停車線識別裝置以及使用該裝置的車輛用駕駛輔助裝置制造方法及圖紙

本實用新型專利技術(shù)為一種停車線識別裝置以及使用該停車線識別裝置的車輛用駕駛輔助裝置，可以可靠地識別沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線，根據(jù)對該停車線的識別結(jié)果而可靠地對在一般道路上向交叉路口的進入進行控制。圖像處理單元在從CCD照相機輸入的原始圖像的下側(cè)預(yù)先設(shè)定的由6個小區(qū)域構(gòu)成的用于識別停車線的區(qū)域R中，連續(xù)3個小區(qū)域的平均亮度從低狀態(tài)變高(S107)，然后再變低(S110)的情況下，判定為存在停車線。并且，根據(jù)該停車線的識別結(jié)果，通過下述等方式輔助駕駛員的駕駛，即：在存在停車線且在停車線的正前方存在立體物的情況下，向駕駛員發(fā)出警報，在存在停車線的情況下，將擁堵追隨模式設(shè)為關(guān)閉，或者在車輛正在停車中，存在停車線且在停車線的正前方存在立體物的情況下，禁止車輛起步。（*該技術(shù)在2021年保護過期，可自由使用*）

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種識別行駛道路前方的停車線的停車線識別裝置以及使用該停車線識別裝置的車輛用駕駛輔助裝置。
技術(shù)介紹
近年來,作為ITS (Intelligent Transport System)的一個環(huán)節(jié)，提出了在擁堵時自動追隨前行車輛的各種擁堵追隨功能。例如，在日本特開2000-118261號公報中，公開了下述技術(shù)，即基于車輛間距傳感器的檢測信號而控制電子節(jié)氣門及制動器，從而使本車輛追隨前行車輛。
技術(shù)實現(xiàn)思路
·但是，上述的擁堵追隨功能在用于一般道路時，向交叉路口的進入成為問題。即，在前行車輛已停止于交叉路口前方的情況下，本車輛需要在交叉路口前方存在的停車線上停車，但是因為在當(dāng)前的擁堵追隨功能中無法檢測出該停車線，所以在這種狀況下不具有使本車輛停車的功能。作為識別行駛道路上的白線的裝置，以日本特開平9-190537號公報及日本特開平5-289743號公報為代表，提出了比現(xiàn)有技術(shù)更多的技術(shù)，但均是檢測行車線的技術(shù)，而不是檢測沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線的技術(shù)。本技術(shù)就是鑒于上述事實而提出的，其目的在于提供一種停車線識別裝置及車輛用駕駛輔助裝置，該停車線識別裝置可以可靠地識別在行駛道路上沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線，該車輛用駕駛輔助裝置可以根據(jù)該停車線識別裝置對停車線的識別結(jié)果，可靠地對在一般道路上向交叉路口的進入進行控制。為了實現(xiàn)上述目的，技術(shù)方案I所述的本技術(shù)的停車線識別裝置的特征在于，具有區(qū)域亮度檢測單元，其對行駛道路前方的沿車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域的亮度進行檢測；亮度變化比較單元，其對所述設(shè)定區(qū)域隨時間的亮度變化進行比較；以及停車線判定單元，其基于所述設(shè)定區(qū)域隨時間的亮度變化而對是否存在停車線進行判定。S卩，在上述技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置中，利用區(qū)域亮度檢測單元對行駛道路前方的沿車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域的亮度進行檢測，并利用亮度變化比較單元對設(shè)定區(qū)域隨時間的亮度變化進行比較。并且，停車線判定單元基于設(shè)定區(qū)域隨時間的亮度變化而對是否存在停車線進行判定。另外，技術(shù)方案2的本技術(shù)的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，所述停車線判定單元在所述設(shè)定區(qū)域的亮度從規(guī)定的狀態(tài)開始變高，然后再從該變高的狀態(tài)變低的情況下，判定為存在停車線。如上述所示，根據(jù)在行駛道路上存在沿車輛寬度方向較長的停車線的情況下的亮度變化，而準(zhǔn)確地檢測出停車線。并且，技術(shù)方案3所述的本技術(shù)的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，沿所述車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域是沿車輛寬度方向連續(xù)設(shè)置多個小區(qū)域而形成的。另外，技術(shù)方案4所述的本技術(shù)的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案3所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，所述停車線判定單元基于所述多個小區(qū)域中的連續(xù)幾個小區(qū)域的平均亮度變化，而對是否存在停車線進行判定。如上述所示，通過基于連續(xù)幾個小區(qū)域的平均亮度變化而判定停車線，從而即使在停車線較短的情況下，或傾斜地捕捉到停車線的情況下，也可靠地識別停車線。并且，技術(shù)方案5所述的本技術(shù)的停車線識別裝置的特征在于，在技術(shù)方案I所述的停車線識別裝置的基礎(chǔ)上，所述亮度變化比較單元與行駛環(huán)境的狀況相對應(yīng)而設(shè)定作為亮度變化比較基準(zhǔn)的閾值。例如，可以根據(jù)白天的向陽、白天的背陰、夜間等條件，將作為停車線的亮度變化比較基準(zhǔn)的閾值進行變化，從而可以準(zhǔn)確地進行判定。另外，技術(shù)方案6所述的本技術(shù)的車輛用駕駛輔助裝置的特征在于，具有所述技術(shù)方案I至5中的任一項所述的停車線識別裝置；立體物識 別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及警報控制單元，其在由所述停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下發(fā)出警報。S卩，利用上述技術(shù)方案I至5中任一項所述的停車線識別裝置對停車線進行識別，并利用立體物識別單元對行駛道路前方的立體物進行識別。并且，警報控制單元在由停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下發(fā)出警報。由此，在向存在前行車輛等的交叉路口等的停車線前方進入的情況下，提醒駕駛員。并且，技術(shù)方案7所述的本技術(shù)的車輛用駕駛輔助裝置的特征在于，具有所述技術(shù)方案I至5中任一項所述的停車線識別裝置；立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及追隨行駛單元，其將本車輛和由所述立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進行追隨行駛，所述追隨行駛單元在由所述停車線識別裝置識別出停車線時，解除追隨行駛。S卩，利用上述技術(shù)方案I至技術(shù)方案5中任一項所述的停車線識別裝置對停車線進行識別，并利用立體物識別單元對行駛道路前方的立體物進行識別，利用追隨行駛單元將本車輛和由立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進行追隨行駛。這時，追隨行駛單元在由停車線識別裝置識別出停車線時，解除追隨行駛，從而抑制繼前行車輛之后追隨行駛到停車線前方。另外，技術(shù)方案8所述的本技術(shù)的車輛用駕駛輔助裝置的特征在于，具有所述技術(shù)方案I至5中任一項所述的停車線識別裝置；立體物識別單元，其識別行駛道路前方的立體物；以及追隨行駛單元，其將本車輛和由所述立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進行追隨行駛，所述追隨行駛單元在本車輛處于停車狀態(tài)下，在由所述停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下，禁止本車輛起步。S卩，利用上述技術(shù)方案I至5中任一項所述的停車線識別裝置對停車線進行識別，并利用立體物識別單元對行駛道路前方的立體物進行識別，利用追隨行駛單元將本車輛和由立體物識別單元識別出的前行車輛之間的車輛間距保持為大致一定而進行追隨行駛。這時，追隨行駛單元在本車輛處于停車狀態(tài)下，在由停車線識別裝置識別出停車線且在該停車線的正前方識別出立體物的情況下，禁止本車輛起步，從而可靠地防止進入混亂的交叉路口。技術(shù)的效果根據(jù)以上說明的本技術(shù)，可以可靠地識別在行駛道路上沿車輛寬度方向較長地繪制的停車線，可以根據(jù)該停車線的識別結(jié)果，可靠地對在一般道路上向交叉路口的進入進行控制。附圖說明圖I是本技術(shù)的第I實施方式中的搭載于車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖。圖2是在原始圖像上設(shè)定的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的說明圖。圖3是以本車輛為基準(zhǔn)的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的2維位置的說明圖。圖4是停車線判定過程的流程圖。圖5是停車線警報控制的流程圖。圖6是本技術(shù)的第2實施方式中的搭載于車輛上的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖。圖7是擁堵追隨控制的流程圖。圖8是本技術(shù)的第3實施方式中的擁堵追隨控制的流程圖。圖9是起步判定過程的流程圖。圖10是表示停車線識別裝置的其他一個例子的說明圖。具體實施方式下面，基于附圖，對本技術(shù)的實施方式進行說明。圖I 圖5表示本技術(shù)的第I實施方式，圖I是在車輛上搭載的車輛用駕駛輔助裝置的整體構(gòu)成圖，圖2是在原始圖像上設(shè)定的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的說明圖，圖3是以本車輛為基準(zhǔn)的識別停車線的設(shè)定區(qū)域的2維位置的說明圖，圖4是停車線判定過程的流程圖，圖5是停車線警報控制的流程圖。圖I的標(biāo)號I是汽車等車輛(本車輛)，搭載在該車輛I上的車輛用駕駛輔助裝置2主要由立體光學(xué)系統(tǒng)3、圖像處理本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種停車線識別裝置，其特征在于，具有：區(qū)域亮度檢測單元，其對行駛道路前方的沿車輛寬度方向較長的設(shè)定區(qū)域的亮度進行檢測；亮度變化比較單元，其對所述設(shè)定區(qū)域隨時間的亮度變化進行比較；以及停車線判定單元，其基于所述設(shè)定區(qū)域隨時間的亮度變化而對是否存在停車線進行判定。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：工藤新也，
申請(專利權(quán))人：富士重工業(yè)株式會社，
類型：實用新型
國別省市：