本發(fā)明公開了一種激光AGV調(diào)度控制系統(tǒng)，對多個激光AGV小車進行控制，控制系統(tǒng)設(shè)置無線通信基站、調(diào)度系統(tǒng)及自動充電樁；無線通信基站將調(diào)度系統(tǒng)與激光AGV小車、調(diào)度系統(tǒng)與自動充電樁進行信號連接。本發(fā)明還公開了該調(diào)度控制系統(tǒng)的控制方法。采用...

本發(fā)明適用于機器人定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種融合反光柱的自然定位方法及系統(tǒng)，該方法包括：S1、加載柵格地圖及反光柱地圖；S2、在非精定位區(qū)域，通過粒子濾波來計算移動機器人當前的位姿，即進行移動機器人的粗定位；S3、在進入精定位區(qū)域，將上一...

本發(fā)明公開了一種基于雙目視覺的工件定位與抓取方法，通過雙目相機采集的左、右兩張工件圖片，進行特征檢測，根據(jù)特征提取工件抓取位姿信息，將工件的位置及姿態(tài)發(fā)送給機器人，引導(dǎo)機器人末端夾具抓取工件并搬運至倉儲區(qū)，提高生產(chǎn)的自動化程度，替代人工...

本發(fā)明公開一種水泵葉輪葉片視覺識別方法，包括以下步驟：S1、采集水泵葉輪卡盤水平面的原圖像；S2、將采集的原圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；S3、在原圖像中截取矩形圖像區(qū)域，獲取卡盤圓心位置；S4、創(chuàng)建一個與原圖像大小相同、灰度值為0的CV_8UC...

本發(fā)明公開了一種基于二維激光雷達的車廂容器三維掃描系統(tǒng)點云處理方法，首先建立起對車廂等容器的三維掃描系統(tǒng)，然后根據(jù)二維激光雷達掃描后的數(shù)據(jù)進行整合處理，以建立車廂整體原始三維無序點云模型，隨后再根據(jù)本發(fā)明方法處理該三維點云模型，通過改變...

本發(fā)明公開一種水泵葉片識別抓取方法，包括以下步驟：S1、利用工業(yè)相機下采集水泵葉片的原圖像；S2、對原圖像進行降噪與二值化處理；S3、利用水泵葉片的輪廓信息進行特征提取，遍歷輪廓特征，通過最小外接矩形擬合，篩除不滿足輪廓要求的特征；S4...

本發(fā)明公開一種水泵口環(huán)視覺識別方法，包括以下步驟：S1、利用工業(yè)相機采集水泵口環(huán)水平面的原圖像；S2、將采集的原圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；S3、對灰度圖像進行二值化與形態(tài)學(xué)處理，獲得可視化圖像；S4、對可視化圖像進行輪廓集合檢索，并遍歷所有輪...

本發(fā)明公開了一種基于離散小波變換的多尺度邊緣檢測方法，方法具體如下：S1、針對非極大值抑制圖像連續(xù)進行兩次離散小波變換；S2將信息量最大的未標記的弱邊緣點作為當前輪廓跟蹤起點

本發(fā)明適用于物體識別技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于RGBD相機的目標物體識別與定位方法及移動機器人，該方法包括：S1、基于RGBD相機實時獲取一幀RGB圖像和一幀Depth深度圖像；S2、在RGB圖像查找與模板圖像差異度最低的目標區(qū)域；S3、...

本發(fā)明公開了一種視覺定位三維點云分割方法，機器人攜帶三維激光傳感器獲取工件的三維點云信息，利用點云的周邊密度實現(xiàn)了工件中心間的數(shù)學(xué)關(guān)系，成功推出工件間的分割方式，成功實現(xiàn)兩個圓或類圓狀物體間的分割，其可提高對相連圓形或類圓形工件識別定位...

本發(fā)明適用于定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于無線測距的視覺圖像全局比例因子估計方法，包括如下步驟：S1、接收測距錨發(fā)送的距離值，所述距離值為測距錨所在位置距測距標簽的距離，測距標簽布置于移動站上；S2、基于距錨所在位置距測距標簽的距離來計算...

本發(fā)明適用于地圖構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種融合折角板與占據(jù)柵格的混合導(dǎo)航地圖構(gòu)建方法，具體如下：S1、檢測當前幀中是否存在折角板，若檢測結(jié)果為是，執(zhí)行步驟S2，若檢測結(jié)果為否，執(zhí)行步驟S3；S2、基于折角板來計算激光雷達當前在地圖坐標系中...

本發(fā)明適用于離線規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于ROS的飛機自動清洗軌跡離線規(guī)劃方法，所述方法包括如下步驟：S1、通過視覺傳感器掃描飛機模型，通過點云建立飛機三維模型STL；S2、對飛機三維模型STL進行劃分，形成若干區(qū)域，定義各區(qū)域的清洗...

本發(fā)明公開了一種利用三維模板庫實現(xiàn)工件突出標志位定位抓取點方法設(shè)計合理，建立數(shù)學(xué)模型實現(xiàn)差距放大化，放大較小的差距，實現(xiàn)感興趣目標對象從原始數(shù)據(jù)中脫離，其能準確提取已有信息中存在的對象，對已提取的工件對象精確的給出其定位中心；通過設(shè)置人...

本發(fā)明公開了一種基于特征提取與匹配的指紋識別方法，包括：S1、對待匹配指紋的指紋圖像進行兩次分割，獲取不包含殘留紋路的正確紋路塊，在不包含殘留紋路的正確紋路塊中提取特征節(jié)點；S2、將各特征節(jié)點兩兩進行配對，形成特征節(jié)點對，并計算特征節(jié)點...

本發(fā)明適用于機器人定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種融合ND和IPC匹配的移動機器人重定位方法，包括：對激光幀初始點云進行濾波，獲得激光幀點云S；基于地圖點云的ND模型計算撒陣列粒子集中各撒陣列粒子的ND概率得分，提取前m個最高ND概率得分的撒陣...

本發(fā)明公開了一種基于二維激光雷達的車廂容器的三維掃描系統(tǒng)標定方法，可快速便捷對三維掃描系統(tǒng)進行標定，能有效的解決貨車、卡車等車廂容器的三維掃描系統(tǒng)中視覺坐標系和桁架機器人坐標系的歸一化問題，且標定方法簡單便捷，為后續(xù)三維掃描系統(tǒng)的測量和...

本發(fā)明公開了一種水泵葉片自動化上料系統(tǒng)，包括有振動盤，在所述振動盤出料口設(shè)置有托盤，并在所述托盤的傾斜下端處設(shè)置有電機驅(qū)動的水平的傳送帶，另一端設(shè)置有推動氣缸；在所述傳送帶的末端設(shè)置有震動平臺用來接取從傳送帶下落的葉片，所述震動平臺的旁...

本發(fā)明公開一種基于CAD平臺的機器人離線編程系統(tǒng),由所述模型處理模塊來對預(yù)設(shè)的工件三維模型和機器人三維模型以及機器人的相關(guān)信息進行處理，并通過交互式路徑生成模塊計算得到加工路徑相對于機器人的位姿信息，通過所述運動規(guī)劃模塊和所述機器人仿真...

本發(fā)明公開一種基于三維視覺的機器人離線編程系統(tǒng)，包括三維視覺模塊、模型處理模塊、工藝模塊和離線程序生成模塊，由三維視覺模塊來采集工件表面，并獲取表面點云數(shù)據(jù)信息，然后再通過降噪、濾波等算法對點云進行處理，生成三維模型；通過模型處理模塊將...