機器人組合型諧波減速器制造技術

本發(fā)明專利技術公開了一種機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪，所述鋼輪內傳動連接有柔輪，鋼輪一端固定連接有軸承固定架，另一端連接有伺服電機，軸承固定架內轉動連接有輸出法蘭，輸出法蘭與柔輪固定連接，柔輪內轉動連接有諧波發(fā)生器，諧波發(fā)生器與伺服電機的動力輸出軸固定連接，所述鋼輪包括電機安裝座，電機安裝座的一側與伺服電機之間設有彈性連接裝置。本發(fā)明專利技術采用上述技術方案達到了同心度一致，并在精度上得到極大地提高。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及一種減速器，具體的說涉及一種機器人組合型諧波減速器。
技術介紹
諧波減速機是新型的，高精度的傳動減速裝置，這種減速器扭矩大、傳動比高、重量輕、體積小得到廣泛應用。傳統(tǒng)的組件型諧波減速器齒形結構復雜，加工精度低，各構件難已達到同心度一致。生產(chǎn)中，當用到諧波減速器時，通常采用諧波減速器與其它構件分體組裝，先將諧波減速器組裝在減速器固定座上，然后組裝用于動力輸入的伺服電機和用于動力輸出的輸出法蘭，由于諧波減速器已經(jīng)安裝好，組裝時要想保證伺服電機與諧波減速器的同軸往往需要頻繁的調整伺服電機的位，同時組裝后對緊密度的檢測也十分困難。·
技術實現(xiàn)思路
本專利技術要解決的問題是為了克服上述技術缺陷，提供一種結構簡單、同心度高的機器人組合型諧波減速器。為了解決上述問題，本專利技術采用以下技術方案 機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪，所述鋼輪內傳動連接有柔輪，鋼輪一端固定連接有軸承固定架，另一端連接有伺服電機，軸承固定架內轉動連接有輸出法蘭，輸出法蘭與柔輪固定連接，柔輪內轉動連接有諧波發(fā)生器，諧波發(fā)生器與伺服電機的動力輸出軸固定連接，所述鋼輪包括電機安裝座，電機安裝座的一側與伺服電機之間設有彈性連接裝置。以下是本專利技術對上述方案的進一步改進 彈性連接裝置包括與伺服電機固定連接的環(huán)狀的連接部，所述連接部與電機安裝座之間設有環(huán)狀的彈性連接部，連接部與彈性連接部同軸心且內徑相同，彈性連接部的外徑小于連接部的外徑。進一步改進所述鋼輪還包括設置在電機安裝座另一側的環(huán)狀的結合部，結合部的內側與柔輪相嚙合，結合部與電機安裝座之間連接有同軸設置的環(huán)狀的第一彈性連接部，第一彈性連接部的壁厚小于結合部的壁厚。進一步改進所述鋼輪還包括與軸承固定架連接的安裝部，安裝部與結合部之間連接有同軸設置的環(huán)狀的第二彈性連接部，第二彈性連接部的壁厚小于結合部和安裝部的壁厚。進一步改進軸承固定架通過交叉滾子軸承與輸出法蘭傳動連接。安裝時，鋼輪的連接部與電機轉軸端的外殼固定連接，電機安裝座與減速器固定座固定連接，電機遠離連接部的一端與電機固定座固定，減速器固定座的內徑根據(jù)鋼輪的外徑調節(jié)，安裝部與減速器固定座過盈配合，結合部與減速器固定座間隙配合，電機的轉軸與諧波發(fā)生器固定連接。工作時，由于電機與連接部固定，連接部上設有彈性連接部，使得連接部具有一定的彈性，當電機的轉軸與諧波發(fā)生器不同軸時，電機的外殼可帶動連接部偏移一定角度以抵消電機的轉軸相對諧波發(fā)生器的偏移量，從而保證電機的轉軸與諧波發(fā)生器保持同軸。同時，結合部的兩端設有第一彈性連接部、第二彈性連接部，結合部與減速器固定座之間留有間隙，當柔輪發(fā)生偏移時，結合部可在間隙中偏移，適應柔輪的偏移量，從而保證結合部內的齒輪與柔輪的齒形配合上更加精密，基本實現(xiàn)無公差配合，精度上得到極大提聞。使用時，諧波減速器與電機、輸出法蘭組裝完成后作為一個整體模塊與其它構件配合使用，對上述模塊進行單獨測試，避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調試困難和電機與諧波減速器之間同軸度差的問題，提高了組裝效率和安裝精度，可實現(xiàn)快速組裝。本專利技術提供的機器人組合型諧波減速器使柔輪、鋼輪、波發(fā)生器、輸出軸連接在了一起，達到了同心度一致，并在精度上得到極大地提高。下面結合附圖和實施例對本專利技術作進一步說明。 附圖說明圖I為本專利技術實施例的主視圖。圖中1_交叉滾子軸承；2_輸出法蘭；3-柔輪；4-鋼輪；5_柔性軸承；6_諧波發(fā)生器；7_軸承固定架；8_伺服電機；9_減速器固定座；401-電機安裝座；402_連接部；403_彈性連接部；404_結合部；405_第一彈性連接部；406_安裝部；407_第二彈性連接部。具體實施例方式實施例，如圖I所示，一種機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪4，所述鋼輪4內傳動連接有柔輪3，鋼輪4 一端固定連接有軸承固定架7，另一端連接有伺服電機8，軸承固定架7內轉動連接有輸出法蘭2，輸出法蘭2與柔輪3固定連接，柔輪3內轉動連接有諧波發(fā)生器6，諧波發(fā)生器6與伺服電機8的動力輸出軸固定連接，所述鋼輪4包括電機安裝座401，電機安裝座401的一側與伺服電機8之間設有彈性連接裝置。鋼輪4可自動調整與柔輪3的配合精度，鋼輪4可自動調整電機轉軸與諧波發(fā)生器6的同軸度。彈性連接裝置包括與伺服電機8固定連接的環(huán)狀的連接部402，所述連接部402與電機安裝座401之間設有環(huán)狀的彈性連接部403，連接部402與彈性連接部403同軸心且內徑相同，彈性連接部403的外徑小于連接部402的外徑。所述鋼輪4還包括設置在電機安裝座401另一側的環(huán)狀的結合部404，結合部404的內側與柔輪3相嚙合，結合部404與電機安裝座401之間連接有同軸設置的環(huán)狀的第一彈性連接部405，第一彈性連接部405的壁厚小于結合部404的壁厚。所述鋼輪4還包括與軸承固定架7連接的安裝部406，安裝部406與結合部404之間連接有同軸設置的環(huán)狀的第二彈性連接部407，第二彈性連接部407的壁厚小于結合部404和安裝部406的壁厚。第一彈性連接部405、第二彈性連接部407的設置可柔輪3與鋼輪4之間配合更加精密。軸承固定架7通過交叉滾子軸承I與輸出法蘭2傳動連接。安裝時，鋼輪4的連接部402與電機8轉軸端的外殼固定連接，電機安裝座401與減速器固定座9固定連接，電機8遠離連接部402的一端與電機固定座固定,減速器固定座9的內徑根據(jù)鋼輪4的外徑調節(jié)，安裝部406與減速器固定座9過盈配合，結合部404與減速器固定座9間隙配合，電機8的轉軸與諧波發(fā)生器6固定連接。工作時，由于電機8與連接部402固定，連接部402上設有彈性連接部403，使得連接部402具有一定的彈性，當電機8的轉軸與諧波發(fā)生器6不同軸時，電機8的外殼可帶動連接部402偏移一定角度以抵消電機8的轉軸相對諧波發(fā)生器6的偏移量,從而保證電機8的轉軸與諧波發(fā)生器6保持同軸。同時，結合部404的兩端設有第一彈性連接部405、第二彈性連接部407，結合部404與減速器固定座9之間留有間隙，當柔輪3發(fā)生偏移時，結合部404可在間隙中偏移，適應柔輪3的偏移量，從而保證結合部404內的齒輪與柔輪3的齒形配合上更加精密，基本實現(xiàn)無公差配合，精度上得到極大提高。 使用時，諧波減速器與電機8、輸出法蘭2組裝完成后作為一個整體模塊與其它構件配合使用，對上述模塊進行單獨測試，避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調試困難和電機與諧波減速器之間同軸度差的問題，提高了組裝效率和安裝精度，可實現(xiàn)快速組裝。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪（4），所述鋼輪（4）內傳動連接有柔輪（3），鋼輪（4）一端固定連接有軸承固定架（7），另一端連接有伺服電機（8），軸承固定架（7）內轉動連接有輸出法蘭（2），輸出法蘭（2）與柔輪（3）固定連接，柔輪（3）內轉動連接有諧波發(fā)生器（6），諧波發(fā)生器（6）與伺服電機（8）的動力輸出軸固定連接，其特征在于：所述鋼輪（4）包括電機安裝座（401），電機安裝座（401）的一側與伺服電機（8）之間設有彈性連接裝置。

【技術特征摘要】
1.一種機器人組合型諧波減速器，包括鋼輪(4)，所述鋼輪(4)內傳動連接有柔輪(3)，鋼輪(4) 一端固定連接有軸承固定架(7)，另一端連接有伺服電機(8)，軸承固定架(7)內轉動連接有輸出法蘭(2)，輸出法蘭(2)與柔輪(3)固定連接，柔輪(3)內轉動連接有諧波發(fā)生器(6)，諧波發(fā)生器(6)與伺服電機(8)的動力輸出軸固定連接，其特征在于 所述鋼輪(4)包括電機安裝座(401)，電機安裝座(401)的一側與伺服電機(8)之間設有彈性連接裝置。2.根據(jù)權利要求I所述的機器人組合型諧波減速器，其特征在于 彈性連接裝置包括與伺服電機(8 )固定連接的環(huán)狀的連接部(402 )，所述連接部(402 )與電機安裝座(401)之間設有環(huán)狀的彈性連接部(403)，連接部(402)與彈性連接部(403)同軸心且內徑相同，彈性連接部(403)的外徑小于連接部(402)...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：湯承龍，李和春，
申請(專利權)人：華創(chuàng)機器人制造有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：