本實用新型專利技術公開了一種物品抓取裝置，其中多軸機械手的拾取機構拾取包括轉動安裝在所述機械手腕上的安裝框架、氣動手指、連接板、拾取壓板和拾取夾爪，所述氣動手指的缸體固定在所述安裝框架的平板下面，所述安裝框架還包括垂直固定在所述平板下面的立柱，所述壓板固定在所述立柱下端，是壓板下面通過鉸軸座與所述拾取夾爪的中部鉸接，所述拾取夾爪對稱設置在所述壓板兩端分別與所述氣動手指的手指部分對應，所述拾取夾爪下端壓緊奶粉袋，所述拾取夾爪上端通過連接板活動連接到所述手指部分。本實用新型專利技術抓取奶粉袋令其產生的變形范圍和變形幅度都遠小于現有技術中的拾取機構，避免了對奶粉包裝外觀的影響，也不會影響后續奶粉袋加工過程。
【技術實現步驟摘要】
一種物品抓取裝置
本技術屬于機器人領域，具體涉及一種物品抓取裝置。
技術介紹
現有技術中在工廠中實現自動化的方案中很多方面都是通過相機或攝像頭拍攝圖像后通過機械視覺進行識別圖像和確定目標的實際位置，在將實際位置的三維坐標輸入機器人，有機器人實現自動抓取物品。比如在工廠中對奶粉進行包裝的奶粉袋在使用之前是呈塑料膜捆扎或包裝在外包裝袋中，自動化生產時從包裝袋生產廠運來的奶粉袋原料倒在運輸托盤或輸送帶上運送到指定區域，通過攝像頭拍攝識別后由抓取機器人自動抓取后逐個放置前往下一工序的輸送裝置，這是因為倒下的奶粉袋原料容易相互堆疊，需要抓取吸機器人將之再次逐個放置到輸送裝置實現奶粉袋原料的等距離平鋪。然而由于奶粉袋本身通常為塑料袋，本身為柔性材料，常規機械手在從上方抓取時從兩側或兩端向內合攏，會導致奶粉袋在抓取過程中從兩側或兩端被壓縮、變形和折疊，抓取過程會導致奶粉袋被折疊產生折痕，影響美觀，而且變形后奶粉袋不能完全恢復平整，影響后續工序的加工效果。
技術實現思路
本技術的目的在于提供一種物品抓取裝置，以解決現有技術中因為奶粉袋原料為柔性貨物，在抓取時常常被從兩側或兩端壓縮、變形和折疊，因此令奶粉袋產生折痕和變形的問題。所述的一種物品抓取裝置，包括輸送機構、攝像頭支架、攝像頭和多軸機械手，所述多軸機械手設在所述輸送機構一側，所述攝像頭通過所述攝像頭支架安裝在所述輸送機構的上面，所述多軸機械手包括可轉動底座、多個機械臂、機械手腕和拾取機構，所述拾取機構包括轉動安裝在所述機械手腕上的安裝框架、氣動手指、連接板、拾取壓板和拾取夾爪，所述氣動手指的缸體固定在所述安裝框架的平板下面，所述安裝框架還包括垂直固定在所述平板下面的立柱，所述壓板固定在所述立柱下端，是壓板下面通過鉸軸座與所述拾取夾爪的中部鉸接，所述拾取夾爪對稱設置在所述壓板兩端分別與所述氣動手指的手指部分對應，所述拾取夾爪下端壓緊奶粉袋，所述拾取夾爪上端通過連接板活動連接到所述手指部分。優選的，所述拾取夾爪包括夾爪主體，所述夾爪主體下端為向內彎曲壓緊奶粉袋的壓緊端，所述夾爪主體中部具有向內伸出的鉸接部，所述鉸接部鉸接到所述鉸軸座，所述夾爪主體上端向上伸到所述壓板側上方鉸接到所述連接板一端，所述連接板另一端鉸接到對應側的手指部分。優選的，所述氣動手指為平行氣動手指，所述手指部分為一對平行夾爪，所述平行夾爪的滑動方向垂直于所述鉸軸座上的鉸軸軸向。優選的，所述機械手腕為轉動座，所述轉動座包括L型連接部、機械臂電機罩殼和拾取部電機罩殼，所述機械臂電機罩殼內安裝有機械臂電機，所述機械臂電機罩殼通過所述機械臂電機與所述機械臂末端相連，所述機械臂電機罩殼通過L型連接部與拾取部電機罩殼相連，所述拾取部電機罩殼內安裝有拾取部電機，所述拾取部電機罩殼通過拾取部電機與所述平板連接。優選的，所述攝像頭包括彩色攝像頭和深度攝像頭，所述彩色攝像頭和所述深度攝像頭的拍攝方向相同。本技術有以下優點：1、本技術通過壓板移動到奶粉袋上面，所述拾取夾爪在氣動手指作用下向內轉動，從兩端或兩側向內合攏，這樣壓緊端伸到奶粉袋底部向上將奶粉袋壓到壓板下面，這樣在拾取過程中，拾取夾爪只會對奶粉袋的邊緣部分向內壓縮，主要依靠從底部向上的壓緊力夾住奶粉袋，奶粉袋的變形范圍和變形幅度都遠小于現有技術中的拾取機構，奶粉袋的變形可以忽略，避免了對奶粉包裝外觀的影響，也不會影響后續奶粉袋加工過程。2、采用氣動手指和拾取夾爪配合的結構，通過連接板鉸接相連，能將氣動手指的直線移動轉變為拾取夾爪的轉動，方便實現壓緊端插入奶粉袋底部同時向壓板壓緊動作。同時克服了一半擺動式氣動手指動作幅度小，手指間間隔小，無法使用較大的奶粉袋的問題。3、通過機械手腕的結構，拾取夾爪在移動到指定位置后能作相互垂直的兩個方向的轉動，這樣令拾取機構能適應于堆疊后傾斜的頂層奶粉袋，并能根據奶粉袋端部的所在方位令拾取機構的轉動，令拾取夾爪對應到奶粉袋的相應側邊或端部。附圖說明圖1為本技術的結構示意圖；圖2為本技術中多軸機械手的結構示意圖；圖3為圖2所示結構中機械手腕和拾取機構的結構示意圖；圖4為圖3所示結構中A-A方向的剖視圖。上述附圖中的附圖標記為：1、多軸機械手，2、輸送機構，3、攝像頭支架，4、彩色攝像頭，5、深度攝像頭，6、奶粉袋，7、可轉動底座，8、拾取機構，9、機械手腕，10、機械臂，11、機械臂電機罩殼，12、L型連接部，13、拾取部電機罩殼，14、平板，15、立柱，16、壓板，17、氣動手指，18、連接板，19、拾取夾爪，20、夾爪主體，21、鉸接部，22、壓緊端，23、平行夾爪。具體實施方式下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本技術具體實施方式作進一步詳細的說明，以幫助本領域的技術人員對本技術的技術構思、技術方案有更完整、準確和深入的理解。如圖1-4所示，本實施例中本技術提供了一種物品抓取裝置，包括輸送機構2、攝像頭支架3、攝像頭和多軸機械手1。所述多軸機械手1設在所述輸送機構2一側，所述攝像頭通過所述攝像頭支架3安裝在所述輸送機構2的上面，所述多軸機械手1包括可轉動底座7、多個機械臂10、機械手腕9和拾取機構8。所述拾取機構8包括轉動安裝在所述機械手腕9上的安裝框架、氣動手指17、連接板18、拾取壓板16和拾取夾爪19，所述氣動手指17的缸體固定在所述安裝框架的平板14下面，所述安裝框架還包括垂直固定在所述平板14下面的立柱15，所述壓板16固定在所述立柱15下端，是壓板16下面通過鉸軸座與所述拾取夾爪19的中部鉸接，所述拾取夾爪19對稱設置在所述壓板16兩端分別與所述氣動手指17的手指部分對應，所述拾取夾爪19下端壓緊奶粉袋6，所述拾取夾爪19上端通過連接板18活動連接到所述手指部分。所述拾取夾爪19包括夾爪主體20，所述夾爪主體20下端為向內彎曲壓緊奶粉袋6的壓緊端22，所述夾爪主體20中部具有向內伸出的鉸接部21，所述鉸接部21鉸接到所述鉸軸座，所述夾爪主體20上端向上伸到所述壓板16側上方鉸接到所述連接板18一端，所述連接板18另一端鉸接到對應側的手指部分。所述氣動手指17為平行氣動手指17，所述手指部分為一對平行夾爪23，所述平行夾爪23的滑動方向垂直于所述鉸軸座上的鉸軸軸向。所述機械手腕9為轉動座，所述轉動座包括L型連接部12、機械臂電機罩殼11和拾取部電機罩殼13，所述機械臂電機罩殼11內安裝有機械臂電機，所述機械臂電機罩殼11通過所述機械臂電機與所述機械臂10末端相連，所述機械臂電機罩殼11通過L型連接部12與拾取部電機罩殼13相連，所述拾取部電機罩殼13內安裝有拾取部電機，所述拾取部電機罩殼13通過拾取部電機與所述平板14連接。所述攝像頭包括彩色攝像頭4和深度攝像頭5，所述彩色攝像頭4和所述深度攝像頭5的拍攝方向相同。本技術在使用時，首先通過輸送機構2將一堆奶粉袋6原料送到攝像頭下面，彩本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種物品抓取裝置，包括輸送機構(2)、攝像頭支架(3)、攝像頭和多軸機械手(1)，所述多軸機械手(1)設在所述輸送機構(2)一側，所述攝像頭通過所述攝像頭支架(3)安裝在所述輸送機構(2)的上面，所述多軸機械手(1)包括可轉動底座(7)、多個機械臂(10)、機械手腕(9)和拾取機構(8)，其特征在于：所述拾取機構(8)包括轉動安裝在所述機械手腕(9)上的安裝框架、氣動手指(17)、連接板(18)、拾取壓板(16)和拾取夾爪(19)，所述氣動手指(17)的缸體固定在所述安裝框架的平板(14)下面，所述安裝框架還包括垂直固定在所述平板(14)下面的立柱(15)，所述壓板(16)固定在所述立柱(15)下端，是壓板(16)下面通過鉸軸座與所述拾取夾爪(19)的中部鉸接，所述拾取夾爪(19)對稱設置在所述壓板(16)兩端分別與所述氣動手指(17)的手指部分對應，所述拾取夾爪(19)下端壓緊奶粉袋(6)，所述拾取夾爪(19)上端通過連接板(18)活動連接到所述手指部分。/n
【技術特征摘要】
20190701 CN 20192100778981.一種物品抓取裝置，包括輸送機構(2)、攝像頭支架(3)、攝像頭和多軸機械手(1)，所述多軸機械手(1)設在所述輸送機構(2)一側，所述攝像頭通過所述攝像頭支架(3)安裝在所述輸送機構(2)的上面，所述多軸機械手(1)包括可轉動底座(7)、多個機械臂(10)、機械手腕(9)和拾取機構(8)，其特征在于：所述拾取機構(8)包括轉動安裝在所述機械手腕(9)上的安裝框架、氣動手指(17)、連接板(18)、拾取壓板(16)和拾取夾爪(19)，所述氣動手指(17)的缸體固定在所述安裝框架的平板(14)下面，所述安裝框架還包括垂直固定在所述平板(14)下面的立柱(15)，所述壓板(16)固定在所述立柱(15)下端，是壓板(16)下面通過鉸軸座與所述拾取夾爪(19)的中部鉸接，所述拾取夾爪(19)對稱設置在所述壓板(16)兩端分別與所述氣動手指(17)的手指部分對應，所述拾取夾爪(19)下端壓緊奶粉袋(6)，所述拾取夾爪(19)上端通過連接板(18)活動連接到所述手指部分。
2.根據權利要求1所述的一種物品抓取裝置，其特征在于：所述拾取夾爪(19)包括夾爪主體(20)，所述夾爪主體(20)下端為向內彎曲壓緊奶粉袋(6)的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡海舟，張亞芹，王孝奇，
申請(專利權)人：蕪湖啟迪睿視信息技術有限公司，
類型：新型
國別省市：安徽;34
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