制動器控制裝置以及制動器控制方法制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種制動器控制裝置以及制動器控制方法。PCS系統(10)的PCS?ECU(20)根據本車輛與對象物之間的相對速度(Vr)、由本車輛的制動器的工作而產生的預先被設定的減速量(ΔV)、和由本車輛的制動器的工作而產生的減速度(a)，而對作為本車輛的制動器的工作正時的TTC進行計算。由此，與本車輛和對象物之間的相對速度(Vr)無關，由本車輛的制動器的工作而產生的減速量(ΔV)為所設定的固定量。因此，能夠確保更加適當的、由制動器的工作而產生的減速量(ΔV)。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種，尤其是，涉及一種對本車輛的制動器的工作正時進行計算的制動器控制裝置。
技術介紹
為了提高車輛的安全性，提出有一種使本車輛的制動器在被計算出的正時進行工作的裝置。例如，在專利文獻I中公開了一種如下的車輛，其具備一個以上的安全裝置，該安全裝置在判斷出本車輛與被碰撞物之間的碰撞為不可避免的情況下進行工作。在該車輛中，根據通過該車輛所具備的雷達裝置以及圖像獲取裝置而取得的信息，而對本車輛因與被碰撞物之間的碰撞而受到的損壞的大小進行推斷，并且根據該推斷出的損壞的大小而使上述安全裝置的預防碰撞安全控制最優化。 在先技術文獻專利文獻專利文獻I :日本特開2005-263026號公報
技術實現思路
本專利技術所要解決的課題但是，在上述技術中，在無論各種各樣的狀況如何，均能夠確保由制動器的工作而產生的、恰當的速度的變化量這一點上，還有改善的余地。本專利技術是考慮到這種情況而實施的專利技術，其目的在于，提供一種能夠確保更加恰當的、由制動器的工作而產生的速度的變化量的。用于解決課題的方法本專利技術提供一種制動器控制裝置，其具備制動器工作正時計算單元，該制動器工作正時計算單元根據本車輛與對象物之間的相對速度、由本車輛的制動器的工作而產生的預先被設定的速度的變化量、和由本車輛的制動器的工作而產生的減速度，而對本車輛的所述制動器的工作正時進行計算。根據該結構，制動器控制裝置的制動器工作正時計算單元根據本車輛與對象物之間的相對速度、由本車輛的制動器的工作而產生的預先被設定的速度的變化量、和由本車輛的制動器的工作而產生的減速度，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。由此，與本車輛和對象物之間的相對速度無關，由本車輛的制動器的工作而產生的速度的變化量為被設定的固定量。因此，能夠確保更加恰當的、由制動器的工作而產生的速度的變化量。此時，當相對速度在所設定的速度的變化量以下時，制動器工作正時計算單元能夠根據相對速度和減速度，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。根據該結構，當相對速度在所設定的速度的變化量以下時，制動器工作正時計算單元根據相對速度和減速度，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。由此，當本車輛與對象物之間的相對速度小到在由本車輛的制動器的工作而產生的、所設定的速度的變化量以下時，通過對應于該相對速度量的減速度而實施本車輛的減速。由此，能夠抑制不必要的減速。此外，制動器工作正時計算單元根據對象物的加減速度，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。根據該結構，制動器工作正時計算單元根據對象物的加減速度，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。由此，能夠進一步確保恰當的、由制動器的工作而產生的速度的變化量。此外，制動器工作正時計算單元能夠根據本車輛的系統內的預定的延遲時間，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。根據該結構，制動器工作正時計算單元根據本車輛的系統內的預定的延遲時間，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。由此，能夠確保更加恰當的本車輛的制動器的工作正時、和更加恰當的由制動器的工作而產生的速度的變化量。 此外，本專利技術提供一種制動器控制方法，其包括制動器工作正時計算工序，在所述制動器工作正時計算工序中，根據本車輛與對象物之間的相對速度、由本車輛的制動器的工作而產生的預先被設定的速度的變化量、和由本車輛的所述制動器的工作而產生的減速度，而對本車輛的制動器的工作正時進行計算。專利技術效果根據本專利技術的，能夠確保更加恰當的、制動器的工作而產生的速度的變化量。附圖說明圖I為表示本專利技術的實施方式所涉及的PCS系統的結構的框圖。圖2為表示相對速度與減速量之間的關系的曲線圖。圖3為表示相對速度與TTC之間的關系的曲線圖。圖4為表示障礙物為預試車且預試車隨著加減速度而移動時的、相對速度與TTC之間的關系的曲線圖。圖5為表示障礙物停止或以固定速度移動時的、相對速度與工作時TTC以及指示TTC之間的關系的曲線圖。圖6為表示障礙物隨著加減速度而移動時的、相對速度與工作時TTC以及指示TTC之間的關系的曲線圖。符號說明10 PCS 系統；12激光雷達；14圖像傳感器；20 PCS ECU;31座椅安全帶作動器；32制動器作動器；33安全氣囊作動器；34 發動機 ECU。具體實施例方式下面，參照附圖對本專利技術的實施方式所涉及的制動器控制裝置進行說明。本實施方式的制動器控制裝置被構成為PCS (Pre-Crush Safety :預防碰撞安全系統)系統，該PCS系統為，相對于其他車輛和道路旁的結構物等的對象物，而使本車輛的制動器在被計算出的正時工作的系統。如圖I所示，本實施方式的PCS系統10具備激光雷達12、圖像傳感器14、PCS E⑶20、座椅安全帶作動器31、制動器作動器32、安全氣囊作動器33以及發動機ECU34。激光雷達12對成為本車輛前方的對象物的其他車輛等的障礙物的位置、距離以及相對速度進行計測。圖像傳感器14由CMOS照相機或CCD照相機構成，并對本車輛前方的對象物進行拍攝，且檢測對象物的狀態。而且，車輛與對象物之間的位置關系以及速度關系等的計測單元，不僅限于使用激光雷達12，還可以使用立體攝影機等其他單元。如后文所述，PCS E⑶20從通過激光雷達12和圖像傳感器14而獲得的、與對象物之間的相對速度等的信息中，對接觸的可能性以及其正時進行判斷，并對制動器作動器32等的各種安全裝置的工作進行控制。 當根據PCS E⑶20的指令信號而存在接觸的可能性時，座椅安全帶作動器31使座椅安全帶的張力增大，從而提高駕駛員的安全性。制動器作動器32基于由PCS E⑶20根據狀況而計算出的正時，使本車輛減速。當根據PCSECU20的指令信號而存在接觸的可能性時，安全氣囊作動器33使安全氣囊展開，從而提高駕駛員的安全性。發動機ECU34根據PCSECU20的指令信號，而對本車輛的發動機進行控制。以下，對本實施方式的PCS系統10的動作進行說明。首先，對本專利技術人所理解的、現狀的系統的課題進行說明。在此，假設為，作為距對象物與本車輛接觸為止的時間的TTC(Time To Collision :碰撞時間)相同，且同樣地使制動器工作的情況。此時，對象物與本車輛之間的相對速度、和由制動器而產生的本車輛的速度的變化(減速量)之間的關系為，相對速度越大則距接觸為止的減速量越小。例如，在將制動器工作時的距對象物的距離設為D時，作為TTC的定義，而下式(I)成立。D = VrXTTC ...(I)在此，Vr為制動器工作時的、對象物與本車輛之間的相對速度。當將通過制動器的工作而產生的被設定的加速度(負值時為減速度)a假設為階躍響應，且將距碰撞為止的時間設為t時，下式(2)成立。— at1 + Vrt ~ D …⑵ 2 v ,在通過式(I)、⑵而導出t與Vr之間的關系時，下式⑶成立。權利要求1.一種制動器控制裝置，其具備制動器工作正時計算單元，所述制動器工作正時計算單元根據本車輛與對象物之間的相對速度、由所述本車輛的制動器的工作而產生的預先被設定的速度的變化量、和由所述本車輛的所述制動器的工作而產生的減速度，而對所述本車輛的所述制動器的工作正時進行計算。2.如權利要求I所述的制動器控制裝置，其中， 當所述相對速度在所述被設定的速度的變化量以下時，所述制動器工作正時計算單元本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】

【專利技術屬性】
技術研發人員：高橋浩幸，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：
國別省市：