安裝于車輛并檢測對象的裝置包括：發送/接收部，其基于檢測范圍不同的第一模式或第二模式向車輛的外部發射雷達信號，并接收由上述對象反射的雷達信號；以及處理部，當上述第一模式被激活時，上述處理部基于上述反射的雷達信號檢測(detection)上述對象，當上述第二模式被激活時，上述處理部基于上述反射的雷達信號識別(recognition)上述對象。號識別(recognition)上述對象。號識別(recognition)上述對象。
【技術實現步驟摘要】
基于多個模式檢測對象的雷達裝置及方法
[0001]本專利技術涉及一種基于多個模式檢測對象的雷達裝置及方法。
技術介紹
[0002]汽車用雷達(Automotive Radar)用于向駕駛員提供位于車輛的前方/側方/后方的周圍車輛及障礙物的位置信息。并且，汽車用雷達安裝在自動駕駛汽車上，從而可通過控制車輛能夠自動駕駛來實現安全駕駛。
[0003]現有的汽車用雷達可通過沿著車輛行駛方向的水平軸并列排列天線陣列，從而預計位于道路的對象的角度。然而，由于現有的汽車用雷達僅在水平方向上具有優異的角度分辨能力，因此在區分對象方面存在許多困難。
[0004]近期，隨著自動駕駛汽車開始受到關注，開始使用激光雷達(Lidar)以區分對象。然而，激光雷達的缺點在于，當受到諸如天氣等環境因素的影響時，難以在戶外實現穩定的性能。因此，需要一種能夠應用于自動駕駛汽車且能夠在受環境因素影響較小的情況下區分對象的汽車用雷達。
技術實現思路
[0005]專利技術所要解決的問題
[0006]本專利技術旨在提供一種對象檢測雷達裝置及方法，其基于檢測范圍不同的第一模式或第二模式向車輛的外部發射雷達信號，并接收由對象反射的雷達信號。
[0007]本專利技術在提供一種對象檢測雷達裝置及方法，當第一模式被激活時，基于反射的雷達信號檢測對象，當第二模式被激活時，基于反射的雷達信號識別對象。
[0008]然而，本實施例所要實現的技術問題可以存在另一技術問題，而不限于如上所述的技術問題。
[0009]用于解決問題的方案
[0010]作為用于解決上述技術問題的手段，本專利技術的一實施例可提供一種對象檢測雷達裝置，其包括：發送/接收部，基于檢測范圍不同的第一模式或第二模式向車輛的外部發射雷達信號，并接收由上述對象反射的雷達信號；以及處理部，當上述第一模式被激活時，基于上述反射的雷達信號檢測(detection)上述對象，當上述第二模式被激活時，基于上述反射的雷達信號識別(recognition)上述對象。
[0011]本專利技術的另一實施例可提供一種對象檢測方法，其包括：基于檢測范圍不同的第一模式或第二模式向車輛的外部發射雷達信號的步驟；接收由上述對象反射的雷達信號的步驟；當上述第一模式被激活時，基于上述反射的雷達信號檢測(detection)上述對象的步驟；以及當上述第二模式被激活時，基于上述反射的雷達信號識別(recognition)上述對象的步驟。
[0012]上述用于解決問題的方案僅是示例性的，不應被解釋為限定本專利技術。除了上述示例性實施例之外，還可以存在附圖及專利技術的詳細說明中記載的其他實施例。
[0013]專利技術效果
[0014]根據本專利技術的上述用于解決問題的方案中的任意一個，本專利技術可提供一種如下的對象檢測雷達裝置及方法，當基于相應于長距離范圍及中距離范圍的第一模式發射雷達信號時，基于反射的雷達信號檢測對象。
[0015]本專利技術可提供一種如下的對象檢測雷達裝置及方法，當基于相應于短距離范圍的第二模式發射雷達信號時，基于反射的雷達信號識別對象。
[0016]現有的汽車用雷達僅在水平(azimuth)方向上具有優異的角度分辨能力，因此很難區分對象，然而，本專利技術可提供一種對象檢測雷達裝置及方法，其利用包括成像模式的成像雷達(imaging radar)以區分對象。
[0017]本專利技術可提供一種如下的對象檢測雷達裝置及方法，其將車輛外部的區域劃分為相應于第一模式的區域及相應于第二模式的區域，由此僅對相應于第二模式的區域進行成像，而無需對車輛外部的整個區域進行成像，從而可以節省計算量。
[0018]本專利技術可提供一種如下的對象檢測雷達裝置及方法，其基于第一模式或第二模式設定雷達信號的檢測范圍，從而可將車輛外部的空間劃分為多個區域以檢測或識別對象。
附圖說明
[0019]圖1是根據本專利技術一實施例的對象檢測雷達裝置的結構圖。
[0020]圖2是用于說明在根據本專利技術一實施例的對象檢測雷達裝置中基于第一模式或第二模式發射雷達信號的過程的示例圖。
[0021]圖3是用于說明當根據本專利技術一實施例的第二模式被激活時的第一模式及第二模式的示例圖。
[0022]圖4是用于說明當根據本專利技術一實施例的第二模式被激活時的根據第二循環時間執行第一模式及第二模式的過程的示例圖。
[0023]圖5是用于說明在根據本專利技術一實施例的對象檢測雷達裝置識別對象的過程的示例圖。
[0024]圖6是在根據本專利技術一實施例的對象檢測雷達裝置檢測對象的方法的流程圖。
[0025]附圖標記說明：
[0026]100：對象檢測雷達裝置
[0027]110：發送/接收部
[0028]120：處理部
[0029]130：自動駕駛部。
具體實施方式
[0030]以下參照附圖來詳細地說明本專利技術的實施例，使得本專利技術所屬
的普通技術人員容易地實施。然而，本專利技術能夠以各種不同的方式所實現，并不限于以下所描述的實施例。并且，為了清楚地描述本專利技術，附圖中省略了與說明無關的部分，且針對相似的部分，整個說明書使用了相似的附圖標記。
[0031]在整個說明書中，當某一部分與其他部分“連接”時，其不僅包括“直接連接”的情況，還包括兩個部件之間具有其他元件而“電連接”的情況。并且應當理解，當某一部分“包
括”某一構成要素時，在沒有特殊相反記載的情況下，其意味著還可以包括其他構成要素，而不是排除其他構成要素，并且不事先排除對一個或其以上的其他特征或數字、步驟、動作、構成要素、部件或其組合的存在或附加可能性。
[0032]在本說明書中，“部”包括通過硬件實現的單元(unit)、通過軟件實現的單元以及通過硬件和軟件所實現的單元。并且，可以是一個單元利用兩個以上的硬件來實現，也可以是2個以上的單元通過一個硬件來實現。
[0033]在本說明書中，記載為由終端或裝置執行的動作或功能中的一部分，也可以由與該終端或裝置連接的服務器來代執行。與此相同，記載為由服務器執行的動作或功能中的一部分，也可以由與該服務器連接的終端或裝置來代執行。
[0034]以下，參照附圖詳細說明本專利技術的一實施例。
[0035]圖1是根據本專利技術一實施例的對象檢測雷達裝置的結構圖。參照圖1，對象檢測雷達裝置100可以包括發送/接收部110、處理部120及自動駕駛部130。其中，在本專利技術中提及的對象檢測雷達裝置100可以包括成像雷達(Imaging Radar)。成像雷達是指通過向對象(目標)發射微波并根據距離依次獲得從對象(目標)反射回來的反射波，從而能夠獲得針對對象的存在及形狀的信息的雷達。這種成像雷達可以安裝在車輛的上部、車牌、保險杠、前視鏡上。
[0036]發送/接收部110可以通過成像雷達并基于檢測范圍不同的第一模式或第二模式向車輛的外部發射雷達信號。其中，第一模式可以相應于中長距離范圍，第二模式可以相應于短距離范圍，上述短距離范圍小于中長距本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種對象檢測雷達裝置，其為安裝于車輛并檢測對象的雷達裝置，其特征在于，包括：發送/接收部，其基于檢測范圍不同的第一模式或第二模式向車輛的外部發射雷達信號，并接收由所述對象反射的雷達信號；以及處理部，當所述第一模式被激活時，所述處理部基于所述反射的雷達信號檢測所述對象，當所述第二模式被激活時，所述處理部基于所述反射的雷達信號識別所述對象。2.根據權利要求1所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，所述第一模式相應于中長距離范圍，所述第二模式相應于短距離范圍，其中，所述短距離范圍小于所述中長距離范圍。3.根據權利要求2所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，當判斷為所述對象進入所述短距離范圍時，所述處理部激活所述第二模式。4.根據權利要求2所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，當預計所述對象將進入所述短距離范圍時，所述處理部激活所述第二模式。5.根據權利要求3所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，在所述第二模式被激活之前，根據第一循環時間執行所述第一模式，當所述第二模式被激活時，根據與所述第一循環時間不同的第二循環時間執行所述第一模式及所述第二模式。6.根據權利要求5所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，所述第一循環時間短于所述第二循環時間。7.根據權利要求1所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，當所述第一模式被激活時，所述處理部對檢測到的所述對象進行跟蹤。8.根據權利要求1所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，當所述第二模式被激活時，所述處理部對識別到的所述對象進行分類。9.根據權利要求8所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，所述處理部利用基于異構傳感器學習的深度學習模型對識別到的所述對象進行分類。10.根據權利要求9所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，所述異構傳感器包括照相機、激光雷達傳感器及超聲波傳感器中的至少一個。11.根據權利要求2所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，所述第一模式包括中距離模式及長距離模式，在所述中距離模式下發射的雷達信號的帶寬、在所述長距離模式下發射的雷達信號的帶寬及在所述第二模式下發射的雷達信號的帶寬均互不相同。12.根據權利要求11所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，當所述第二模式被激活時，交替地執行所述中距離模式、所述長距離模式及所述第二模式。13.根據權利要求1所述的對象檢測雷達裝置，其特征在于，還包括：自動駕駛部，其基于識別到的所述對象...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李在殷，任海昇，
申請(專利權)人：比特傳感株式會社，
類型：發明
國別省市：
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