停車控制的方法、裝置及系統(tǒng)制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開一種方法、裝置及系統(tǒng)，通過利用超音波感測器再加上相機，得知一周遭環(huán)境情況來自動決定一停車模式，以及輔助更精確地辨識障礙物，因此能安全且準確地操控停車。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)是有關(guān)于ー種停車控制的方法、裝置及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
根據(jù)相關(guān)現(xiàn)有技藝，當按壓ー停車控制開關(guān)后，會啟動ー停車控制，一驅(qū)動程序會重復數(shù)次地操作ー停車模式選擇開關(guān)，并同時以視覺考慮周圍的情況，進而從各類型的停車模式中，選擇一所需要的停車模式，因而導致所述驅(qū)動程序需操作好幾次所述停車模式選擇開關(guān)，才能確定好一停車模式。另外，根據(jù)相關(guān)技藝的停車控制，只能利用一超音波感測器辨識障礙物，因而產(chǎn)生許多限制條件，造成停車控制的準確性及安全性的問題，舉例來說，由于所述限制條件，障礙物的類型將無分辨(一停放的車輛、一不同于車輛的障礙物，如一柱體或ー墻壁)，另外，由于所述限制條件，一停放車輛的前表面或后表面無法如障礙物般進行辨識，使所述停車控制的精準度和安全性降低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
有鑒于此，本專利技術(shù)可以解決現(xiàn)有技術(shù)發(fā)生如上述的問題，及本專利技術(shù)的目的是提供一種停車控制的方法、裝置及系統(tǒng)，若駕駛一旦啟動ー停車控制而按壓一停車控制開關(guān)，所述停車控制僅利用檢測周圍的狀況，就可以自動確定ー停車模式，從而排除ー停車模式選擇開關(guān)，以及解決由駕駛選擇一停車模式所帯來的操作上的不方便。本專利技術(shù)的另ー個目的是提供一種停車控制的方法、裝置，及系統(tǒng)，通過附加使用一相機及超音波感測器，可以克服超音波感測器的限制，因而使辨識障礙物更為準確，而且可更安全及準確地執(zhí)行一停車控制。為達到此目的，即提供一種停車控制裝置，其包含—停車控制啟動信號輸入單元，通過ー停車控制開關(guān)接收ー停車控制啟動信號；一偵測控制単元，用以控制使得若在一車輛移動時輸入所述停車控制信號，即通過ー左側(cè)超音波感測器及ー右側(cè)超音波感測器偵測ー左側(cè)區(qū)域及ー右側(cè)區(qū)域，以及通過至少ー相機在所述左側(cè)區(qū)域拍攝ー左側(cè)影像及在所述右側(cè)區(qū)域拍攝ー右側(cè)影像；及一停車模式判斷単元，用以依據(jù)所述左側(cè)區(qū)域的左側(cè)超音波數(shù)據(jù)與左側(cè)影像以及所述右側(cè)區(qū)域的右側(cè)超音波數(shù)據(jù)與右側(cè)影像，判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及判斷是否所述車輛以直角或平行停車，井根據(jù)上述判斷結(jié)果決定將所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。根據(jù)本專利技術(shù)的另ー態(tài)樣，即提供ー種停車控制方法，應用于一停車控制裝置，所述停車控制方法包含通過ー停車控制開關(guān)接收ー停車控制啟動信號；控制使得，若在一車輛移動時輸入所述停車控制信號，即通過ー左側(cè)超音波感測器及ー右側(cè)超音波感測器偵測ー左側(cè)區(qū)域及ー右側(cè)區(qū)域，以及通過至少一相機在所述左側(cè)區(qū)域拍攝ー左側(cè)影像及在所述右側(cè)區(qū)域拍攝ー右側(cè)影像；依據(jù)所述左側(cè)區(qū)域的左側(cè)超音波數(shù)據(jù)與左側(cè)影像以及所述右側(cè)區(qū)域的右側(cè)超音波數(shù)據(jù)與右側(cè)影像，判斷是否一可用的停車區(qū)域位于所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及判斷是否所述車輛以直角或平行停車，井根據(jù)上述判斷結(jié)果判斷將所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。根據(jù)本專利技術(shù)的又ー態(tài)樣，即提供ー種停車控制系統(tǒng)，其包含一停車控制開關(guān)，用以接收一停車控制啟動信號；多個偵測単元，用以在所述車輛移動時依據(jù)所述停車控制啟動信號的輸入，偵測所述車輛的周圍；及一停車控制単元，用以依據(jù)所述等偵測單元輸入的偵測結(jié)果，判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及判斷所述車輛是否以直角或平行停車，根據(jù)上述判斷結(jié)果決定所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式，以及根據(jù)所決定的停車模式執(zhí)行一停車控制，使得所述車輛移動至所述停車區(qū)域。根據(jù)本專利技術(shù)的再一態(tài)樣，即提供ー種停車控制裝置，其包含一停車控制啟動信號輸入單元，用以通過一停車控制開關(guān)接收ー停車控制啟動信號;一偵測結(jié)果輸入?yún)g元，用以接收ー偵測結(jié)果，所述偵測結(jié)果是由多個偵測單元偵測ー車輛的周邊區(qū)域得到的；及一停車模式判斷単元，用以依據(jù)所述偵測結(jié)果輸入?yún)g元的偵測結(jié)果判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及判斷所述車輛是否以直角或平行停車，井根據(jù)所述判斷結(jié)果以決定所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。如上所述，若駕駛一旦啟動ー停車控制而按壓一停車控制開關(guān)，本專利技術(shù)僅利用檢測周圍的狀況，就可以自動確定ー停車模式，從而排除一停車模式選擇開關(guān)，以及解決由駕駛選擇一停車模式所帯來的操作上的不方便。此外，本專利技術(shù)通過附加使用一相機及額外的超音波感測器，可以克服超音波感測器的限制，因而使辨識障礙物更為準確，而且可更安全及準確地執(zhí)行一停車控制。附圖說明圖1是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制系統(tǒng)。圖2是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制步驟。圖3是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例用于停車控制的停車控制模式類型。圖4是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制裝置的一方塊圖。圖5是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制裝置要確定ー停車模式的一示意圖。圖6是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制裝置要決定ー停車模式的另ー示意圖。圖7是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制裝置要決定ー停車模式的又一示意圖。圖8是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制裝置要決定ー停車模式的再一示意圖。圖9是根據(jù)本專利技術(shù)的一實施例的停車控制方法的一流程圖。圖10是根據(jù)本專利技術(shù)的另ー實施例的停車控制裝置的方塊圖。具體實施例方式在下文中，本專利技術(shù)的實施例將參照圖式來進行說明，在下面的描述中，盡管在不同的圖式中顯示，相同元件將由相同的符號標示，另外，在本專利技術(shù)以下的描述中，為清楚本專利技術(shù)的標的內(nèi)容，將省略本文對于已知功能與結(jié)構(gòu)的細節(jié)描述。此外，在本文中描述本專利技術(shù)的組成部分的用語，如第一、第二、A、B、(a)、(b)等，每個用語不是用于定義對應元件的實體、順序或序列，而只是用以區(qū)別所述元件，假如在說明書中描述ー個組件連接、耦合或結(jié)合到另ー個元件，第三元件可以被連接、耦合或結(jié)合在第一和第二元件之間，雖然第一元件可直接連接、耦合或結(jié)合第二元件，仍應當被揭露出來。圖1是根據(jù)本專利技術(shù)ー實施例的停車控制系統(tǒng)100。請參照圖1，所述停車控制系統(tǒng)100是根據(jù)本專利技術(shù)的實施例，其包含ー停車控制開關(guān)120，用于接收一停車控制啟動信號；多個偵測単元130，用以在所述車輛移動時從所述停車控制開關(guān)120依據(jù)所述停車控制啟動信號的輸入，偵測所述車輛的周圍；一停車控制単元110，用以依據(jù)所述等偵測單元130輸入的偵測結(jié)果，判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及·判斷所述車輛是否以直角或平行停車，根據(jù)上述判斷結(jié)果決定所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式，以及根據(jù)所決定的停車模式執(zhí)行ー停車控制，使得所述車輛移動至所述停車區(qū)域。參照圖1，根據(jù)本專利技術(shù)的實施例，除了所述用于執(zhí)行整個停車控制的停車控制単元110、所述停車控制開關(guān)120及所述等偵測單元130之外，所述停車控制系統(tǒng)100可包含一人機介面140，用于提供多種介面，如停車控制的相關(guān)訊息的驅(qū)動輸入與輸出；以及一音響単元150，用于輸出蜂鳴聲、警報聲或停車控制相關(guān)的引導語音。根據(jù)本專利技術(shù)的實施例所述停車控制系統(tǒng)100還可包含一控制執(zhí)行単元160，根據(jù)所述停車控制單元110的停車控制，執(zhí)行所述車輛的行動，所述控制執(zhí)行單元160還可具有一轉(zhuǎn)向單元及一制動單元。上述的停車控制單元110可以利用一電子控制單元(Electronic Control Unit,ECU)來實施。所述偵測単元130可以具有至少ニ超音波感測器131、132，例如，多個偵測単元130可以包含一安裝在車輛左側(cè)的左側(cè)超音波感測器131，及一安裝在車輛右側(cè)的右側(cè)超音波感測器132。所述偵測単元130除本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種停車控制裝置，其特征在于：所述停車控制裝置包含：一停車控制啟動信號輸入單元，通過一停車控制開關(guān)接收一停車控制啟動信號；一偵測控制單元，用以控制使得若在一車輛移動時輸入所述停車控制信號，即通過一左側(cè)超音波感測器及一右側(cè)超音波感測器偵測一左側(cè)區(qū)域及一右側(cè)區(qū)域，以及通過至少一相機在所述左側(cè)區(qū)域拍攝一左側(cè)影像及在所述右側(cè)區(qū)域拍攝一右側(cè)影像；及一停車模式判斷單元，用以依據(jù)所述左側(cè)區(qū)域的左側(cè)超音波數(shù)據(jù)與左側(cè)影像以及所述右側(cè)區(qū)域的右側(cè)超音波數(shù)據(jù)與右側(cè)影像，判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及判斷是否所述車輛以直角或平行停車，并根據(jù)上述判斷結(jié)果決定將所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。

【技術(shù)特征摘要】
2011.10.04 KR 10-2011-01005021.一種停車控制裝置，其特征在于所述停車控制裝置包含 一停車控制啟動信號輸入單元，通過一停車控制開關(guān)接收一停車控制啟動信號； 一偵測控制單元，用以控制使得若在一車輛移動時輸入所述停車控制信號，即通過一左側(cè)超音波感測器及一右側(cè)超音波感測器偵測一左側(cè)區(qū)域及一右側(cè)區(qū)域，以及通過至少一相機在所述左側(cè)區(qū)域拍攝一左側(cè)影像及在所述右側(cè)區(qū)域拍攝一右側(cè)影像；及 一停車模式判斷單元，用以依據(jù)所述左側(cè)區(qū)域的左側(cè)超音波數(shù)據(jù)與左側(cè)影像以及所述右側(cè)區(qū)域的右側(cè)超音波數(shù)據(jù)與右側(cè)影像，判斷是否一可用的停車區(qū)域位在所述車輛的左側(cè)或右側(cè)以及判斷是否所述車輛以直角或平行停車，并根據(jù)上述判斷結(jié)果決定將所述車輛停放于所述停車區(qū)域的一停車模式。2.如權(quán)利要求1所述的停車控制裝置，其特征在于所述停車模式判斷單元用以從所述左側(cè)超音波數(shù)據(jù)獲得所述車輛在所述左側(cè)區(qū)域與一障礙物的一距離的信息，并通過對所述左側(cè)影像的影像分析以辨識所述左側(cè)區(qū)域的所述障礙物的存在及所述障礙物的類型，用以判斷是否所述停車區(qū)域位于所述車輛的左側(cè)；以及用以從所述右側(cè)超音波數(shù)據(jù)獲得所述車輛在所述右側(cè)區(qū)域與一障礙物的一距離的信息，并通過對所述右側(cè)影像的影像分析以辨識所述右側(cè)區(qū)域的障礙物的存在及所述障礙物的類型，用以判斷是否所述停車區(qū)域位于所述車輛的右側(cè)。3.如權(quán)利要求2所述的停車控制裝置，其特征在于所述停車模式判斷單元，若所述停車區(qū)域位于所述車輛的左側(cè)，則從所述左側(cè)超音波數(shù)據(jù)獲得所述停車區(qū)域的一尺寸的信息，并通過所述左側(cè)影像的影像分析辨識所述左側(cè)區(qū)域的一障礙物的存在、所述障礙物的種類及所述障礙物的狀態(tài)，以判斷所述車輛是否要以直角或平行的方式停放在所述停車區(qū)域內(nèi)；以及若所述停車區(qū)域位于所述車輛的右側(cè)，則從所述右側(cè)超音波數(shù)據(jù)獲得所述停車區(qū)域的一尺寸的信息，并通過所述右側(cè)影像的影像分析辨識所述右側(cè)區(qū)域的一障礙物的存在、所述障礙物的種類及所述障礙物的狀態(tài)，以判斷所述車輛是否要以直角或平行的方式停放在所述停車區(qū)域內(nèi)。4.如權(quán)利要求3所述的停車控制裝置，其特征在于所述在所述左側(cè)影像與右側(cè)影像所進行的影像分析期間，所述停車模式判斷單元設(shè)置一關(guān)注區(qū)，所述關(guān)注區(qū)在一對應影像內(nèi)具有一預定尺寸，從一對應于所述關(guān)注區(qū)的影像中提取一邊緣分量，基于所述提取的邊緣分量獲得一障礙物外形信息，并基于所述獲得的障礙物外形信息以辨識一障礙物的存在、所述障礙物的類型及障礙物的狀態(tài)。5.如權(quán)利要求4所述的停車控制裝置，其特征在于所述停車模式判斷單元通過一學習演算法將預先儲存的各種障礙物形狀信息與所述獲得的障礙物外形信息相比較，以辨識一障礙物的存在、所述障...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：俞官善，金宰錫，
申請(專利權(quán))人：萬都株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：