本發(fā)明專利技術(shù)提供一種減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)、組裝方法及偏心擺動(dòng)型減速機(jī)，該減速機(jī)組裝部的結(jié)構(gòu)為組裝具有內(nèi)齒輪(2)和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪(2)的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪(4、5)的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)(G1)(G1a、G1b……)的多個(gè)機(jī)械手(工業(yè)用機(jī)械)的結(jié)構(gòu)，其中，以在內(nèi)齒輪(2)上安裝外齒輪(4、5)當(dāng)時(shí)的嚙合部(P1、P2)的位置相對(duì)于組裝該減速機(jī)(G1a、G1b、……)的機(jī)械手的特定部位具有所述多個(gè)機(jī)械手通用的特定相位關(guān)系的方式，且在該減速機(jī)(G1a、G1b、……)附加有標(biāo)記(M1、M2)的基礎(chǔ)上，分別組裝于所述多個(gè)機(jī)械手。根據(jù)本發(fā)明專利技術(shù)能夠以低成本有效地抑制在將偏心擺動(dòng)型減速機(jī)組裝于多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上時(shí)在各個(gè)工業(yè)用機(jī)械之間產(chǎn)生的個(gè)體差異。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)、組裝方法及偏心擺動(dòng)型減速機(jī)。
技術(shù)介紹
例如在專利文獻(xiàn)I中公開有偏心擺動(dòng)型減速機(jī)。該偏心擺動(dòng)型減速機(jī)具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時(shí)進(jìn)行擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪。內(nèi)齒輪的內(nèi)齒與外齒輪的外齒其齒數(shù)差設(shè)定為“I個(gè)”，且呈外齒輪在內(nèi)齒輪的內(nèi)側(cè)擺動(dòng)時(shí)取出根據(jù)該齒數(shù)差而產(chǎn)生的內(nèi)齒輪與外齒輪的相對(duì)旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。這種偏心擺動(dòng)型減速機(jī)能夠以I個(gè)級(jí)獲得較高的減速比，而且，例如與平行軸型減速機(jī)等相比，側(cè)隙較小。因此，在機(jī)械手或機(jī)床等小型且要求較高定位精確度的工業(yè)用機(jī)械中被廣泛采用。專利文獻(xiàn)I :日本特開2006-263878號(hào)公報(bào)然而，在近幾年的工業(yè)用機(jī)械中，定位精確度的要求越來(lái)越高。因此，尤其在通過(guò)多個(gè)工業(yè)用機(jī)械大量生產(chǎn)相同的部件或裝置時(shí)，能夠指出如下問(wèn)題即便在各個(gè)工業(yè)用機(jī)械上應(yīng)用相同的控制程序，各個(gè)工業(yè)用機(jī)械中的位置精確度也會(huì)根據(jù)組裝于各工業(yè)用機(jī)械上的減速機(jī)的個(gè)體差異而不同，因此需要在開始運(yùn)行之前進(jìn)行調(diào)整工作。總而言之，該問(wèn)題由于因組裝的減速機(jī)的個(gè)體差異而在多個(gè)工業(yè)用機(jī)械之間產(chǎn)生個(gè)體差異，因此基本上要求提高所組裝的減速機(jī)本身的制造精確度來(lái)減小各個(gè)減速機(jī)的個(gè)體差異。然而，目前現(xiàn)有的組裝于工業(yè)用機(jī)械的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)的制造精確度已經(jīng)達(dá)到相當(dāng)聞的水準(zhǔn)，如果要進(jìn)一步提聞減速機(jī)的制造精確度，則導(dǎo)致減速機(jī)具有極聞的成本。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)是為了解決這樣的問(wèn)題而完成的，其課題在于以低成本有效地抑制在將偏心擺動(dòng)型減速機(jī)組裝于多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上時(shí)在各個(gè)工業(yè)用機(jī)械之間產(chǎn)生的個(gè)體差異。本專利技術(shù)是通過(guò)設(shè)成如下結(jié)構(gòu)來(lái)解決上述課題的，一種減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)，其為將具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)的多個(gè)工業(yè)用機(jī)械的減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)，該減速機(jī)以在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當(dāng)時(shí)的嚙合部位置相對(duì)于組裝該減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)械的特定部位具有通用于所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械的特定相位關(guān)系的方式分別組裝于所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上。本專利技術(shù)人等對(duì)在偏心擺動(dòng)型減速機(jī)上產(chǎn)生個(gè)體差異的原因進(jìn)行了多角度驗(yàn)證，其結(jié)果獲得了如下見(jiàn)解，即在內(nèi)齒輪上組裝外齒輪時(shí)該內(nèi)齒輪(通常為該內(nèi)齒輪成為一體的外殼)上產(chǎn)生的變形的影響較大。然而，還確認(rèn)到了如下內(nèi)容，即當(dāng)為偏心擺動(dòng)型減速機(jī)時(shí)，尤其為組裝于在要求較高的定位精確度的工業(yè)用機(jī)械的減速機(jī)時(shí)，很難不使內(nèi)齒輪變形而組裝外齒輪。本專利技術(shù)是基于這些重新獲得的見(jiàn)解而完成的，在這種偏心擺動(dòng)型減速機(jī)中，將在內(nèi)齒輪上組裝外齒輪時(shí)內(nèi)齒輪側(cè)變形作為“不可避免的現(xiàn)象”來(lái)掌握，并以存在該變形為前提，最終抑制組裝有該偏心擺動(dòng)型減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)械之間的個(gè)體差異。根據(jù)本專利技術(shù)，由于能夠在任何工業(yè)用機(jī)械中都使在偏心擺動(dòng)型減速機(jī)的內(nèi)齒輪上安裝外齒輪時(shí)的變形的影響同一化并將各個(gè)工業(yè)用機(jī)械之間的個(gè)體差異抑制為最小，因此能夠防止在每個(gè)工業(yè)用機(jī)械上產(chǎn)生產(chǎn)品偏差。而且，還能夠減輕開始運(yùn)行工業(yè)用機(jī)械之前的調(diào)整工作。另外，本專利技術(shù)的“多個(gè)工業(yè)用機(jī)械”未必一定為配置于同一工廠的工業(yè)用機(jī)械組。根據(jù)本專利技術(shù)，即使為設(shè)置在地理上遠(yuǎn)離的工廠的相同種類的工業(yè)用機(jī)械組，也能夠抑制組裝有該減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)械之間的個(gè)體差異，而且，即使為時(shí)間上之后購(gòu)入的(或更換的)相同種類的工業(yè)用機(jī)械，也能夠抑制與已經(jīng)運(yùn)轉(zhuǎn)的(或更換之前的)工業(yè)用機(jī)械的個(gè)體差巳本專利技術(shù)能夠掌握為如下方法，即一種減速機(jī)組裝方法，該方法為在多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上分別組裝具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪的偏心擺動(dòng)型 減速機(jī)時(shí)的減速機(jī)組裝方法，所述減速機(jī)組裝方法的特征在于，包括對(duì)在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當(dāng)時(shí)的嚙合部位置進(jìn)行確定的工序；及在所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上分別以所述安裝當(dāng)時(shí)的嚙合部位置相對(duì)于組裝該減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)械的特定部位具有通用于所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械的特定相位關(guān)系的方式組裝該減速機(jī)的工序。而且，本專利技術(shù)還能夠掌握為如下方法，即一種減速機(jī)組裝方法，該方法為在多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上分別組裝具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)時(shí)的減速機(jī)組裝方法，所述減速機(jī)組裝方法的特征在于，包括對(duì)所述內(nèi)齒輪的節(jié)圓的短軸方向進(jìn)行確定的工序；以使所述內(nèi)齒輪與所述外齒輪的嚙合部位于該節(jié)圓中被確定為短軸方向的方向上的方式而在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪的工序；將通過(guò)所述工序而安裝有外齒輪的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)分別組裝在所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上的工序。另外，本專利技術(shù)還能夠理解為如下偏心擺動(dòng)型減速機(jī)，即一種偏心擺動(dòng)型減速機(jī)，其具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪，其特征在于，在從該減速機(jī)的外部能夠觀察到的位置具備用于識(shí)別在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當(dāng)時(shí)的嚙合部位置的標(biāo)記。專利技術(shù)效果根據(jù)本專利技術(shù)，能夠以低成本有效地抑制在將偏心擺動(dòng)型減速機(jī)組裝于多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上時(shí)在各個(gè)工業(yè)用機(jī)械之間產(chǎn)生的個(gè)體差異。附圖說(shuō)明圖I是表示本專利技術(shù)的實(shí)施方式的一例所涉及的機(jī)械手的減速機(jī)組裝部的結(jié)構(gòu)的截面圖。圖2是沿圖I的II-II線的截面圖。圖3表示減速機(jī)安裝當(dāng)時(shí)的嚙合部相對(duì)于機(jī)械手的特定部位的相位關(guān)系，㈧為減速機(jī)組裝部的截面圖，而且(B)為該減速機(jī)組裝部的側(cè)視圖。圖4是用于說(shuō)明內(nèi)齒輪的變形狀態(tài)的示意圖。圖5是用于說(shuō)明第I輪架體、2個(gè)外齒輪及第2輪架體的加工誤差的關(guān)系的示意圖。圖6是表示本專利技術(shù)的其他實(shí)施方式所涉及的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)的截面圖。圖7是圖6的減速機(jī)的第I輪架體、2個(gè)外齒輪及第2輪架體的分解立體圖。圖中2_內(nèi)齒輪,2A-內(nèi)齒銷,2B-內(nèi)齒輪主體,4、5_外齒輪,6_輸入軸，12、13-偏心體，18-外殼，20A 20P-第I 第16螺栓，22-第I臂,26-內(nèi)銷(銷部件)，30、32_第I、第2輪架體，35,36-主軸承，Gl-減速機(jī)，Ml-標(biāo)記。具體實(shí)施例方式以下，根據(jù)附圖詳細(xì)說(shuō)明本專利技術(shù)的實(shí)施方式的一例。圖I是表示本專利技術(shù)的實(shí)施方式的一例所涉及的機(jī)械手(工業(yè)用機(jī)械)的減速機(jī)組裝部的結(jié)構(gòu)的截面圖，圖2是沿圖I的II-II線的截面圖，圖3是表示減速機(jī)Gl的安裝當(dāng)時(shí)的嚙合部相對(duì)于機(jī)械手的特定部位的相位關(guān)系的圖，其中，(A)為減速機(jī)組裝部的截面圖，(B)為其側(cè)視圖。·該減速機(jī)Gl是中心曲柄式偏心擺動(dòng)型減速機(jī)，具有內(nèi)齒輪2和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪2的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪4、5。減速機(jī)Gl的輸入軸6經(jīng)鍵10與馬達(dá)8的馬達(dá)軸8A連結(jié)。該輸入軸6 —體地具備用于擺動(dòng)外齒輪4、5的偏心體12、13。S卩，輸入軸6作為配置于內(nèi)齒輪2的軸心01位置的中心曲柄式偏心體軸發(fā)揮作用。偏心體12、13其外周相對(duì)于輸入軸的軸心(與O I相同)偏心。偏心體12、13的偏心相位錯(cuò)開180度。在偏心體12、13的外周經(jīng)偏心體軸承16、17組裝所述外齒輪4、5，該外齒輪分別內(nèi)嚙合于內(nèi)齒輪2。符號(hào)4B、5B為偏心體軸承16、17的軸承孔。內(nèi)齒輪2由構(gòu)成內(nèi)齒的圓柱狀內(nèi)齒銷2A和具有支承該內(nèi)齒銷2A的銷槽2C的內(nèi)齒輪主體2B構(gòu)成。內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒輪主體2B與外殼18成為一體，經(jīng)第I 第16螺栓20A 20P(參照?qǐng)D2)與機(jī)械手(省略整體圖示)的第I臂22連結(jié)。第I臂22支承馬達(dá)8。在該實(shí)施方式中，內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒數(shù)量為“60個(gè)”,外齒輪4、5的外齒數(shù)量為“59個(gè)”，內(nèi)齒輪2的內(nèi)齒數(shù)量比外齒輪4、5的外齒數(shù)量?jī)H多I個(gè)。另外，齒數(shù)差不限定于I個(gè)，也可為2個(gè)以上。外齒輪4、5本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)，其為將具有內(nèi)齒輪和內(nèi)嚙合于該內(nèi)齒輪的同時(shí)擺動(dòng)旋轉(zhuǎn)的外齒輪的偏心擺動(dòng)型減速機(jī)組裝于多個(gè)工業(yè)用機(jī)械的減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)，該減速機(jī)組裝部結(jié)構(gòu)的特征在于，所述減速機(jī)以在所述內(nèi)齒輪上安裝所述外齒輪當(dāng)時(shí)的嚙合部位置相對(duì)于組裝該減速機(jī)的工業(yè)用機(jī)械的特定部位具有通用于所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械的特定相位關(guān)系的方式而分別組裝于所述多個(gè)工業(yè)用機(jī)械上。
【技術(shù)特征摘要】
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：石川哲三，芳賀卓，志津慶剛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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