一種基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，包括車體；噴藥裝置，包括：第一立板；至少2個紅外光電傳感器，設置于第一立板的不同高度位置上；曲柄搖桿機構；噴頭；藥液箱以及控制器；曲柄搖桿機構用于調整噴頭的高度；紅外光電傳感器用于感應植株；紅外光電傳感器、曲柄搖桿機構、噴頭均與控制器連接；當紅外光電傳感器感應到植株時，控制器控制曲柄搖桿機構以調整噴頭的高度。通過不同高度位置上的紅外光電傳感器感應到，并通過控制器控制曲柄搖桿機構調整噴頭的高度，實現噴藥高度可調，且該噴藥灌溉機器人只在有植株的位置進行噴藥間歇式作業，在植株間行進時(即不存在植株時)暫停作業，以此節約能源與水、藥資源。藥資源。藥資源。

【技術實現步驟摘要】
一種基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人


[0001]本技術涉及農業工程與機器人領域，具體是一種紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人。

技術介紹

[0002]在我國農業生產的打藥與灌溉環節中，存在著勞動力投入大、自動化程度低、精細化程度低以及資源浪費等問題，且現有打藥灌溉設備無法根據植株高度自動調節打藥和噴灌高度(具體如CN211322396U)，在植株間的空隙位置打藥灌溉仍然會進行工作，造成了資源的浪費。

技術實現思路

[0003]本技術的目的在于提供一種紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，以解決上述
技術介紹
中提出的無法根據植株高度和空隙位置進行打藥的問題。
[0004]為實現上述目的，本技術提供如下技術方案：
[0005]一種基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，包括：車體；噴藥裝置，設置于所述車體，其中，所述噴藥裝置包括：
[0006]第一立板，設置于所述車體；
[0007]至少2個紅外光電傳感器，設置于所述第一立板的不同高度位置上；
[0008]曲柄搖桿機構，設置于所述第一立板；
[0009]噴頭，設置于所述曲柄搖桿機構；
[0010]藥液箱，設置于所述車體，并與所述噴頭連通；
[0011]控制器，設置于所述車體；
[0012]其中，所述曲柄搖桿機構用于調整所述噴頭的高度；
[0013]所述紅外光電傳感器用于感應植株；
[0014]所述紅外光電傳感器、所述曲柄搖桿機構、所述噴頭均與所述控制器連接；r/>[0015]當所述紅外光電傳感器感應到植株時，所述控制器控制所述曲柄搖桿機構以調整所述噴頭的高度。
[0016]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述曲柄搖桿機構包括：
[0017]第一驅動件，設置于所述第一立板并與所述控制器連接；
[0018]第一曲柄，所述第一曲柄的第一端固定設置于所述第一驅動件的輸出軸；
[0019]第二曲柄，所述第二曲柄的第一端轉動設置于所述第一立板；
[0020]連桿，兩端分別與所述第一曲柄的第二端、所述第二曲柄的中部轉動連接；
[0021]其中，所述噴頭設置于所述第二曲柄的第二端。
[0022]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述噴頭有兩個，分別位于所述第二曲柄的兩側，兩個所述噴頭的噴液口分別朝向所述車體的兩側。
[0023]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述紅外光電傳感器位于所述噴頭朝向所述車體的車頭的一側。
[0024]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述間歇式噴藥灌溉機器人還包括：
[0025]灌溉裝置，設置于所述車體，且位于所述噴頭下方。
[0026]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述灌溉裝置包括：
[0027]第二立板，設置于所述車體；
[0028]伸出機構，設置于所述第二立板，并與所述控制器連接；
[0029]灌溉頭，設置于所述伸出機構；
[0030]水箱，設置于所述車體，并與所述灌溉頭連通；
[0031]其中，所述灌溉頭與所述控制器連接。
[0032]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述伸出機構包括：
[0033]第二驅動件，設置于所述第二立板，并與所述控制器連接；
[0034]齒輪，設置于所述第二驅動件的輸出軸；
[0035]齒條，與所述齒輪嚙合；
[0036]伸出板，與所述齒條固定連接，且與所述第二立板滑動連接；
[0037]其中，所述灌溉頭設置于所述伸出板。
[0038]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述齒條有兩個，分別位于所述齒輪的兩側；
[0039]所述伸出板有兩個，分別連接于對應的齒條；
[0040]所述灌溉頭有兩個，分別設置于對應的伸出板；
[0041]兩個所述灌溉頭的出水口分別朝向所述車體的兩側。
[0042]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述間歇式噴藥灌溉機器人還包括：
[0043]遙控端，與所述控制器通信連接；
[0044]攝像頭模塊，設置于所述車體，并與所述遙控端通信連接。
[0045]所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其中，所述車體采用履帶車車體。
[0046]與現有技術相比，本技術的有益效果是：通過不同高度位置上的紅外光電傳感器感應到，并通過控制器控制曲柄搖桿機構調整噴頭的高度，實現噴藥高度可調，且該噴藥灌溉機器人只在有植株的位置進行噴藥間歇式作業，在植株間行進時(即不存在植株時)暫停作業，以此節約能源與水、藥資源。
附圖說明
[0047]圖1為本技術實施例中機器人的結構示意圖。
[0048]圖2為本技術實施例中機器人的主體結構立體圖。
[0049]圖3為本技術實施例中機器人的噴藥裝置結構示意圖。
[0050]圖4為本技術實施例中機器人的灌溉裝置結構示意圖。
[0051]圖5為本技術實施例中機器人的電路系統圖。
[0052]圖6為本技術實施例中機器人的程序設計流程圖。
[0053]附圖標記說明：1
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車體，2
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行動履帶，3
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車輪，4
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曲柄搖桿機構，5
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噴藥裝置，6
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伸出機構，7
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灌溉裝置，8
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藥液箱，9
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進液口，10
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紅外光電傳感器，11
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噴頭，12
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第一驅動件，13
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直線導軌，14
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齒條，15
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伸出板，16
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齒輪，17
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水箱，18
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進水口。
具體實施方式
[0054]下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。
[0055]在本技術的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本技術和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本技術的限制。
[0056]如圖1和圖2所示，本技術提供了一種基于紅外光電傳感器本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，包括：車體；噴藥裝置，設置于所述車體，其特征在于，所述噴藥裝置包括：第一立板，設置于所述車體；至少2個紅外光電傳感器，設置于所述第一立板的不同高度位置上；曲柄搖桿機構，設置于所述第一立板；噴頭，設置于所述曲柄搖桿機構；藥液箱，設置于所述車體，并與所述噴頭連通；控制器，設置于所述車體；其中，所述曲柄搖桿機構用于調整所述噴頭的高度；所述紅外光電傳感器用于感應植株；所述紅外光電傳感器、所述曲柄搖桿機構、所述噴頭均與所述控制器連接；當所述紅外光電傳感器感應到植株時，所述控制器控制所述曲柄搖桿機構以調整所述噴頭的高度。2.根據權利要求1所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其特征在于，所述曲柄搖桿機構包括：第一驅動件，設置于所述第一立板并與所述控制器連接；第一曲柄，所述第一曲柄的第一端固定設置于所述第一驅動件的輸出軸；第二曲柄，所述第二曲柄的第一端轉動設置于所述第一立板；連桿，兩端分別與所述第一曲柄的第二端、所述第二曲柄的中部轉動連接；其中，所述噴頭設置于所述第二曲柄的第二端。3.根據權利要求2所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其特征在于，所述噴頭有兩個，分別位于所述第二曲柄的兩側，兩個所述噴頭的噴液口分別朝向所述車體的兩側。4.根據權利要求1所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其特征在于，所述紅外光電傳感器位于所述噴頭朝向所述車體的車頭的一側。5.根據權利要求4所述的基于紅外光電傳感器的間歇式噴藥灌溉機器人，其...

【專利技術屬性】
技術研發人員：蔣嘯虎，劉俞宏，黃文浩，曾元，資廣義，鄧彬，吳明亮，李超，
申請(專利權)人：湖南農業大學，
類型：新型
國別省市：