一種雷達監測優化方法、裝置和車輛制造方法及圖紙

本發明專利技術提供一種雷達監測優化方法、裝置和車輛，涉及電動汽車技術領域。所述方法包括：根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標；在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標；根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標。本發明專利技術的方案對毫米波雷達檢測的原始目標進一步地感知結果，為車輛的安全行駛、全面感知提供強有力的保障，保障乘客的乘坐安全，解決了現有技術中無法準確使用毫米波雷達反饋的實際障礙物目標信息的問題。的實際障礙物目標信息的問題。的實際障礙物目標信息的問題。

【技術實現步驟摘要】
一種雷達監測優化方法、裝置和車輛


[0001]本專利技術涉及電動汽車
，特別是指一種雷達監測優化方法、裝置和車輛。

技術介紹

[0002]毫米波雷達能檢測到的物體非常多，包括空中的交通指示燈、指示牌、電燈桿；道路中間的隔離欄、灌木隔離帶、車輛、行人、動物；地面的窨井蓋、各類金屬物體(例如釘子)、非金屬的地面凸起物等。
[0003]經過大量的測試發現，現有技術的毫米波雷達對于車輛的檢測效果較好，但對行人的檢測比較差。現有的毫米波雷達信息處理方案大多數都是通過對原始點云的處理，可以做到盡量提升雷達輸出目標信息的準確性。但對感興趣目標的篩選卻只通過目標尺寸及速度信息進行過濾，造成毫米波雷達輸出大量的不感興趣目標(如柵欄、路面井蓋等)。即在進行前毫米波雷達與前攝像頭障礙物算法開發時存在毫米波雷達雜點過多，由于采用現有技術的前向毫米波雷達ESR(電子掃描雷達)，導致出現無法準確使用毫米波雷達反饋的實際障礙物目標信息的問題。

技術實現思路

[0004]本專利技術的目的是提供一種雷達監測優化方法、裝置和車輛，以解決現有技術中無法準確使用毫米波雷達反饋的實際障礙物目標信息的問題。
[0005]為達到上述目的，本專利技術的實施例提供一種雷達監測優化方法，包括：
[0006]根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標；
[0007]在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標；
[0008]根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標。r/>[0009]可選的，所述根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標，包括：
[0010]獲取基于所述毫米波雷達檢測所述目標車輛的原始數據；
[0011]根據原始數據，濾除所述目標車輛的橫向距離處于第一預設范圍內，且超過預設個數的數據，確定非重復障礙物目標；
[0012]其中，所述第一預設范圍是根據所述目標車輛所處的當前車道寬度和當前道路寬度確定的。
[0013]可選的，所述在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標，包括：
[0014]獲取所述非重復障礙物目標中的狀態信號；
[0015]根據所述狀態信號，獲取所述狀態信號為第一狀態值對應的目標速度值；
[0016]根據所述毫米波雷達檢測的相對速度值和所述目標速度值，確定第一靜止目標；
[0017]在所述非重復障礙物目標中濾除所述第一靜止目標，確定候選目標。
[0018]可選的，所述根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標之前，還包括：
[0019]濾除過程一：基于毫米波雷達的視覺信息，濾除第二預設范圍的當前目標；
[0020]濾除過程二：濾除所述目標車輛的縱向距離為第一方向的當前目標；所述第一方向為所述目標車輛的行車方向的相反方向；
[0021]濾除過程三：濾除當前目標的狀態信號為第二狀態值的當前目標。
[0022]可選的，所述在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標，還包括：
[0023]在所述候選目標中，獲取有效檢測目標；
[0024]在所述有效檢測次數中，濾除第二靜止目標，所述第二靜止目標包括靜止物體噪聲、靜止物體產生的虛假檢測點。
[0025]可選的，所述獲取有效檢測目標，包括以下至少一個條件：
[0026]獲取所述毫米波雷達檢測的目標檢測次數和所述毫米波雷達檢測的空目標檢測次數的差值，確定為實際檢測次數；
[0027]條件一：若所述實際檢測次數小于第一閾值，則確定當前目標為非有效檢測；
[0028]條件二：若所述當前目標的最大連續運動目標檢測次數大于第二閾值，則確定所述當前目標為非有效檢測；
[0029]條件三：若所述當前目標的靜止目標檢測次數與所述實際檢測次數的比值大于0.85，則確定所述當前目標為非有效檢測。
[0030]可選的，所述根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標，包括：
[0031]根據所述候選目標，確定所述候選目標中每個目標的最短縱向距離；
[0032]獲取所述目標車輛的縱向距離為第二方向的預設范圍區域；所述第二方向為所述目標車輛的行車方向；
[0033]根據所述最短縱向距離和所述預設范圍區域，確定所述預設關注區域；
[0034]根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標。
[0035]可選的，確定候選目標之后，還包括：
[0036]每隔預設時長，獲取所述候選目標的狀態信號；
[0037]根據所述候選目標的狀態信號的狀態標志位，確定候選目標中檢測次數；所述檢測次數至少包括：目標檢測次數、靜止目標檢測次數以及空目標檢測次數。
[0038]為達到上述目的，本專利技術的實施例還提供一種雷達監測優化裝置，包括：
[0039]第一確定模塊，用于根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標；
[0040]第二確定模塊，用于在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標；
[0041]第三確定模塊，用于根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標。
[0042]為達到上述目的，本專利技術的實施例還提供一種車輛，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序，所述程序被所述處理器執行時實現如上任一項所述的雷達監測優化方法。
[0043]本專利技術的上述技術方案的有益效果如下：
[0044]上述技術方案中，通過根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標；在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標；根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標。本專利技術的技術方案通過確定非重復障礙物目標，劃分出毫米波雷達對障礙物的感興趣區域；在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目
標，包括完全靜止狀態的目標和對狀態不穩定的靜止目標進行過濾；根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標，通過預設關注區域的“盒子”來凈化正前方障礙物主目標，保證正前方目標唯一性。
附圖說明
[0045]圖1為本專利技術實施例提供的雷達監測優化方法的流程示意圖；
[0046]圖2為本專利技術實施例提供的預設關注區域的示意圖；
[0047]圖3為本專利技術實施例提供的雷達監測優化裝置的模塊示意圖。
具體實施方式
[0048]為使本專利技術要解決的技術問題、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖及具體實施例進行詳細描述。
[0049]應理解，說明書通篇中提到的“一個實施例”或“一實施例”意味著與實施例有關的特定特征、結構或特性包括在本專利技術的至少一個實施例中。因此，在整個說明書各處出現的“在一個實施例中”或“在一實施例中”未必一定指相同的實施例。此外，這些特定的特征、結構或特性可以任意適合的方式結合在一個或多個實施例中。
[0050]在本專利技術的各種實施例中，應理解，下本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
1.一種雷達監測優化方法，其特征在于，包括：根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標；在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標；根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據毫米波雷達檢測目標車輛所得的至少一個原始目標，確定非重復障礙物目標，包括：獲取基于所述毫米波雷達檢測所述目標車輛的原始數據；根據原始數據，濾除所述目標車輛的橫向距離處于第一預設范圍內，且超過預設個數的數據，確定非重復障礙物目標；其中，所述第一預設范圍是根據所述目標車輛所處的當前車道寬度和當前道路寬度確定的。3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標，包括：獲取所述非重復障礙物目標中的狀態信號；根據所述狀態信號，獲取所述狀態信號為第一狀態值對應的目標速度值；根據所述毫米波雷達檢測的相對速度值和所述目標速度值，確定第一靜止目標；在所述非重復障礙物目標中濾除所述第一靜止目標，確定候選目標。4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述候選目標以及預設關注區域，確定監測目標之前，還包括：濾除過程一：基于毫米波雷達的視覺信息，濾除第二預設范圍的當前目標；濾除過程二：濾除所述目標車輛的縱向距離為第一方向的當前目標；所述第一方向為所述目標車輛的行車方向的相反方向；濾除過程三：濾除當前目標的狀態信號為第二狀態值的當前目標。5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述非重復障礙物目標中濾除靜止目標，確定候選目標，還包括：在所述候選目標中，獲取有效檢測目標；在所述有效檢測次數中，濾除第二靜止目標，所述第二靜止目標包括靜止物體噪聲、靜止物體產生的虛假檢測點。6.根據權利要求5所述的...

【專利技術屬性】
技術研發人員：張洋，尹穎，張友煥，王雪瑩，
申請(專利權)人：北京新能源汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：