奶勺自動投放控制系統技術方案

本實用新型專利技術涉及奶勺自動投放控制系統，屬于將插入件加到包裝物上的包裝物件或物料的機械技術領域。其解決了現有技術受空間限制、受視覺識別檢測系統時間限制和受奶勺整理速度限制的問題。本實用新型專利技術包括依次首尾相連構成回路的理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置；理勺送料裝置包括震動理料盤、送料線和連包剔除裝置，抓取投放裝置包括抓取器和整理線，勺回收循環裝置包括回料線Ⅰ、回料線Ⅱ和回料線Ⅲ，回料線Ⅰ與送料線中部相連，回料線Ⅱ與回料線Ⅰ、整理線的尾端相連，回料線Ⅱ通過具有傾斜提升功能的回料線Ⅲ與理勺送料裝置相連，回料線Ⅲ一端設置于圓形槽頂部。本實用新型專利技術實現了結構緊湊、占地面積小、操作簡單方便的效果。

Automatic feeding control system for milk spoon

The utility model relates to a automatic feeding control system for a milk spoon, belonging to the mechanical technical field of packaging articles or materials that insert inserts onto a package. The utility model solves the problems that the prior art is limited by space, is limited by the time limit of the vision identification and detection system and is limited by the finishing speed of the milk spoon. The utility model comprises a loop of end to end the feeding device, feeding device and the grab recycling device; and the feeding device comprises a vibrating feeding plate, feeding line and even the packet removing device, grasping device comprises a crawler and put the finishing line, the recycling device comprises a feed back line 1 feed back, line feed back line II and III, the feed back line 1 is connected with the feeding line central end feed back line II and return line I, finishing line connected to the feed back line II through with inclined lifting function return line 3 and spoon feeding device is connected with the physical, material return line III the top end is arranged in the circular groove. The utility model has the advantages of compact structure, small occupation area and simple and convenient operation.

【技術實現步驟摘要】
奶勺自動投放控制系統
本技術涉及奶勺自動投放控制系統，屬于將插入件加到包裝物上的包裝物件或物料的機械

技術介紹
原有奶勺自動投放設備利用視覺檢測系統識別奶勺，視覺系統將識別奶勺的信號傳遞給并聯機器人，機器人根據提供的信息分配指令，從輸送線上吸取奶勺放置到相應的奶粉撥叉線內。原有設備實際生產中的效率低且無法完全識別奶勺。原有奶勺自動投放設備存在以下問題：(1)生產效率低下，生產產量受限；(2)受空間限制；(3)受視覺識別檢測系統時間限制；(4)受奶勺整理速度限制。
技術實現思路
本技術的目的在于克服原有奶勺自動投放設備存在的上述缺陷，提出了一種奶勺自動投放控制系統，通過依次首尾相連構成回路的理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置，實現了結構緊湊、占地面積小、操作簡單方便的效果。本技術是采用以下的技術方案實現的：一種奶勺自動投放控制系統，包括依次首尾相連構成回路的理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置；理勺送料裝置包括震動理料盤和送料線，震動理料盤設置為帶有若干圓形槽的平臺，平臺一側平行設置有若干條送料線，送料線一端連接到圓形槽；抓取投放裝置包括抓取器和整理線，抓取器位于若干平行設置的整理線上方，每條整理線均設置有與其垂直相交的送料線，整理線設置有均勻間隔的撥叉；勺回收循環裝置包括回料線Ⅰ、回料線Ⅱ和回料線Ⅲ，回料線Ⅰ與送料線中部相連，回料線Ⅱ與回料線Ⅰ、整理線的尾端相連，回料線Ⅱ通過具有傾斜提升功能的回料線Ⅲ與理勺送料裝置相連，回料線Ⅲ一端設置于圓形槽頂部。進一步的，送料線中部與回料線Ⅰ相接處設置有連包剔除裝置，連包剔除裝置包括檢測用漫反射傳感器和吹氣噴頭。進一步的，當兩個奶勺前后之間間距過小時，漫反射傳感器檢測到該位置并通過吹氣噴頭將其中一個奶勺吹到回料線Ⅰ。進一步的，送料線與整理線相交處設置有整理檢測裝置，整理檢測裝置包括入料檢測傳感器、原點檢測傳感器和平整處理裝置，入料檢測傳感器和原點檢測傳感器均采用漫反射傳感器；平整處理裝置包括罩體、氣缸和下落板。進一步的，平整處理裝置設置在奶粉袋來料時的產品線上方，當入料檢測傳感器檢測到有奶粉袋經過時，平整處理裝置通過氣缸驅動下落板將凸起的奶粉袋拍平。進一步的，當奶勺完全進入到整理線后，入料檢測傳感器給出信號，整理線運行一定的距離，反之整理線不運行；原點檢測傳感器保證整理線在每次運行之前都停留在相同位置，保證后續工位的順利實現。進一步的，抓取器設置有夾具，夾具根據入料檢測傳感器提供的信號抓取整理線上的奶勺并放置到產品線的指定位置，未被抓取的奶勺會在整理線的輸送下進入勺回收循環裝置中的回料線Ⅱ上，回料線Ⅲ將掉落的奶勺集中輸送到震動理料盤內進行再次循環使用。進一步的，震動理料盤的圓形槽內放置有奶勺，奶勺整理成有序的首尾相接排列后進入與圓形槽相對接的送料線。本技術的使用過程如下：人工將奶勺投放到理勺送料裝置中的震動理料盤內，震動理料盤工作將奶勺整理成有序的首尾相接排列后進入與震動理料盤相對接的送料線上，送料線上裝有連包檢測裝置，當兩個奶勺前后之間間距過小時，會被視為連包繼而被連包剔除裝置剔除，間距合格的奶勺由送料線輸送到整理檢測裝置中的整理線上；整理線與送料線對接入料處裝有整理檢測裝置，當奶勺完全進入到整理線后，整理檢測裝置給出信號，整理線運行一定的距離，反之整理線不運行，從而保證整理線上的撥叉內不會出現沒有奶勺的現象，原點檢測傳感器保證整理線在每次運行之前都停留在相同位置，保證后續工位的順利實現；抓取器的夾具根據入料檢測傳感器提供的信號抓取整理線上撥叉內的奶勺并放置到指定位置處完成奶勺的抓取放置，未被抓取的奶勺會在整理線的輸送下進入勺回收循環裝置中的回料線上，回料線將掉落的奶勺輸送到震動理料盤內進行再次的循環使用，減少人工放勺的強度；平整處理裝置安裝在奶粉袋來料時的輸送線上方，當入料檢測傳感器檢測到有產品經過時，平整處理裝置運動將凸起的產品袋拍平，為后續工藝做好準備。本技術的有益效果是：本技術所述的奶勺自動投放控制系統，實現了由機器代替人工進行奶勺投放的工作，降低了勞動強度，提高了生產效率；奶勺自動投放控制系統結構緊湊、占地面積小，增加了空間的利用率；奶勺自動投放控制系統上加裝透明有機玻璃防護罩，開門自動停止，避免操作意外，保護人身安全；另外，人性的人機界面設計，降低了對操作人員的要求，使操作更加簡單方便。附圖說明圖1是本技術的布局結構示意圖之一。圖2是本技術的布局結構示意圖之二。圖3是本技術的工藝流程圖。圖中：1震動理料盤；2送料線；3平整處理裝置；4整理線；5抓取器；6回料線Ⅰ；7工控機；8連包剔除裝置；9保護罩；10產品線；11夾具；12整理檢測裝置；13回料線Ⅱ；14回料線Ⅲ。具體實施方式下面結合附圖對本技術作進一步說明。如圖1至圖2所示，本技術所述的奶勺自動投放控制系統，包括依次首尾相連構成回路的理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置。理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置三者連接構成了一個環形回路，抓取投放裝置的整理線4與產品線10相互平行。抓取投放裝置將奶勺抓取放置到產品線10上。解決了原有奶勺自動投放設備生產效率低下，生產產量受限的問題；解決了原有奶勺自動投放設備受空間限制的問題；解決了原有奶勺自動投放設備受視覺識別檢測系統時間限制的問題；解決了原有奶勺自動投放設備受奶勺整理速度限制的問題。理勺送料裝置包括震動理料盤1、送料線2和連包剔除裝置8，震動理料盤1設置為帶有若干圓形槽的平臺，平臺一側平行設置有若干條送料線2，送料線2一端連接到圓形槽。震動理料盤1通過振動將奶勺從圓形槽中振動到送料線2上，而為了避免奶勺之間距離過近或者重疊，從而設置了連包剔除裝置8。送料線2中部與回料線Ⅰ6相接處設置有連包剔除裝置8，連包剔除裝置8包括檢測用漫反射傳感器和吹氣噴頭。當兩個奶勺前后之間間距過小時，漫反射傳感器檢測到該位置并通過吹氣噴頭將其中一個奶勺吹到回料線Ⅰ6。要將奶勺從送料線2通過整理線4輸送到產品線10上，需要幾步操作。首先是通過整理檢測裝置12將奶勺輸送到整理線4上，整理線4設置有均勻間隔的撥叉。送料線2與整理線4相交處設置有整理檢測裝置12，整理檢測裝置12包括入料檢測傳感器、原點檢測傳感器和平整處理裝置3，入料檢測傳感器和原點檢測傳感器均采用漫反射傳感器。其次是，將產品線10上的奶粉袋拍平。平整處理裝置3包括罩體、氣缸和下落板。平整處理裝置3設置在奶粉袋來料時的產品線10上方，當入料檢測傳感器檢測到有奶粉袋經過時，平整處理裝置3通過氣缸驅動下落板將凸起的奶粉袋拍平，在平整處理裝置3頂部設置有罩體。當奶勺完全進入到整理線4后，入料檢測傳感器給出信號，整理線4運行一定的距離，反之整理線4不運行；原點檢測傳感器保證整理線4在每次運行之前都停留在相同位置，保證后續工位的順利實現。最后，將奶勺從整理線4輸送到產品線10。抓取投放裝置包括抓取器5和整理線4，抓取器5位于若干平行設置的整理線4上方，每條整理線4均設置有與其垂直相交的送料線2，抓取器5采用蜘蛛人機械手；勺回收循環裝置包括回料線Ⅰ6、回料線Ⅱ13和回料線Ⅲ14，回料線Ⅰ6與送料線2中部相連，回料線Ⅱ13與回料線Ⅰ6、本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種奶勺自動投放控制系統，其特征在于：包括依次首尾相連構成回路的理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置；理勺送料裝置包括震動理料盤(1)和送料線(2)，震動理料盤(1)設置為帶有若干圓形槽的平臺，平臺一側平行設置有若干條送料線(2)，送料線(2)一端連接到圓形槽；抓取投放裝置包括抓取器(5)和整理線(4)，抓取器(5)位于若干平行設置的整理線(4)上方，每條整理線(4)均設置有與其垂直相交的送料線(2)，整理線(4)設置有均勻間隔的撥叉；勺回收循環裝置包括回料線Ⅰ(6)、回料線Ⅱ(13)和回料線Ⅲ(14)，回料線Ⅰ(6)與送料線(2)中部相連，回料線Ⅱ(13)與回料線Ⅰ(6)、整理線(4)的尾端相連，回料線Ⅱ(13)通過具有傾斜提升功能的回料線Ⅲ(14)與理勺送料裝置相連，回料線Ⅲ(14)一端設置于圓形槽頂部。

【技術特征摘要】
1.一種奶勺自動投放控制系統，其特征在于：包括依次首尾相連構成回路的理勺送料裝置、抓取投放裝置和勺回收循環裝置；理勺送料裝置包括震動理料盤(1)和送料線(2)，震動理料盤(1)設置為帶有若干圓形槽的平臺，平臺一側平行設置有若干條送料線(2)，送料線(2)一端連接到圓形槽；抓取投放裝置包括抓取器(5)和整理線(4)，抓取器(5)位于若干平行設置的整理線(4)上方，每條整理線(4)均設置有與其垂直相交的送料線(2)，整理線(4)設置有均勻間隔的撥叉；勺回收循環裝置包括回料線Ⅰ(6)、回料線Ⅱ(13)和回料線Ⅲ(14)，回料線Ⅰ(6)與送料線(2)中部相連，回料線Ⅱ(13)與回料線Ⅰ(6)、整理線(4)的尾端相連，回料線Ⅱ(13)通過具有傾斜提升功能的回料線Ⅲ(14)與理勺送料裝置相連，回料線Ⅲ(14)一端設置于圓形槽頂部。2.根據權利要求1所述的奶勺自動投放控制系統，其特征在于：送料線(2)中部與回料線Ⅰ(6)相接處設置有連包剔除裝置(8)，連包剔除裝置(8)包括檢測用漫反射傳感器和吹氣噴頭。3.根據權利要求2所述的奶勺自動投放控制系統，其特征在于：當兩個奶勺前后之間間距過小時，漫反射傳感器檢測到該位置并通過吹氣噴頭將其中一個奶勺吹到回料線Ⅰ(6)。4.根據權利要求1所述的奶勺自動投放控制系統，其特征在于：送料線(2)與整理線(4)相交處設置...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張宏，王桂林，閆學娟，
申請(專利權)人：青島創想機器人制造有限公司，
類型：新型
國別省市：山東,37