【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛，特別涉及一種換道軌跡規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。
技術介紹
1、在駕駛過程中，駕駛員常因追求效率或遵守規則而產生換道意圖。這一行為涉及與多條車道上車輛的復雜交互，若未經過合理規劃，很可能影響整體交通流暢度，甚至引發事故。換道過程包括意圖產生、軌跡執行和車速調整三個階段，每個階段都對駕駛員的決策和車輛控制系統的精準性提出了高要求。
2、然而，現有技術中將周圍車輛的運動通常被簡化為勻速運動，這在實際交通場景中并不準確。當周圍車輛的速度發生變化時，基于勻速假設規劃的軌跡可能會導致換道車輛與其他車輛發生碰撞。其次，忽視了其他車道車輛同時向目標車道換道的可能性，這種疏忽在實際交通中并不少見，且可能大幅增加事故發生的概率。
技術實現思路
1、本申請提供一種換道軌跡規劃方法、裝置、車輛及存儲介質，以解決相關技術中未充分考慮周圍車輛速度變化以及其他車道車輛同時換道的情況，增加了交通事故的風險等問題。
2、本申請第一方面實施例提供一種換道軌跡規劃方法，包括以下步驟：獲取當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度；根據當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度，預測未來時刻目標車道內前車運動狀態與后車運動狀態；根據未來時刻目標車道內前車運動狀態與后車運動狀態確定目標換道空間，根據目標換道空間規劃當前車輛的換道軌跡。
3、可選地，獲取當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度，包括：獲取歷史時刻目標車道內前車車速、后車車速、前車與后車的相對速度和前車與后
4、可選地，前車運動狀態包括前車車速和縱向位置，后車運動狀態包括后車車速和縱向位置；根據未來時刻目標車道內前車運動狀態與后車運動狀態確定目標換道空間，包括：獲取當前車輛分別與前車和后車的第一安全距離和第二安全距離；根據前車車速和縱向位置、后車車速和縱向位置、第一安全距離和第二安全距離構建目標換道空間。
5、可選地，在根據目標換道空間規劃當前車輛的換道軌跡之后，還包括：識別目標范圍內是否存在期望換道至目標車道的換道車輛；若識別到換道車輛，根據歷史時刻換道車輛的橫縱向位置預測未來時刻換道車輛橫縱向位置；根據未來時刻換道車輛橫縱向位置將目標換道空間劃分為第一空間和第二空間，根據第一空間和第二空間重新規劃當前車輛的換道軌跡。
6、可選地，識別目標范圍內是否存在期望換道至所述目標車道的換道車輛，包括：識別目標范圍越過目標車道的車道線的其他車輛；若其他車輛越過車道線的比例大于換道閾值，則判定其他車輛為期望換道至目標車道的換道車輛。
7、可選地，根據歷史時刻換道車輛的橫縱向位置預測未來時刻換道車輛橫縱向位置，包括：將歷史時刻換道車輛的橫縱向位置輸入軌跡預測模型，軌跡預測模型輸入未來時刻換道車輛橫縱向位置，其中，軌跡預測模型為神經網絡模型，利用真實換道數據對軌跡預測模型進行訓練。
8、可選地，根據第一空間和第二空間重新規劃當前車輛的換道軌跡，包括：選擇第一空間和第二空間中最大空間；若最大空間得到距離大于預設安全距離，則根據最大空間重新規劃當前車輛的換道軌跡。
9、本申請第二方面實施例提供一種換道軌跡規劃裝置，包括：獲取模塊，用于獲取當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度；預測模塊，用于根據當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度，預測未來時刻目標車道內前車運動狀態與后車運動狀態；規劃模塊，用于根據未來時刻目標車道內前車運動狀態與后車運動狀態確定目標換道空間，根據目標換道空間規劃當前車輛的換道軌跡。
10、本申請第三方面實施例提供一種車輛，包括：存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行所述程序，以實現如上述實施例的換道軌跡規劃方法。
11、本申請第四方面實施例提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行，以用于實現如上述實施例的換道軌跡規劃方法。
12、由此，本申請至少具有如下有益效果：
13、本申請實施例通過實時獲取目標車道內前車和后車的加速度數據，預測它們未來的運動狀態，能夠動態地評估換道的安全性，從而在當前車輛與前后車之間保持安全距離的前提下進行換道決策，可以有效提高換道決策的準確性和安全性，降低了由于未充分考慮周圍車輛速度變化而引發的交通事故風險。同時，通過合理規劃換道軌跡，可以確保換道過程平穩且提升乘客的舒適性。由此，解決了相關技術中未充分考慮周圍車輛速度變化以及其他車道車輛同時換道的情況，增加了交通事故的風險等技術問題。
14、本申請附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種換道軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述獲取當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度，包括：
3.根據權利要求1所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述前車運動狀態包括前車車速和縱向位置，所述后車運動狀態包括后車車速和縱向位置；
4.根據權利要求1所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，在根據所述目標換道空間規劃當前車輛的換道軌跡之后，還包括：
5.根據權利要求4所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述識別目標范圍內是否存在期望換道至所述目標車道的換道車輛，包括：
6.根據權利要求4所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據歷史時刻所述換道車輛的橫縱向位置預測未來時刻所述換道車輛橫縱向位置，包括：
7.根據權利要求4所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據所述第一空間和所述第二空間重新規劃所述當前車輛的換道軌跡，包括：
8.一種換道軌跡規劃裝置，其特征在于，包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以用于實現如權利要求1-7任一項所述的換道軌跡規劃方法。
...【技術特征摘要】
1.一種換道軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據權利要求1所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述獲取當前時刻目標車道內前車加速度和后車加速度，包括：
3.根據權利要求1所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述前車運動狀態包括前車車速和縱向位置，所述后車運動狀態包括后車車速和縱向位置；
4.根據權利要求1所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，在根據所述目標換道空間規劃當前車輛的換道軌跡之后，還包括：
5.根據權利要求4所述的換道軌跡規劃方法，其特征在于，所述識別目標范圍內是否存在期望換道至所述目標車道的換道車輛，包括：
6.根據權利要求4所述的換道軌跡規劃方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李瀟江，張建，王御，周楓，于淼，劉暢，
申請(專利權)人：中國第一汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。