一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)制造技術(shù)

本實用新型專利技術(shù)公開了一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。本實用新型專利技術(shù)采用了變單支撐為在驅(qū)動輪兩側(cè)的雙支撐，負(fù)重由驅(qū)動輪兩側(cè)的軸承承擔(dān)，驅(qū)動輪軸只進行扭矩的傳遞，各支撐點受力更趨均布合理，可有效解決由于載重使驅(qū)動軸撓性變形帶來得弊端。（*該技術(shù)在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)。
技術(shù)介紹
城市電力隧道分布廣泛，與城市道路同樣，有各種彎道及上下起伏路面，巡檢機器人軌道也以隧道走向而建，機器人在行走中便會遇到拐彎，爬坡等情況。機器人所載設(shè)備較多，驅(qū)動輪負(fù)重較大，如果車體配重不理想，對于驅(qū)動部分的結(jié)構(gòu)剛性要求更高，不容易實現(xiàn)設(shè)備減重和結(jié)構(gòu)空間的合理配置。機器人的驅(qū)動輪同時是負(fù)重輪，按照傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式，驅(qū)動輪為剛性好的結(jié)構(gòu)體在輪一側(cè)單支撐，驅(qū)動輪軸呈懸臂梁進行負(fù)重，并要求重心穿過驅(qū)動輪才可保證有效承載重物。由于機器人所帶設(shè)備較多，為減輕機器人本身自重，車架本身不采用剛性好的結(jié)構(gòu)性鋼 板，而采用鈑金制作，而由此帶來采用以上方案的驅(qū)動輪無法適應(yīng)于本案。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本技術(shù)提供一種結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，目的就是為解決機器人在隧道中行走，遇到拐彎，爬坡，起伏路面等情況時，降低驅(qū)動輪負(fù)重對驅(qū)動部分的剛性要求，從而保證機器人正常負(fù)重時，在平緩路面，特殊路面都能正常行進。為了實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。所述驅(qū)動機構(gòu)還包括變速箱輸出軸、聯(lián)軸器、驅(qū)動輪軸、鍵和驅(qū)動輪軸套；電機變速箱的轉(zhuǎn)矩傳輸?shù)阶兯傧漭敵鲚S，通過聯(lián)軸器，輸送到驅(qū)動輪軸，驅(qū)動輪軸通過鍵驅(qū)動了驅(qū)動輪軸套，進而帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。所述軸承上還設(shè)有軸承壓環(huán)。所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)還包括電機變速箱組合支架，電機變速箱組合支架用于放置電機和電機變速箱。所述電電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向機構(gòu)，該導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪支架，導(dǎo)向輪拉桿，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸，彈簧，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸，導(dǎo)向輪拉桿限位螺母；導(dǎo)向輪支架一端通過導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸固定在車架上，另一端通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸與導(dǎo)向輪連接，導(dǎo)向輪還通過導(dǎo)向輪拉桿固定在車架上，車架和導(dǎo)向輪之間的導(dǎo)向輪拉桿上還設(shè)有彈簧，導(dǎo)向輪拉桿上還設(shè)有導(dǎo)向輪拉桿限位螺母。所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)的導(dǎo)向機構(gòu)可以為八個，分別固定于車架上，通過彈簧力壓在工字導(dǎo)軌的上下側(cè)面，在軌面上兩兩相對，呈對壓態(tài)勢，起到在導(dǎo)軌上為機器人限位的功能。本技術(shù)的工作原理該技術(shù)采用了變單支撐為在驅(qū)動輪兩側(cè)的雙支撐，負(fù)重由驅(qū)動輪兩側(cè)的軸承承擔(dān)，驅(qū)動輪軸只進行扭矩的傳遞，各支撐點受力更趨均布合理，可有效解決由于載重使驅(qū)動軸撓性變形帶來得弊端。當(dāng)驅(qū)動輪在軌道上行駛時，由于存在顛簸，行走時的震動會沿著驅(qū)動輪軸向固定在車架上的變速箱-電機組合體傳遞，增加了工作的不穩(wěn)定性，為解決這個問題，驅(qū)動輪軸通過聯(lián)軸器與變速箱主軸相連接，利用聯(lián)軸器的撓性，既有效傳遞了扭矩，又消化了驅(qū)動輪的震動，保證了變速箱-電機組合體的穩(wěn)定工作。同時在彎道上行走時，由于對壓的導(dǎo)向輪軸距會有變化，如果導(dǎo)向輪為剛性，則不能通過彎道，該導(dǎo)向裝置為彈性機構(gòu)，可適應(yīng)導(dǎo)向輪軸距的變化要求，同時由能使導(dǎo)向輪始終壓在軌面，使兩者的有效接觸，保證了機器人在彎道上的限位。本技術(shù)的有益效果 本技術(shù)采用了變單支撐為在驅(qū)動輪兩側(cè)的雙支撐，負(fù)重由驅(qū)動輪兩側(cè)的軸承承擔(dān)，驅(qū)動輪軸只進行扭矩的傳遞，各支撐點受力更趨均布合理，可有效解決由于載重使驅(qū)動軸撓性變形帶來得弊端。附圖說明圖I :驅(qū)動裝置示意圖。圖2:導(dǎo)向裝置原理圖。圖3 :導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為圖3中A-A面的剖面圖。圖中，1，軸承；2，軸承蓋；3，工字導(dǎo)軌；4，驅(qū)動輪；5，聯(lián)軸器，6，變速箱輸出軸；7，電機變速箱組合支架；8，電機；9，驅(qū)動輪軸；10，軸承壓環(huán)；11，鍵；12，驅(qū)動輪軸套；13，車架；14,導(dǎo)向輪組合；15，導(dǎo)向輪；16,導(dǎo)向輪支架；17，彈簧；18，導(dǎo)向輪拉桿；19,導(dǎo)向輪拉桿限位螺母；20，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸；21，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸；22，螺釘。具體實施方式以下結(jié)合附圖與實施例對本技術(shù)作進一步說明。實施例I :本實施例的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其驅(qū)動機構(gòu)包括變速箱輸出軸6、聯(lián)軸器5、驅(qū)動輪軸9、驅(qū)動輪4、鍵11、驅(qū)動輪軸套12、軸承I、軸承蓋2 ;電機變速箱的轉(zhuǎn)矩傳輸?shù)阶兯傧漭敵鲚S6，通過聯(lián)軸器5，輸送到驅(qū)動輪軸9，驅(qū)動輪軸9通過鍵11驅(qū)動了驅(qū)動輪軸套12，進而帶動驅(qū)動輪4轉(zhuǎn)動；驅(qū)動輪4的兩側(cè)設(shè)有軸承1，軸承I外設(shè)有軸承蓋2，軸承I及軸承蓋2為驅(qū)動輪4的負(fù)重起到支撐作用，所述軸承I上還設(shè)有軸承壓環(huán)10，所述行走機構(gòu)還包括電機變速箱組合支架7，用于放置電機8和電機變速箱；其導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向輪15,導(dǎo)向輪支架16,導(dǎo)向輪拉桿18,導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸21,彈簧17，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸20，導(dǎo)向輪拉桿限位螺母19 ;導(dǎo)向輪支架16 —端通過導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸20固定在車架13上，另一端通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸21與導(dǎo)向輪15連接，導(dǎo)向輪15還通過導(dǎo)向輪拉桿18固定在車架13上，車架13和導(dǎo)向輪15之間的導(dǎo)向輪拉桿18上還設(shè)有彈簧17，導(dǎo)向輪拉桿18上還設(shè)有導(dǎo)向輪拉桿限位螺母19。導(dǎo)向輪15在彈簧17的壓力下，緊貼在工字導(dǎo)軌3側(cè)向的軌面上，與相對的另側(cè)的導(dǎo)向輪對壓，這樣四組導(dǎo)向輪15就將整個車體限位在工字導(dǎo)軌3上，在行走中都保持這個狀態(tài)，并可以通過導(dǎo)向桿拉桿限位螺母19的調(diào)整，來調(diào)節(jié)導(dǎo)向輪15對工字導(dǎo)軌3軌面的壓力，來實現(xiàn)整個車體在導(dǎo)軌上位置的微調(diào)，以便更適應(yīng)于彎道。當(dāng)過彎道時，兩兩相對的導(dǎo)向輪15的間距會發(fā)生變化，這時彈簧17會根據(jù)需要伸縮，始終將導(dǎo)向輪15壓在軌面上，保證車體在導(dǎo)軌上的限位，和運動穩(wěn)定。實施例2 在實施例I的基礎(chǔ)上，所述導(dǎo)向機構(gòu)為八個，分別固定于車架13上，通過彈簧力壓在工字導(dǎo)軌3的上下側(cè)面，在軌面上兩兩相對，呈對壓態(tài)勢，起到在導(dǎo)軌上為機器人限位的功能。上述雖然結(jié)合附圖對本技術(shù)的具體實施方式進行了描述，但并非對本技術(shù)保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本技術(shù)技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域 技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本技術(shù)的保護范圍以內(nèi)。權(quán)利要求1.一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。2.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述驅(qū)動機構(gòu)還包括變速箱輸出軸、聯(lián)軸器、驅(qū)動輪軸、鍵和驅(qū)動輪軸套；電機變速箱的轉(zhuǎn)矩傳輸?shù)阶兯傧漭敵鲚S，通過聯(lián)軸器，輸送到驅(qū)動輪軸，驅(qū)動輪軸通過鍵驅(qū)動了驅(qū)動輪軸套，進而帶動驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動。3.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述軸承上還設(shè)有軸承壓環(huán)。4.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)還包括電機變速箱組合支架，電機變速箱組合支架用于放置電機和電機變速箱。5.如權(quán)利要求I所述的電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，所述電電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)向機構(gòu)，該導(dǎo)向機構(gòu)包括導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪支架，導(dǎo)向輪拉桿，導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸，彈簧，導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸，導(dǎo)向輪拉桿限位螺母；導(dǎo)向輪支架一端通過導(dǎo)向輪支架轉(zhuǎn)軸固定在車架上，另一端通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)軸與導(dǎo)向輪連接，導(dǎo)向輪還通過導(dǎo)向輪拉桿固定本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)，其特征是，該電力隧道巡檢機器人行走結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動機構(gòu)，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的兩側(cè)設(shè)有軸承，軸承外設(shè)有軸承蓋，軸承及軸承蓋為驅(qū)動輪的負(fù)重起到支撐作用。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：邱雷，張明廣，楊震威，慕瑞嘉，
申請(專利權(quán))人：山東康威通信技術(shù)股份有限公司，
類型：實用新型
國別省市：