一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法技術

本發明專利技術涉及一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法，屬于控制技術領域。包括：當采樣周期到來，采樣信號并進行濾波；當控制周期到來，對當時濾波后的信號進行控制；當并行多次門限判別周期到來時，對當時濾波后的信號進行并行多次門限判別處理。本發明專利技術方法使用兩種方法結合控制，相互增益，達到優化的目的。的。的。

【技術實現步驟摘要】
一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法


[0001]本專利技術屬于控制
用于判斷控制是否完成，適用于車體調平、伺服控制以及其它類似控制的場合。

技術介紹

[0002]由于信號當中不可避免地混入干擾，為了抑制這些處于一定頻率范圍的干擾，人類在工程實踐當中根據傅立葉變換原理逐漸地專利技術了濾波器，有利于人類對于該信號進行控制，大大推進了技術進步。
[0003]而并行多次門限判別技術是作者在工程實踐當中發現的另外一種干擾處理方法，其作用機理是基于控制信號呈現衰減振蕩的事實，在實施控制的同時并行對信號在門限內(外)的情況進行統計，積累到一定的次數以后根據這個統計結果判斷控制狀態，也可以有效地排除干擾對控制狀態的影響。
[0004]這兩種方法都能一定程度地消除干擾影響，具有各自的特點。然而事物都是利弊相生的，它們也有各自的缺點。比如濾波器濾除干擾的帶寬有一個限度，超過了這個限度就會帶來控制振蕩、發散的結果；而并行多次門限判別只能對于控制狀態做出明確判斷，并不改變控制信號本身取值，信號當中仍然含有干擾成分，盡管干擾不影響控制狀態，但是仍然影響控制過程。
[0005]能不能將兩種技術結合起來呢？由于并行多次門限判別技術是作者發表的，還沒有見到其他作者提及，因此談及兩種技術的結合就更不可能由其他作者完成。

技術實現思路

[0006]要解決的技術問題
[0007]為了避免現有技術的不足之處，本專利技術提供一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法。
[0008]技術方案
[0009]一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法，其特征在于步驟如下：
[0010]步驟1：當采樣周期到來，采樣信號并進行濾波；
[0011]步驟2：當控制周期到來，對當時濾波后的信號進行控制；
[0012]步驟3：當并行多次門限判別周期到來時，對當時濾波后的信號進行并行多次門限判別處理；
[0013]步驟4：其它處理；
[0014]步驟5：轉步驟1。
[0015]有益效果
[0016]本專利技術提供的一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法，與現有技術相比具有如下有益效果：
[0017]1、方便使用；
[0018]2、兩種方法相互增益；
[0019]3、同時提高控制的平穩性、快速性、可靠性；
[0020]4、以較小的代價達到較高性能價格比。
附圖說明
[0021]附圖僅用于示出具體實施例的目的，而并不認為是對本專利技術的限制，在整個附圖中，相同的參考符號表示相同的部件。
[0022]圖1本專利技術應用示意圖；
[0023]圖2并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的具體實施例圖。
具體實施方式
[0024]為了使本專利技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖和實施例，對本專利技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本專利技術，并不用于限定本專利技術。此外，下面描述的本專利技術各個實施方式中所涉及到的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。
[0025]具體研究表明，由于兩種技術的出發點不相矛盾，因此它們的結合就是可以的，在工程實踐當中，由于采樣周期、控制周期、并行多次門限判別周期是不一定同時的，所以在三個周期當中分別進行各自的處理，即在一個采樣周期當中對采樣信號進行濾波，當控制周期到來時當時的濾波信號參與控制，當并行多次門限判別周期到來時當時的濾波信號進行并行多次門限判別，這樣就可以把并行多次門限判別和濾波器技術結合起來，融入到控制過程當中，具體方法其特征在于：
[0026](1)當采樣周期到來，采樣信號并進行濾波；
[0027](2)當控制周期到來，對當時濾波后的信號進行控制；
[0028](3)當并行多次門限判別周期到來時，對當時濾波后的信號進行并行多次門限判別處理；
[0029](4)其它處理；
[0030](5)轉(1)。
[0031]為了使本領域技術人員更好地理解本專利技術，下面結合具體實施例及圖2對本專利技術進行詳細說明。
[0032]實施例：
[0033]本專利技術實施例示意圖見圖2。
[0034]某液壓調平分系統由于結構設計偏軟，經常給調平過程產生干擾，經常誤判影響調平。為此作者思考了多種應對措施，其中在發現了擾動屬于一種衰減振蕩事實的情況下，同時為了不影響調平速度，作者想出了并行多次門限判別方法有效地消除了調平誤判現象。但是由于該方法沒有對于信號本身進行處理，信號當中仍然含有干擾成分，因此調平過程仍然受到干擾的影響。在這個基礎上，經過專家建議作者又想到應用了α
?
β
?
γ濾波技術對于干擾信號進行抑制、濾除，在控制周期到來時，濾波后的信號參與包括調平的所有控制，一定程度地消除干擾影響，其中PLC讀取采樣數據模塊的周期(讀取模塊的運行周期，和采樣周期有重疊，并非完全的采樣周期)為1ms，控制周期為20ms，并行多次門限判別的周期
為100ms。結合兩種技術的調平過程詳述如下：
[0035](1)采樣周期1ms到時讀取采樣的傾角傳感器數據，并進行α
?
β
?
γ濾波；
[0036](2)控制周期20ms到時對于當時濾波后的傾角傳感器數據進行包括調平的所有控制；
[0037](3)并行多次門限判別周期100ms到時對于當時濾波后的傾角傳感器數據進行并行多次門限判別；
[0038](4)執行其它例程；
[0039](5)轉(1)。
[0040]由于兩種技術的結合使用，使得調平的平穩性、快速性、可靠性都同時提高，完成難度較大的調平任務。
[0041]以上所述，僅為本專利技術的具體實施方式，但本專利技術的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本
的技術人員在本專利技術公開的技術范圍內，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應涵蓋在本專利技術的保護范圍之內。
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【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種并行多次門限判別和濾波器結合進行控制的方法，其特征在于步驟如下：步驟1：當采樣周期到來，采樣信號并進行濾波；步驟2：當控制周期到來，對當時濾波...

【專利技術屬性】
技術研發人員：肖鑒，李文強，薛剛，劉艷行，朱新勃，
申請(專利權)人：西安電子工程研究所，
類型：發明
國別省市：