本發明專利技術公開了一種無人機飛行控制方法，包括：無人機正常飛行時，接收遙控器發送的制動信息；根據所述制動信息控制無人機執行的桿量逐漸減小為零，無人機在該段時間內處于慣性飛行狀態；當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度，計算獲得無人機水平速度降低為零所需要的時間T，控制無人機在該時間T內降低所述無人機的水平速度，無人機在該T時間內處于剎車狀態；當所述無人機進入剎車狀態時間T后，控制無人機進入懸停自穩狀態，使無人機懸停自穩。本發明專利技術還公開了一種無人機飛行控制裝置。本發明專利技術實現了無人機在空中從運動到懸停的平滑過渡，使得無人機在空中平穩制動。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人機領域，尤其涉及無人機飛行控制方法及裝置。
技術介紹
目前，無人機廣泛應用于民用、商用及軍事領域，在民用領域，越來越多的極限運動愛好者使用無人機進行攝錄，在商用領域，除搭載攝像設備對各項體育賽事進行跟蹤航拍以外，并已進入物流行業，可以將貨物送往人力配送較難、較慢的偏遠地區，因此，無人機有著廣泛的應用范圍及廣闊的市場前景。無人機從空中飛行運動到在空中懸停，需要對無人機進行制動，但由于空中沒有像地面一樣的強摩擦力，因此無法像車輛一樣利用地面對輪胎的摩擦力進行減速，使得無人機在空中從飛行運動到在空中懸停更容易受到環境和其他干擾的影響，同時需要無人機在空中的姿態根據當前狀態進行調整，因此控制無人機從空中飛行運動到空中懸停，需要控制無人機水平各個方向的速度，且無法用同一個固定的速度，若速度控制過大可能導致無人機在空中翻轉使得無人機損壞甚至墜毀，若速度控制過小則可能使得無人機無法在短時間內進入懸停狀態，存在撞上障礙物的風險。上述內容僅用于輔助理解本專利技術的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
技術實現思路
本專利技術的主要目的在于提供一種無人機飛行控制方法及裝置，旨在解決無人機在空中制動時速度控制過大導致無人機翻轉墜機或損壞，速度過小無法及時進入懸停狀態的技術問題。為實現上述目的，本專利技術提供一種無人機飛行控制方法，所述無人機飛行控制方法包括以下步驟:無人機正常飛行時，接收遙控器發送的制動信息；根據所述制動信息控制無人機執行的桿量逐漸減小為零，無人機在該段時間內處于慣性飛行狀態；當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度，計算獲得無人機水平速度降低為零所需要的時間T，控制無人機在該時間T內降低所述無人機的水平速度，無人機在該T時間內處于剎車狀態；當所述無人機進入剎車狀態時間T后，控制無人機進入懸停自穩狀態，使無人機懸停自穩。優選地，所述當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度，計算獲得無人機水平速度降低為零所需要的時間T，控制無人機在該時間T內降低所述無人機的水平速度，無人機在該T時間內處于剎車狀態的步驟包括:當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度；根據所述無人機的水平速度及預設的剎車系數計算并獲得無人機水平速度降低為零所需的時間T ;在該時間T內，提供與無人機水平運動方向相反的動力給無人機以降低無人機的水平速度。優選地，所述當所述無人機進入剎車狀態時間T后，控制無人機進入懸停自穩狀態，使無人機懸停自穩的步驟包括:經過所述時間T后，通過定點自穩算法計算獲取自動飛行控制量；按預設比例融合所述自動飛行控制量和無人機當前狀態的水平姿態控制量，并逐漸增大所述預設比例中自動飛行控制量的比重，其中，根據所述融合結果對無人機進行控制;當所述融合結果完全由自動飛行控制量決定后，根據自動飛行控制量控制無人機定點懸停自穩。優選地，所述經過所述時間T后，通過定點自穩算法計算獲取自動飛行控制量的步驟包括:經過所述時間T后，獲取無人機搭載的GPS監測數據；通過所述GPS監測數據獲取當前無人機位置信息；根據所述無人機位置信息及無人機當前的水平方向的速度信息，按照預設算法計算獲得自動飛行控制量。優選地，所述無人機處于慣性飛行狀態、剎車狀態或懸停自穩狀態時:接收到遙控器發送的桿量信息，則退出當前狀態；按預設比例融合所述桿量信息中的桿量與無人機當前狀態的水平姿態控制量，并逐漸增大所述預設比例中所述桿量信息中的桿量的比重，其中，根據所述融合結果計算無人機執行的速度；當所述融合結果完全由桿量信息中的桿量決定后，根據桿量信息中的桿量對無人機進行控制。本專利技術實施例還提出一種無人機飛行控制裝置，所述無人機飛行控制裝置包括:制動信息模塊，用于無人機正常飛行時，接收遙控器發送的制動信息；桿量控制模塊，用于根據所述制動信息控制無人機執行的桿量逐漸減小為零，無人機在該段時間內處于慣性飛行狀態；速度控制模塊，用于當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度，計算獲得無人機水平速度降低為零所需要的時間T，控制無人機在該時間T內降低所述無人機的水平速度，無人機在該T時間內處于剎車狀態；懸停自穩模塊，用于當所述無人機進入剎車狀態時間T后，控制無人機進入懸停自穩狀態，使無人機懸停自穩。優選地，所述速度控制裝置包括:計算單元，用于當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度；根據所述無人機的水平速度及預設的剎車率計算并獲得無人機水平速度降低為零所需的時間T;控制單元，用于在該時間T內，提供與無人機水平運動方向相反的動力給無人機以降低無人機的水平速度。優選地，所述懸停自穩模塊包括:自動飛行控制量獲取單元，用于經過所述時間T后，通過定點自穩算法計算獲取自動飛行控制量；自動飛行控制量控制單元，用于按預設比例融合所述自動飛行控制量和無人機當前狀態的水平姿態控制量，生成無人機控制量對無人機進行控制，并逐漸增大所述預設比例中自動飛行控制量的比重，其中，根據所述融合結果對無人機進行控制；定點懸停自穩單元，用于當所述融合結果完全由自動飛行控制量決定后，根據自動飛行控制量控制無人機定點懸停自穩。優選地，所述自動飛行控制量獲取單元包括:GPS監測數據獲取單元，用于經過所述時間T后，獲取無人機搭載的GPS監測數據；位置信息獲取單元，用于通過所述GPS監測數據獲取當前無人機位置信息；控制量計算單元，用于根據所述無人機位置信息及無人機當前的水平方向的速度信息，按照預設算法計算獲得自動飛行控制量。優選地，所述裝置還包括:消息接收模塊，用于接收到遙控器發送的桿量信息，則退出當前狀態；桿量融合模塊，用于按預設比例融合所述桿量信息中的桿量與無人機當前狀態的水平姿態控制量，并逐漸增大所述預設比例中所述桿量信息中的桿量的比重，其中，根據所述融合結果計算無人機執行的速度；桿量控制模塊，用于當所述融合結果完全由桿量信息中的桿量決定后，根據桿量信息中的桿量對無人機進行控制。本專利技術實施例提出的一種無人機飛行控制方法及裝置，通過接收到遙控器發送的制動信息后，首先控制無人機執行的桿量逐漸減小為零，再通過提供反向動力降低無人機水平速度，最后無人機懸停自穩，實現了無人機在空中從運動到懸停的平滑過渡，使得無人機在空中平穩制動。【附圖說明】圖1為本專利技術無人機飛行控制方法第一實施例的流程示意圖；圖2為本專利技術無人機飛行控制方法第二實施例的流程示意圖；圖3為本專利技術無人機飛行控制裝置第一實施例的功能模塊示意圖；圖4為本專利技術無人機飛行控制裝置第二實施例的功能模塊示意圖。本專利技術目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。【具體實當前第1頁1 2 3 4 5 本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種無人機飛行控制方法，其特征在于，所述無人機飛行控制方法包括以下步驟：無人機正常飛行時，接收遙控器發送的制動信息；根據所述制動信息控制無人機執行的桿量逐漸減小為零，無人機在該段時間內處于慣性飛行狀態；當所述無人機執行的桿量為零時，獲取所述無人機的水平速度，計算獲得無人機水平速度降低為零所需要的時間T，控制無人機在該時間T內降低所述無人機的水平速度，無人機在該T時間內處于剎車狀態；當所述無人機進入剎車狀態時間T后，控制無人機進入懸停自穩狀態，使無人機懸停自穩。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：張顯志，
申請(專利權)人：深圳一電科技有限公司，深圳一電航空技術有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44
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