應急救援專用偵察無人機、系統技術方案

本申請公開了應急救援專用偵察無人機、系統，包括：無人機本體和固定于無人機本體下方的偵察裝置；偵察裝置包括：云臺以及具有兩個攝像頭的機載攝像機；云臺固定安裝在無人機本體上，機載攝像機安裝于云臺上，用于拍攝圖片或視頻，實現了遠程偵察，在整個偵察過程中，操作人員并不是直接操控無人機，而是無人機一直在飛控的控制下自主飛行，實現了控制無人機本體進行遠距離偵察，較大程度節約了人力、財力、物力，降低救援成本。

【技術實現步驟摘要】
應急救援專用偵察無人機、系統
本申請涉及無人機領域，具體地，涉及應急救援專用偵察無人機、系統。
技術介紹
近年來，無人機越來越多的應用于應急救援方面，但傳統的應急救援偵察無人機系統有著較大的局限性。手動操控無人機有第一視角和第三視角兩種操作方式，第一視角操作方式難度較大，需要操作人員具備一定的專業水平；第三視角操作方式要求人和無人機保持較近距離，在一些危險現場無法使用。自主航路飛行應急救援偵察無人機需要多個特征物體輔助定位，但在危險品爆炸現場、火災現場等環境，事故前后現場的變化較大，不易于提供準確的特征物體。因此，如何操控無人機在危險環境下進行應急救援偵察作業并保證操作人員人身安全，是本領域技術人員目前急需解決的問題。
技術實現思路
本申請的目的在于提供應急救援專用偵察無人機、系統，能夠使操作人員在危險環境下進行偵察作業，同時保證操作人員的人身安全。為達到上述目的，本申請提供了一種應急救援專用偵察無人機，包括：無人機本體和固定于無人機本體下方的偵察裝置；偵察裝置包括：云臺以及具有兩個攝像頭的機載攝像機；云臺固定安裝在無人機本體上，機載攝像機安裝于云臺上，用于拍攝圖片或視頻。如上的，其中，云臺包括第一自由度平臺、第二自由度平臺和第三自由度平臺；第一自由度平臺通過旋轉軸與無人機本體轉動連接，第一自由度平臺通過旋轉軸與第二自由度平臺轉動連接；第二自由度平臺通過旋轉軸與第三自由度平臺轉動連接。如上的，其中，第一自由度平臺的轉動角度為0-180°；第二自由度平臺的轉動角度為0-130°；第三自由度平臺的轉動角度為0-180°。如上的，其中，云臺水平旋轉速度大于5°/s，垂直旋轉速度大于3°/s。如上的，其中，機載攝像機的兩個攝像頭并排放置在第三自由度平臺上。如上的，其中，第一自由度平臺轉動安裝在無人機的底盤上。如上的，其中，機載攝像機的兩個攝像頭分別為低空高清攝像頭和熱成像攝像頭。一種應急救援專用偵察無人機系統，包括：車載地面站系統和上述的應急救援專用偵察無人機，車載地面站系統與應急救援專用偵察無人機通信連接。如上的，其中，車載地面站包括地面站主機、遙控設備、用于顯示圖片或視頻的主顯示屏和用于顯示路徑的副顯示屏；并且地面站主機、遙控設備以及主顯示屏和副顯示屏均為車載設備，地面站主機與無人機本體通信連接，遙控設備與地面站主機通信連接。如上的，其中，遙控設備包括3個以上按鈕或開關，和1個以上2自由度搖桿。相對于上述
技術介紹
，本技術提供的應急救援專用偵察無人機、系統，能夠保證操作人員在偵察時的人身安全，同時控制無人機本體進行遠距離偵察，較大程度節約了人力、財力、物力，降低救援成本。附圖說明為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1是根據本申請實施例提供的應急救援專用偵察無人機系統的示意圖；圖2是根據本申請實施例提供的偵察裝置的立體圖；圖3是根據本申請實施例提供的應用應急救援專用偵察無人機系統的應急救援方法的流程圖。具體實施方式下面結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。請參閱圖1，圖1是本申請實施例提供的應急救援專用偵察無人機系統的示意圖。本申請提供了一種應急救援專用偵察無人機，如圖1所示，包括無人機本體100和偵察裝置120。請參見圖2為本申請實施例提供的偵察裝置120的立體圖。偵察裝置120固定安裝在無人機本體100的下方，優選安裝在無人機本體100的底盤上。其中偵察裝置120包括：云臺、機載攝像機122。其中云臺固定安裝在無人機本體100上，優選地通過旋轉軸安裝在無人機本體100的下方。進一步地，云臺優選為具有三自由度的云臺，云臺水平旋轉角度應大于180°，垂直旋轉角度應大于80°，水平旋轉速度應大于5°/s，垂直旋轉速度應大于3°/s。具體地，云臺包括第一自由度平臺121、第二自由度平臺122和第三自由度平臺123，其中第一自由度平臺121通過旋轉軸與無人機本體100轉動連接，使第一自由度平臺121具有按照三維坐標的z軸進行轉動的云臺第一自由度；第一自由度平臺121通過旋轉軸與第二自由度平臺122轉動連接，使第二自由度平臺122具有按照三維坐標的x軸進行轉動的云臺第二自由度；第二自由度平臺122通過旋轉軸與第三自由度平臺123轉動連接，使第三自由度平臺123具有按照三維坐標的y軸轉動的云臺第三自由度。優選地，云臺第一自由度的轉動角度為0-180°；云臺第二自由度的轉動角度為0-130°；云臺第三自由度的轉動角度為0-180°。機載攝像機124固定安裝在云臺的具有第三自由度123的平臺上，以通過無人機本體100攜帶其飛行從而對無人機本體100飛行過程中所能觀測的方位進行視頻圖像的拍攝。優選的，機載攝像機124包括2個攝像頭，分別為低空高清攝像頭和熱成像攝像頭。請繼續參閱圖1，本申請還提供了一種應急救援專用偵察無人機系統，包括車載地面站系統200和上述應急救援專用偵察無人機，車載地面站系統200與本申請實施例提供的應急救援專用偵察無人機通信連接，以控制無人機飛行并進行偵察。車載地面站系統200包括地面站主機210、遙控設備220、用于顯示圖片或視頻的主顯示屏230和用于顯示路徑的副顯示屏240。優選地，遙控設備220擁有3個以上按鈕或開關，和1個以上2自由度搖桿，并能以數值變化的形式向車載地面站系統200傳輸以上按鈕、開關、搖桿的位置變化。其中，地面站主機210、遙控設備220以及主顯示屏230和副顯示屏240均為車載設備，可以跟隨汽車進行移動，并且地面站主機210與無人機本體100通信連接。另外，主顯示屏230和副顯示屏240并排設置，以便于同時觀測飛行的實時環境和規劃的路徑，便于根據實際飛行的環境及時調整規劃的路徑，同時使操作人員以無人機的第一視角直觀的飛行。此外，主顯示屏230和副顯示屏240均為高清顯示器，遙控設備220則為航模遙控器。具體的，地面站主機210與無人機本體100和遙控設備220通信連接，根據遙控設備200的動作，生成路徑規劃，并將其顯示在副顯示屏幕上、并將該路徑規劃信息發送到無人機本體100中，以使無人機本體100根據地面站主機210提供的路徑規劃信息進行飛行。遙控設備220與偵察裝置120通信連接，通過遙控遙控設備220，進行偵察裝置中攝像頭的切換，決定車載地面站200中的主顯示屏上具體顯示哪一個攝像頭傳來的圖像。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種應急救援專用偵察無人機，其特征在于，包括：無人機本體和固定于無人機本體下方的偵察裝置；/n偵察裝置包括：云臺以及具有兩個攝像頭的機載攝像機；/n云臺固定安裝在無人機本體上，機載攝像機安裝于云臺上，用于拍攝圖片或視頻。/n

【技術特征摘要】
1.一種應急救援專用偵察無人機，其特征在于，包括：無人機本體和固定于無人機本體下方的偵察裝置；
偵察裝置包括：云臺以及具有兩個攝像頭的機載攝像機；
云臺固定安裝在無人機本體上，機載攝像機安裝于云臺上，用于拍攝圖片或視頻。


2.如權利要求1所述的應急救援專用偵察無人機，其特征在于，云臺包括第一自由度平臺、第二自由度平臺和第三自由度平臺；
第一自由度平臺通過旋轉軸與無人機本體轉動連接，第一自由度平臺通過旋轉軸與第二自由度平臺轉動連接；第二自由度平臺通過旋轉軸與第三自由度平臺轉動連接。


3.如權利要求2所述的應急救援專用偵察無人機，其特征在于，第一自由度平臺的轉動角度為0-180°；第二自由度平臺的轉動角度為0-130°；第三自由度平臺的轉動角度為0-180°。


4.如權利要求1所述的應急救援專用偵察無人機，其特征在于，云臺水平旋轉速度大于5°/s，垂直旋轉速度大于3°/s。


5.如權利要求2所述的應急救援專用偵察無人機，其特征在于，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：李一波，張森悅，于鑒麟，董鼎光，龔鵬，
申請(專利權)人：淮安航空產業研究院有限公司，
類型：新型
國別省市：江蘇;32