，則將所述清潔檔位調大以加大吸力；若所述風機和所述滾刷的電流數據減小時，確定清潔的區域發生變化且清潔難度降低，則將所述清潔檔位調小以減小吸力。在其中一個實施例中，所述根據所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位，包括：分別獲取所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級的權重；基于各所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級的權重進行加權融合，得到清潔難度等級；查詢預設難度等級表，確定所述清潔難度等級對應的清潔檔位。在其中一個實施例中，所述方法還包括：當不存在構建的地圖時，根據設置檔位或默認檔位對所述區域進行清潔；在清潔過程中啟動測距傳感器、里程計和陀螺儀，得到測距數據、里程計數據和陀螺儀數據；基于所述測距數據、所述里程計數據和所述陀螺儀數據構建所述區域的地圖。在其中一個實施例中，所述檢測得到所述區域的地面介質類型，包括：啟動地面介質傳感器；根據所述地面介質傳感器的檢測結果確定所述區域的地面介質類型。在其中一個實施例中，所述獲取所述區域的地面潮濕度等級，包括：啟動濕度傳感器；根據所述濕度傳感器的檢測結果確定所述區域的地面潮濕度等級；或通過聯網獲取天氣潮濕度；根據預設對應關系，確定所述天氣潮濕度對應的地面潮濕度等級。一種清潔機器人的清潔裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；定位模塊，用于根據構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區域；檢測模塊，用于檢測得到所述區域的地面介質類型，以及獲取所述區域的地面潮濕度等級；確定模塊，用于根據所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位；清潔控制模塊，用于根據所述清潔檔位對所述區域進行清潔。一種清潔機器人，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述任一項所述清潔機器人的清潔方法的步驟。一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一項所述清潔機器人的清潔方法的步驟。上述清潔機器人的清潔方法、裝置、清潔機器人和存儲介質，在啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間，以及根據構建的地圖進行自定位得到當前所處的區域，檢測區域的地面介質類型、獲取所述區域的地面潮濕度等級，進而根據清潔間隔時間、區域、地面介質類型以及地面潮濕度等級，確定清潔檔位對區域進行清潔。該方法結合被清潔的區域以該區域的地面情況和清潔間隔時間確定清潔檔位，能夠準確的獲取區域地面情況和清潔狀態，進而準確地調節到與該區域相符合的清潔檔位，實現快速高效的清潔工作，不僅減少電能消耗還提高工作效率。附圖說明圖1為一個實施例中清潔機器人的清潔方法的流程示意圖；圖2為一個實施例中根據清潔檔位對區域進行清潔步驟的流程示意圖；圖3為一個實施例中根據清潔間隔時間、區域、地面介質類型以及地面潮濕度等級，確定清潔檔位步驟的流程示意圖；圖4為一個實施例中清潔機器人的清潔裝置的結構框圖；圖5為一個實施例中清潔機器人的內部結構圖。具體實施方式為了使本申請的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本申請進行進一步詳細說明。應當理解，此處描述的具體實施例僅僅用以解釋本申請，并不用于限定本申請。在一個實施例中，如圖1所示，提供了一種清潔機器人的清潔方法，以該方法應用于清潔機器人為例進行說明，包括以下步驟：步驟S102，當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間。其中，清潔模式是清潔機器人開始清潔工作的一種工作模式。清潔間隔時間是清潔機器人上一次清潔與本次清潔之間的時間間隔。可以是上一次清潔結束的時間點至今的時間間隔。或者，也可以是上一次啟動清潔模式的時間點與本次啟動清潔模式的時間點的時間間隔。比如，時間間隔可以是1天、2天、3天以及3天以上等。由于清潔結束時，被清潔的區域處于干凈狀態，以及隨著時間間隔的增加，灰塵污漬等都會積累越來越多。因此，為了更加準確根據清潔間隔時間判斷區域的灰塵污漬狀態，本實施例優選上一次清潔結束的時間點至今的時間間隔作為清潔間隔時間。具體地，當需要進行清潔工作時，用戶可以通過手動操作清潔機器人上的控制面板，觸發啟動清潔機器人的清潔模式。也可以通過其他終端設備遠程控制啟動清潔機器人的清潔模式。而當清潔機器人的清潔模式啟動之后，清潔機器人獲取上一次清潔模式關閉的清潔間隔時間。清潔機器人可以通過獲取上一次清潔結束的時間點與本次啟動清潔模式的時間點，將兩個時間點進行比較或者進行差值運算來得到清潔間隔時間。或者，清潔機器人可以在上一次清潔結束，即清潔模本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種清潔機器人的清潔方法，其特征在于，所述方法包括：/n當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；/n根據構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區域；/n檢測得到所述區域的地面介質類型，以及獲取所述區域的地面潮濕度等級；/n根據所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位；/n根據所述清潔檔位對所述區域進行清潔。/n

【技術特征摘要】
1.一種清潔機器人的清潔方法，其特征在于，所述方法包括：
當啟動清潔模式后，獲取上一次清潔模式關閉至今的清潔間隔時間；
根據構建的地圖進行自定位，得到當前所處的區域；
檢測得到所述區域的地面介質類型，以及獲取所述區域的地面潮濕度等級；
根據所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位；
根據所述清潔檔位對所述區域進行清潔。


2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述清潔檔位對所述區域進行清潔，包括：
在清潔過程中，啟動灰塵顆粒傳感器，并對風機和滾刷的電流數據，以及所述灰塵顆粒傳感器的工作信號進行監控；
當根據監控的結果確定清潔的區域發生變化時，對所述清潔檔位進行調節；
基于調節后的所述清潔檔位進行清潔。


3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當根據監控的結果確定清潔的區域發生變化時，對所述清潔檔位進行調節，包括：
若所述風機和所述滾刷的電流數據增大，或所述灰塵顆粒傳感器的工作信號變動時，確定清潔的區域發生變化且清潔難度增加，則將所述清潔檔位調大以加大吸力；
若所述風機和所述滾刷的電流數據減小時，確定清潔的區域發生變化且清潔難度降低，則將所述清潔檔位調小以減小吸力。


4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級，確定清潔檔位，包括：
分別獲取所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級的權重；
基于各所述清潔間隔時間、所述區域、所述地面介質類型以及所述地面潮濕度等級的權重進行加權融合，得到清潔難度等級；
查詢預設難度等級表，確定所述清潔難度等級對應的清潔檔位。


5.根據權利要求...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王樂祥，龔輝平，繆輝，龐文標，雷志皓，岳昌鵬，
申請(專利權)人：珠海格力電器股份有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44