本發明專利技術提供了一種可實現精確停車定位的AGV控制系統和AGV，其中AGV控制系統包括AGV和用于引導AGV沿其運行的引航物質，AGV車體底部設有RFID讀寫器，其特征在于，在引航物質的目標停止位前設有信號跳變發射器，在AGV車體底部設有用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車。本發明專利技術所述可實現精確停車定位的AGV控制系統和AGV，實現了AGV的精確停車定位。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉AGV控制
，尤其涉及一種可實現精確停車定位的AGV控制系統和 AGV。
技術介紹
AGV (Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)是指裝備設有電磁或光學等自動導引裝置的運輸車，它能夠沿規定的導引路徑行駛。目前，AGV的定位是依靠 RFID (rad1 frequency identificat1n，射頻識別)讀卡器來實現的，但是因為無源式RFID標簽卡和RFID讀卡器工作原理的原因，單純依靠RFID讀卡器無法實現精確定位。如圖1所示，RFID讀寫器11在讀取無源式RFID標簽卡12信息時，會向一個較大的區域發射信號，當此區域內有RFID標簽卡12時，RFID讀寫器11會收到反饋信號，但是由于信號發射區域相對較大，而在這一區域中的RFID標簽卡都會反饋信號，因此這種定位控制方法的誤差一般在10mm以上，只能用于粗略定位，不能滿足AGV精確定位的要求。
技術實現思路
為此，本專利技術所要解決的技術問題是:提供一種可實現精確停車定位的AGV控制系統和AGV，以實現AGV的精確停車定位。于是，本專利技術提供了一種可實現精確停車定位的AGV控制系統，包括AGV和用于引導AGV沿其運行的引航物質，AGV車體底部設有RFID讀寫器，在引航物質的目標停止位前設有信號跳變發射器，在AGV車體底部設有用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車。其中，所述信號跳變接收器傾斜設置在AGV車體底部。上述AGV控制系統還包括:用于接收引航物質位置信息的導航傳感器，所述導航傳感器為磁導航傳感器、紅外導航傳感器、或者為檢測金屬的導航傳感器，相應的所述引航物質為磁條、色帶、或者金屬線。所述信號跳變發射器為反光條，相應的所述信號跳變接收器為激光傳感器。本專利技術還提供了一種可實現精確停車定位的AGV，包括AGV車體和設置在AGV車體底部的RFID讀寫器，在AGV車體底部設有信號跳變接收器，該信號跳變接收器用于接收引導AGV沿其運行的引航物質上設置的信號跳變發射器發出的信息，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車。 其中，所述信號跳變接收器傾斜設置在AGV車體底部。上述AGV還包括:用于接收引航物質位置信息的導航傳感器，所述導航傳感器為磁導航傳感器、紅外導航傳感器、或者為檢測金屬的導航傳感器，相應的所述引航物質為磁條、色帶、或者金屬線。所述信號跳變發射器為反光條，相應的所述信號跳變接收器為激光傳感器。本專利技術所述可實現精確停車定位的AGV控制系統和AGV，通過在引航物質的目標停止位前設置信號跳變發射器，在AGV車體底部設置用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車的方式，實現了 AGV的精確停車定位。【附圖說明】圖1為現有技術中AGV上的RFID讀寫器與無源式RFID標簽卡位置關系的結構示意圖； 圖2為本專利技術實施例所述可實現精確停車定位的AGV控制系統的結構示意圖； 圖3為圖2所示AGV車的工作流程示意圖?！揪唧w實施方式】下面，結合附圖對本專利技術進行詳細描述。如圖2所示，本實施例提供了一種可實現精確停車定位的AGV控制系統，該控制系統包括:AGV20和用于引導AGV20沿其運行的引航物質30。其中，AGV車體21底部設有RFID讀寫器22，引航物質30的目標停止位前設有信號跳變發射器40，在AGV車體21底部設有用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器23。當RFID讀寫器22檢測到目標RFID標簽卡(圖中未標識)時，AGV20開始減速，當信號跳變接收器23檢測到信號跳變發射器40時，AGV20停車。AGV20還包括用于接收引航物質位置信息的導航傳感器(圖中未標識)，所述導航傳感器為磁導航傳感器、紅外導航傳感器、或者為檢測金屬的導航傳感器，相應的所述引航物質為磁條、色帶、或者金屬線。本實施例中，引航物質30為磁條，信號跳變發射器40為反光條，相應的信號跳變接收器23為激光傳感器。激光傳感器是一種廉價的傳感器，它在工作時會射出一道激光，當激光射到反光條上之后，會反射回傳感器，這種傳感器可以較為精確的捕捉到反光條的邊緣，將定位誤差控制在2_以內，因此可以滿足大多數AGV精確定位的要求。同時，為了解決激光傳感器照射到某些地面會受到錯誤信號的問題，可以將激光傳感器傾斜安裝設置在AGV車體底部，以避免激光傳感器對某些地面過于敏感的問題。如圖3所示，AGV20在運行過程中，當RFID讀寫器22檢測到目標RFID標簽卡(圖中未標識)時，AGV20開始減速，當信號跳變接收器23檢測到信號跳變發射器40時，AGV20停車。本實施例，信號跳變接收器激光傳感器23安裝在AGV車體21底部，并向地面發射激光，在沒有遇到信號跳變發射器反光條40的情況下，激光傳感器不會收到反饋信息，而當激光傳感器經過反光條時，會收到反饋信息，此時反光條的位置就是跳變位置，激光傳感器接收到反光條反饋信息的時刻就是上升沿時刻。本實施例所述可實現精確停車定位的AGV控制系統和AGV與單獨使用RFID做定位的AGV控制系統和AGV相比，使用激光傳感器和RFID讀寫器進行定位控制，可以將定位誤差縮小到2_以內；與一些高級的定位傳感器相比，這種方式極大的降低了成本，是一種性價比極高的方案。綜上所述，本實施例所述可實現精確停車定位的AGV控制系統和AGV，通過在引航物質的目標停止位前設置信號跳變發射器，在AGV車體底部設置用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車的方式，實現了 AGV的精確停車定位。以上所述僅為本專利技術的較佳實施例而已，并不用以限制本專利技術，凡在本專利技術的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本專利技術的保護范圍之內。【主權項】1.一種可實現精確停車定位的AGV控制系統，包括AGV和用于引導AGV沿其運行的引航物質，AGV車體底部設有RFID讀寫器，其特征在于，在引航物質的目標停止位前設有信號跳變發射器，在AGV車體底部設有用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車。2.根據權利要求1所述的AGV控制系統，其特征在于，所述信號跳變接收器傾斜設置在AGV車體底部。3.根據權利要求1所述的AGV控制系統，其特征在于，還包括用于接收引航物質位置信息的導航傳感器，所述導航傳感器為磁導航傳感器、紅外導航傳感器、或者為檢測金屬的導航傳感器，相應的所述引航物質為磁條、色帶、或者金屬線。4.根據權利要求1所述的AGV控制系統，其特征在于，所述信號跳變發射器為反光條，相應的所述信號跳變接收器為激光傳感器。5.一種可實現精確停車定位的AGV，包括AGV車體和設置在AGV車體底部的RFID讀寫器，其特征在于，在AGV車體本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種可實現精確停車定位的AGV控制系統，包括AGV和用于引導AGV沿其運行的引航物質，AGV車體底部設有RFID讀寫器，其特征在于，在引航物質的目標停止位前設有信號跳變發射器，在AGV車體底部設有用于接收所述信號跳變發射器信息的信號跳變接收器，當RFID讀寫器檢測到目標RFID標簽卡時，AGV減速，當信號跳變接收器檢測到信號跳變發射器時，AGV停車。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：王通宙，
申請(專利權)人：深圳市步科電氣有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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