本發明專利技術涉及一種用于通過停車入位輔助系統(20)使機動車(10)停車入位的方法，其中自動地確定機動車在停車位內的目標位置。在此，當機動車(10)到達目標位置(1)時，則認為停車入位輔助系統(20)的停車入位過程成功地結束。為了實施停車入位輔助系統(20)的停車入位過程，自動地激活對機動車(10)的轉向機構(8)的轉向干涉。在此，在停車入位過程中自動地檢測阻礙到達目標位置(1)的狀態。根據所述狀態重新確定目標位置(2)并且以該重新確定的目標位置(2)繼續進行停車入位過程。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】用于使機動車停車入位的方法以及相應的停車入位輔助系統和機動車本專利技術涉及一種用于(半)自動地實施機動車的停車入位過程的方法以及一種相應的停車入位輔助系統和一種相應的機動車。按照現有技術，例如DE102007009745A1已知，根據在停車入位期間檢測到的障礙物改變停車路徑。而本專利技術所要解決的技術問題在于，即使障礙物導致不可能停在停車位內原始計劃的位置上，仍能成功地完成停車入位過程。該技術問題按本專利技術通過一種按權利要求I所述的用于使機動車停車入位的方法、一種按權利要求6所述的停車入位輔助系統和一種按權利要求8所述的機動車解決。從屬權利要求定義出本專利技術優選的和有利的實施形式。在本專利技術中提供了一種用于通過停車入位輔助系統使機動車停車入位的方法，包括以下步驟 自動地確定機動車在停車位內的目標位置。在此,當機動車到達所述目標位置時，認為所述停車入位輔助系統的停車入位過程成功地結束。 為了實施停車入位輔助系統的停車入位過程，自動地激活停車入位輔助系統對機動車的轉向機構的轉向干涉。 在停車入位過程中(在被激活的轉向干涉中)自動地檢測阻礙機動車到達所述目標位置的機動車狀態。 根據所檢測到的機動車狀態自動地重新確定目標位置。 以該重新確定的目標位置繼續進行停車入位過程。由于目標位置被重新確定，所以當檢測到不能到達原始目標位置時，也可以在這種情況下成功地完成停車入位過程。因為不能到達原始目標位置的情況通過檢測機動車狀態得以發現，所以這種情況或這種機動車狀態也可以有利地在通過檢測機動車周圍環境的傳感器(這些傳感器按照現有技術在這些情況下大多被應用)檢測不到的狀況下被檢測至IJ。本專利技術也可以多次地重新確定目標位置。也就是說，當按照本專利技術檢測到也不能到達重新確定的目標位置時，再次重新確定目標位置等。本專利技術通過重新確定目標位置也避免了沒完沒了地嘗試進入無法到達的目標位置，在現有技術中通常是這種情況。按照本專利技術一種優選的實施形式，所述停車位是橫向停車位，該橫向停車位基本上垂直于布置有橫向停車位的路面或街道。按照這種實施形式，當在某時間點(在該時間點處，一方面機動車至少部分位于停車位內或者停車位至少部分被遮蓋并且另一方面機動車相對于橫向停車位的傾斜角度足夠小，但機動車仍未到達目標位置或者第一次移庫過程的終點)進行并且檢測到從機動車的倒車擋換擋至機動車的前進擋時，存在所述妨礙到達原始目標位置的機動車狀態。例如當與輔助系統的(尤其是行駛方向顯示的)指示相反地從倒車擋換擋至前進擋時，存在所述機動車狀態。也就是說，當輔助系統通過行駛方向顯示仍顯示機動車繼續倒車行駛，但駕駛員已經掛了前進擋使得機動車過早地向前行駛時，存在所述機動車狀態。當機動車駕駛員在(半)自動停車入位過程中在到達目標位置之前進行換擋而沒有關閉停車入位輔助系統時，通常只能是因為駕駛員識別出了迄今未被機動車傳感器發現的障礙物(例如路邊石)。因為機動車在這種狀態下(在換擋時)大多離該障礙物較近，所以有利的是，根據機動車狀態，也就是根據機動車當前位置設定新的目標位置。按照這種實施形式，當停車位前端與機動車后橋中點位置之間定義出的差為正值時(也就是說后橋中點已經位于停車位內或者后橋中點在停車入位時經過停車位前端運動到停車位中)，機動車遮住停車位的一部分。在此,確定后橋中點相對于坐標系統的位置，其中，停車位內的位置具有負的y值。因此當后橋中點位于停車位內時，所述差為正。按照這種實施形式，當機動車的縱軸線與停車位的縱軸線之間的角度小于預設角度(例如15° )時，機動車相對于停車位的傾斜角度足夠小。在此，目標位置可以包括停車位前端和后橋中點額定位置之間的目標間距。在發生所述換擋期間根據機動車當前位置重新確定目標間距，此時，使該目標間距等于停車位前端與后橋中點當前位置之間的間距減去預設錯移量(例如30cm)。在按本專利技術的優選實施形式中，定義出關于后橋中點的目標位置。由此，目標位置一方面通過與停車位前端或前緣的目標間距定義，其中，目標間距沿停車位縱軸線延伸，而停車位前端或前部邊界基本上垂直于該縱軸線。另一方面，目標位置通過與停車位的側面邊界的間距定義，該側面邊界基本上平行于停車位縱軸線延伸。對于橫向停車位，基于通過機動車的所述狀態檢測到的障礙物，優選大多只改變目標間距，而新目標位置與停車位側面邊界的間距不變。通過預設的錯移量，機動車在到達目標位置時與障礙物(例如路邊石)具有足夠大的間距。假設所述目標位置定義出機動車后橋中點的額定位置，則當滿足以下三個條件時，認為停車入位過程成功地結束 后橋中點的當前位置與目標位置之間沿停車位縱軸線的間距小于第一閾值。也就是說，機動車或后橋中點已經到達(重新確定的)目標間距。 后橋中點的當前位置與目標位置之間垂直于停車位縱軸線的間距小于第二閾值，該第二閾值例如為8cm。 機動車縱軸線與停車位縱軸線之間的角度小于第三閾值，該第三閾值例如為2° ο本專利技術還提供了一種用于機動車的停車入位輔助系統。在此，所述停車入位輔助系統包括控制裝置、至少一個用于測量機動車周圍環境的傳感器和至少一個狀態檢測傳感器。通過所述至少一個傳感器確定機動車在停車位內的目標位置。借助所述至少一個狀態檢測傳感器檢測阻礙到達目標位置的機動車狀態。借助控制裝置激活停車入位輔助系統對機動車轉向機構的轉向干涉，以便由此成功地實施所述停車入位輔助系統的停車入位過程。根據所檢測到的狀態重新確定目標位置并且以該重新確定的目標位置繼續進行停車入位過程。按本專利技術的停車入位輔助系統的優點基本上與按本專利技術方法的優點一致，這些優點之前已經詳細說明過，所以在此不再重復。最后，本專利技術提供了一種包括按本專利技術的停車入位輔助系統的機動車。本專利技術尤其適用于具有停車入位輔助系統的機動車，以便(半)自動地停入橫向停車位中。當然，本專利技術不局限于這些優選的應用領域，因為本專利技術也可以用于停入縱向停車位。此外，本專利技術至少在原則上也可以用于船或飛機。以下參照附圖根據按本專利技術的優選實施形式詳細闡述本專利技術。在附圖中圖I示出按本專利技術在哪些條件下到達停車位內的目標位置；圖2示出如何由于存在障礙物而按本專利技術重新確定目標位置；圖3示意性地示出具有按本專利技術的停車入位輔助系統的按本專利技術的機動車。借助圖I說明按本專利技術的(半)自動停車入位過程被視為成功結束而必須滿足的三個條件。圖I示出了屬于機動車11的目標位置1，在圖I中顯示了該機動車11的邊框。虛線邊框13表示還未成功結束(半)自動停車入位過程的機動車13。目標位置I是關于待停車入位的機動車13的后橋4的中點5而言的。也就是說，當后橋4的中點5在一定公差(閾值)范圍內到達目標位置I時，則認為到達了目標位置Io以下是上述三個條件I.機動車13位于通過停車位縱軸線3和可參數化的間距A X (例如8cm)定義出的目標地帶中。換而言之，機動車13后橋4的中點5的當前位置與目標位置I之間垂直于停車位縱軸線3的間距小于間距Ax。在圖I中沒有滿足條件I。2.機動車13的傾斜角度小于可參數化的角度(例如2. 0° )。換而言之，機動車13的縱軸線6與停車位縱軸線3之間的角3小于所述可參數化的角度。在圖I中也沒有滿足條件2。3.機動車13的車前端與在圖I中畫出的零點或與所示的X軸齊平。換而言之，后橋4的中點5的當前位本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...
【專利技術屬性】
技術研發人員：P休格，U伍特克，
申請(專利權)人：大眾汽車有限公司，
類型：
國別省市：
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