帶夾緊機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)械手制造技術(shù)

本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)公開(kāi)了一種帶夾緊機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)械手，包括機(jī)械臂，安設(shè)于所述機(jī)械臂上的安裝座，及安設(shè)于所述安裝座上的焊槍?zhuān)鰥A緊機(jī)構(gòu)安設(shè)于所述安裝座上。本實(shí)用新型專(zhuān)利技術(shù)中，零部件也可為其他通過(guò)在安裝焊槍的安裝座上設(shè)置一夾緊機(jī)構(gòu)，使得焊接機(jī)械手具備夾持零部件的功能，可通過(guò)外部處理器控制該夾緊機(jī)構(gòu)的工作，即增加了同一機(jī)械臂上不僅有焊接功能，還具有夾緊搬運(yùn)零部件的功能，同時(shí)還避免了在焊槍和夾緊機(jī)構(gòu)間相互更好的麻煩，直接通過(guò)機(jī)械臂改變安裝座的朝向，就能實(shí)現(xiàn)焊槍和夾緊機(jī)構(gòu)的切換，方便對(duì)零部件的搬運(yùn)和裝配，提高工作效率。（*該技術(shù)在2022年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種焊接機(jī)械手，尤其是一種帶夾緊機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)械手。
技術(shù)介紹
目前，汽車(chē)焊裝廠總焊生產(chǎn)線采用高科技的機(jī)器人焊接設(shè)備對(duì)車(chē)身進(jìn)行焊接，通常，先將零部件裝配到車(chē)架上后，再對(duì)裝配好部件進(jìn)行相應(yīng)的焊接工作。而現(xiàn)有傳統(tǒng)機(jī)器人焊接設(shè)備大多只具備焊接作業(yè)的能力，如中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)CN101569972，公開(kāi)日2009年11月4日，為“焊接機(jī)械手”中公開(kāi)了一種焊接機(jī)械手，在底座上設(shè)置有豎軸，在豎軸上設(shè)置有可繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的大搖臂，在大搖臂的外端部鉸接一小搖臂，在小搖臂的外端部設(shè)置有一立軸及外套軸，在立軸的·下端部鉸接有焊槍頭，大搖臂、小搖臂和立軸的轉(zhuǎn)動(dòng)及立軸和外套軸的升降均通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)、并由編碼器采集或測(cè)量其轉(zhuǎn)動(dòng)角度及位移信號(hào)，焊槍頭的擺動(dòng)由電機(jī)帶動(dòng)、并由編碼器采集或測(cè)量其擺動(dòng)角度信號(hào)，編碼器采集或測(cè)量的位移和角度信號(hào)通過(guò)控制器控制各電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)大搖臂、小搖臂、立軸、外套軸和焊槍頭的動(dòng)作。該專(zhuān)利具有自動(dòng)化程度高、焊接質(zhì)量可靠，應(yīng)用領(lǐng)域廣等特點(diǎn)。中國(guó)專(zhuān)利授權(quán)公告號(hào)CN201389716，授權(quán)公告日2010年I月27日，為“一種焊接裝置”中公開(kāi)了一種焊接裝置，包括支撐架、焊槍、焊槍夾緊機(jī)構(gòu)，所述焊槍夾緊機(jī)構(gòu)用于夾緊所述焊槍?zhuān)€包括第一驅(qū)動(dòng)部件，所述焊槍夾緊機(jī)構(gòu)可滑動(dòng)地安裝在所述支撐架上，所述第一驅(qū)動(dòng)部件可驅(qū)動(dòng)所述焊槍夾緊機(jī)構(gòu)勻速運(yùn)動(dòng)，以帶動(dòng)焊槍沿焊縫勻速運(yùn)動(dòng)。通過(guò)焊槍夾緊機(jī)構(gòu)夾緊的焊槍對(duì)待焊位置進(jìn)行焊接操作，通過(guò)支撐架的調(diào)整，實(shí)現(xiàn)焊槍角度和位置的變換，從而適應(yīng)各種變換的角度和位置。但是，上述焊接機(jī)械手或焊接裝置中的焊接用焊槍?zhuān)绻捎脤⒑笜尮潭ò苍O(shè)于機(jī)械手上，為了完成零部件裝配的工作，則需要另外增加一把帶夾緊機(jī)構(gòu)的機(jī)械手。如果采用將焊槍可拆卸地安設(shè)于機(jī)械手上，則當(dāng)需要將零部件裝配到車(chē)架上時(shí)，則需要先通過(guò)在特定區(qū)域卸下焊槍?zhuān)又鴵Q上夾緊機(jī)構(gòu)后再進(jìn)行相應(yīng)的搬運(yùn)和裝配作業(yè)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本技術(shù)提供了一種可方便零部件搬運(yùn)和裝配的帶夾緊機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)械手。本技術(shù)解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是一種帶夾緊機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)械手，包括機(jī)械臂，安設(shè)于所述機(jī)械臂上的安裝座，及安設(shè)于所述安裝座上的焊槍?zhuān)鰥A緊機(jī)構(gòu)安設(shè)于所述安裝座上。進(jìn)一步設(shè)置為所述夾緊機(jī)構(gòu)包括安設(shè)于所述安裝座上的固定座；通過(guò)轉(zhuǎn)軸鉸接于所述固定座上的固定座夾緊臂；鉸接于所述固定座上，且用于驅(qū)動(dòng)所述固定座夾緊臂繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的固定座驅(qū)動(dòng)氣缸；所述固定座夾緊臂和固定座上分別設(shè)有用于相互夾緊配合的鉗口。進(jìn)一步設(shè)置為所述固定座夾緊臂數(shù)量為兩個(gè)，所述固定座上鉸接有與固定座夾緊臂數(shù)量相對(duì)應(yīng)的固定座驅(qū)動(dòng)氣缸，所述固定座上與兩固定座夾緊臂相互夾緊配合的兩鉗口所在端面為同一平面。采用上述技術(shù)方案，通過(guò)固定座驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)固定座夾緊臂繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得固定座夾緊臂和固定座上相互夾緊配合的鉗口實(shí)現(xiàn)夾緊，由此可夾住零部件，特別是零部件兩側(cè)部的翻邊。固定座夾緊臂的數(shù)量為兩個(gè)，這樣可能從零部件的兩邊夾住，提高夾持時(shí)的穩(wěn)定性。另外，固定座夾緊臂上鉗口所在端面寬度可根據(jù)需要調(diào)整，其且越寬，則夾持時(shí)夾持端面越大，也即夾持時(shí)越穩(wěn)定。因?yàn)椋悴考媳粖A持的端部為規(guī)則平面上的翻邊，所以通過(guò)固定座上在同一平面上的兩個(gè)鉗口，可將零部件穩(wěn)定安全牢靠地夾住。進(jìn)一步設(shè)置為所述夾緊機(jī)構(gòu)還包括安設(shè)于所述安裝座上的推動(dòng)氣缸；與所述推動(dòng)氣缸活塞桿連接的活動(dòng)座；通過(guò)轉(zhuǎn)軸鉸接于所述活動(dòng)座上的活動(dòng)座夾緊臂；鉸接于所述活動(dòng)座上，且用于驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)座夾緊臂繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的活動(dòng)座驅(qū)動(dòng)氣缸，所述活動(dòng)座夾緊臂和活動(dòng)座上分別設(shè)有用于相互夾緊配合的鉗口。 進(jìn)一步設(shè)置為所述活動(dòng)座夾緊臂數(shù)量為兩個(gè)，所述活動(dòng)座上鉸接有與活動(dòng)座夾緊臂數(shù)量相對(duì)應(yīng)的活動(dòng)座驅(qū)動(dòng)氣缸，所述固定座上與兩活動(dòng)座夾緊臂相互夾緊配合的兩鉗口所在端面為同一平面。采用上述技術(shù)方案，通過(guò)活動(dòng)座夾緊臂和活動(dòng)座驅(qū)動(dòng)氣缸的配合，實(shí)現(xiàn)活動(dòng)座夾緊臂和活動(dòng)座上相互夾緊配合的鉗口實(shí)現(xiàn)夾緊，從而配合固定座夾緊臂夾緊零部件。通過(guò)推動(dòng)氣缸來(lái)帶動(dòng)活動(dòng)座運(yùn)動(dòng)，可以增加固定座夾緊臂和活動(dòng)座夾緊臂間的距離，這樣，在一定程度上也即增加了夾持零部件時(shí)的夾持范圍，從而提高夾持的穩(wěn)定性。進(jìn)一步設(shè)置為所述推動(dòng)氣缸的軸向與所述焊槍的軸向相互平行。采用上述技術(shù)方案，推動(dòng)氣缸的軸向也即限定了活動(dòng)座的運(yùn)動(dòng)方向，如果推動(dòng)氣缸的軸向和焊槍軸向相平行，能最大限度的減小活動(dòng)座運(yùn)動(dòng)時(shí)所占的空間，也即活動(dòng)座運(yùn)動(dòng)時(shí)，不會(huì)延伸至焊槍的徑向上。進(jìn)一步設(shè)置為所述兩固定座夾緊臂間的連線與兩活動(dòng)座夾緊臂間的連線相互平行。采用上述技術(shù)方案，能保證固定座夾緊臂和活動(dòng)座夾緊臂保持合理的角度和位置關(guān)系，提高夾持零部件時(shí)的穩(wěn)定性。進(jìn)一步設(shè)置為所述兩固定座夾緊臂間的連線與推動(dòng)氣缸的軸向相互垂直。采用上述技術(shù)方案，也即活動(dòng)座夾緊臂與推動(dòng)氣缸的軸向同樣保持相互垂直，最大限度減少固定座夾緊臂和活動(dòng)座夾緊所占用的空間，提高夾持零部件時(shí)的穩(wěn)定性。進(jìn)一步設(shè)置為所述安裝座上還設(shè)有用于引導(dǎo)活動(dòng)座運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步設(shè)置為所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括凸設(shè)于所述安裝座上且?guī)в袑?dǎo)向孔的導(dǎo)向座，穿設(shè)于所述導(dǎo)向孔內(nèi)且與活動(dòng)座固定的導(dǎo)向桿。采用上述技術(shù)方案，導(dǎo)向機(jī)構(gòu)可保證活動(dòng)座在推動(dòng)氣缸的推動(dòng)下穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)，且該運(yùn)動(dòng)的方向能始終保持一條直線，避免因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)時(shí)發(fā)生偏移，而在夾持零部件時(shí)夾持有偏差或不穩(wěn)定的情況出現(xiàn)。本技術(shù)的有益效果是零部件也可為其他通過(guò)在安裝焊槍的安裝座上設(shè)置一夾緊機(jī)構(gòu)，使得焊接機(jī)械手具備夾持零部件的功能，可通過(guò)外部處理器控制該夾緊機(jī)構(gòu)的工作，即增加了同一機(jī)械臂上不僅有焊接功能，還具有夾緊搬運(yùn)零部件的功能，同時(shí)還避免了在焊槍和夾緊機(jī)構(gòu)間相互更好的麻煩，直接通過(guò)機(jī)械臂改變安裝座的朝向，就能實(shí)現(xiàn)焊槍和夾緊機(jī)構(gòu)的切換，方便對(duì)零部件的搬運(yùn)和裝配，提高工作效率。附圖說(shuō)明圖I為本技術(shù)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本技術(shù)實(shí)施例焊槍、夾緊機(jī)構(gòu)和安裝座的裝配圖。圖3為圖2的主視圖。圖4為圖3的側(cè)視圖。具體實(shí)施方式以下結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步描述如圖I、2、3、4所示，本實(shí)施例包括機(jī)械臂I，該機(jī)械臂I上端部連接有安裝座2，該安裝座2上固設(shè)有焊槍3和夾緊機(jī)構(gòu)4，焊槍3和夾緊機(jī)構(gòu)4的運(yùn)動(dòng)時(shí)通過(guò)機(jī)械臂I來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而該運(yùn)動(dòng)信號(hào)是通過(guò)外部的處理器來(lái)處理和發(fā)送的。夾緊機(jī)構(gòu)4包括安設(shè)于安裝座2上的長(zhǎng)條形的固定座41，固定座41的軸向方向與焊槍3的軸向相互垂直，固定座41上通過(guò)轉(zhuǎn)軸鉸接有兩個(gè)固定座夾緊臂42，固定座41上還鉸接有用于驅(qū)動(dòng)固定座夾緊臂42繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的固定座驅(qū)動(dòng)氣缸43，固定座夾緊臂42和固定座41上分別設(shè)有用于相互夾緊配合的鉗口，固定座41上兩鉗口所在端面為同一平面。其中，兩固定座夾緊臂42間的連線與焊槍3軸向相互垂直。通過(guò)固定座驅(qū)動(dòng)氣缸43驅(qū)動(dòng)固定座夾緊臂42繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得固定座夾緊臂42和固定座41上相互夾緊配合的鉗口實(shí)現(xiàn)夾緊，由此可夾住零部件，特別是零部件兩側(cè)部的翻邊。固定座夾緊臂42的數(shù)量為兩個(gè)，這樣可能從零部件的兩邊夾住，提高夾持時(shí)的穩(wěn)定性。另外，固定座夾緊臂42上鉗口所在端面寬度可根據(jù)需要調(diào)整，其且越寬，則夾持時(shí)夾持端面越大，也即夾持時(shí)越穩(wěn)定。因?yàn)椋悴考媳粖A持的端部為規(guī)則平面上的翻邊，所以通過(guò)固定座41上在同一平面上的兩個(gè)鉗口，可將零部件穩(wěn)定安全牢靠地夾住本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種帶夾緊機(jī)構(gòu)的焊接機(jī)械手，包括機(jī)械臂（1），安設(shè)于所述機(jī)械臂（1）上的安裝座（2），及安設(shè)于所述安裝座（2）上的焊槍?zhuān)?），其特征是：所述夾緊機(jī)構(gòu)（4）安設(shè)于所述安裝座（2）上。

【技術(shù)特征摘要】

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：謝小林，安聰慧，馮擎峰，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：浙江吉潤(rùn)汽車(chē)有限公司，浙江吉利汽車(chē)有限公司，浙江吉利控股集團(tuán)有限公司，
類(lèi)型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：