航向的確定方法、設備、存儲介質和可移動平臺技術

一種航向的確定方法、設備、存儲介質和可移動平臺。其中，航向的確定方法包括：獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向(S302)；根據雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定當前測量航向是否為可信航向(S304)；若否，重復上述步驟；若是，則輸出當前測量航向(S306)。根據該方法，進一步地提高了判斷測量航向的可信度的準確性，進而提升了可移動平臺根據測量航向執行飛行作業的準確性和可靠性。

Determination method, equipment, storage medium and mobile platform of heading

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】航向的確定方法、設備、存儲介質和可移動平臺
本專利技術實施例涉及控制
，尤其涉及一種航向的確定方法、一種航向的確定設備、一種計算機可讀存儲介質和一種可移動平臺。
技術介紹
從上個世紀年代以來，國內外就己經在衛星定位和定向測姿等領域進行了廣泛的研究，與其他定向測姿系統相比，它具有成本低、體積小、精度高而穩定等優點，主流的定向測姿技術是基于載波信息相位差分技術實現，載波信息相位差分技術又稱為RTK(RealTimeKinematic)技術，是建立在實時處理兩個測站的載波信息相位基礎上的，它能實時提供觀測點的三維坐標，并達到厘米級的高精度。與偽距差分原理相同，由基準站通過數據鏈實時將其載波信息觀測量及站坐標信息一同傳送給用戶站。用戶站接收GPS衛星的載波信息相位與來自基準站的載波信息相位，并組成相位差分觀測值(靜態、快速靜態和動態等)進行實時處理，能實時給出厘米級的定位結果。相關技術中，將基于RTK技術開發的定位板卡(后文簡稱RTK板卡)輸出的測量航向反饋至可移動平臺的飛行控制器，飛行控制器根據測量航向實時調整飛行軌跡，因此，測量航向的準確度決定了可移動平臺的飛行軌跡的準確度，但是，RTK板卡輸出的測量航向是否可信卻無從判斷，這就可能導致可移動平臺偏離預設的飛行軌跡，甚至丟失，造成嚴重的經濟損失。
技術實現思路
本專利技術的實施例旨在提供了一種航向的確定方法、航向的確定設備、可移動平臺和計算機可讀存儲介質，以在輸出測量航向的同時，確定測量航向是否為可信航向，進而提高測量航向和飛行軌跡的準確性。為了實現上述目的，本專利技術的第一方面的技術方案，提高了一種航向的確定方法，包括：獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向；若是，則輸出所述當前測量航向。本專利技術的第二方面的技術方案提供了一種航向的確定設備，所述航向的確定設備包括處理器，所述處理器用于：獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向；若是，則輸出所述當前測量航向。本專利技術的第三方面的技術方案，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，計算機程序被執行時實現如本專利技術的實施例第一方面提供的航向的確定方法的步驟。本專利技術的第四方面的技術方案，提供了一種可移動平臺，包括：動力設裝置，其被配置為實現所述可移動平臺的移動；根據本專利技術的第二方面的技術方案限定的航向的確定設備，所述航向的確定設備被配置為確定測量航向的可信度。基于本專利技術實施例提供的航向的確定方法、航向的確定設備、可移動平臺和計算機可讀存儲介質，通過基線的當前測量長度來確定當前測量航向的可信度，尤其是，在當前測量航向不可信時，能夠及時再次觸發進行當前航向的測量，至輸出的測量航向為可信航向為止，另外，在當前測量航向可信時，及時將當前測量航向提供至飛行控制器，以供飛行控制器實時調整和監控飛行軌跡，進而提升了可移動平臺在執行飛行作業時的準確度和可靠性，降低了可移動平臺遺失的可能性。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術的實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1示出了本專利技術的一個實施例的可移動平臺系統的示意圖；圖2示出了本專利技術的一個實施例的可移動平臺的雙RTK天線組件的示意圖；圖3示出了本專利技術的一個實施例的航向的確定方案的示意圖；圖4示出了本專利技術的另一個實施例的航向的確定方法的示意圖；圖5示出了本專利技術的另一個實施例的計算機可讀存儲介質的示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術的實施例中的附圖，對本專利技術的實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。需要說明的是，當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本專利技術的
的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本專利技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本專利技術。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。航向的確定方法，包括利用RTK進行確定，例如，通過可移動平臺的雙天線、可移動平臺的單天線以及基站進行定向。該可移動平臺可以是飛行器、手持測繪裝置、汽車、船舶等。該方法可以用于可移動平臺出廠檢測、可移動平臺軌跡校正、可移動平臺作業等場景。在一些實施例中，獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向，最終輸出可信的當前測量航向。在一些實施例中，獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向，當當前測量航向不可信時，能夠發出提示信息，例如報警信息。在一些實施例中，獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，最終輸出當前測量航向以及可移動平臺的姿態。下面結合附圖，對本專利技術的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。如圖1所示，可移動平臺系統10可以包括控制終端110和可移動平臺120。其中，可移動平臺120可以單旋翼或者多旋翼可移動平臺，在某些情況中，可移動平臺120可以為固定翼可移動平臺。可移動平臺120可以包括動力系統102、飛行控制系統104(內置有航向的確定系統)和機身。其中，當可移動平臺120具體為多旋翼可移動平臺時，機身可以包括中心架以及與中心架連接的一個或多個機臂，一個或多個機臂呈輻射狀從中心架延伸出。可移動平臺還可以包括腳架，其中，腳架與機身連接，用于在可移動平臺著陸時起支撐作用。動力系統102可以包括一個或多個動力部件1022，動力部件1022用于為可移動平臺120提供飛行動力，該動力使得可移動平臺120能夠實現一個或多個自由度的運動。航向的確定系統可以包括處理器502、存儲器1044和傳感系統1046。傳感系統1046包括一種或者多種類型的傳感器，其中，所述傳感系統1046可以輸出傳輸傳感數據以測量可移動平臺120的狀態數據。其中，傳感系統1046例如可以包括氣壓計、陀螺儀、超聲傳感器、電子羅盤、慣本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種航向的確定方法，適用于可移動平臺，其特征在于，所述航向的確定方法包括：/n獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；/n根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向；/n若是，則輸出所述當前測量航向。/n

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種航向的確定方法，適用于可移動平臺，其特征在于，所述航向的確定方法包括：
獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；
根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向；
若是，則輸出所述當前測量航向。


2.根據權利要求1所述的航向的確定方法，其特征在于，所述獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向，包括：
接收定位衛星發送的載波信息，所述載波信息用于確定雙RTK天線組件的基線的當前測量長度和當前測量航向。


3.根據權利要求2所述的航向的確定方法，其特征在于，所述雙RTK天線組件用于接收定位衛星發送的載波信息。


4.根據權利要求1或2所述的航向的確定方法，其特征在于，雙RTK天線組件包括主RTK天線以及從RTK天線，所述獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向，包括：
確定所述主RTK天線的載波信息相位和所述從RTK天線的載波信息相位；
計算所述主RTK天線的載波信息相位和所述從RTK天線的載波信息相位之間的差值，并記作單差觀測值；
根據所述單差觀測值生成所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向。


5.根據權利要求1所述的航向的確定方法，其特征在于，根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向，具體包括：
比較所述基線的當前測量長度是否滿足預設誤差范圍。


6.根據權利要求5所述的航向的確定方法，其特征在于，在獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度前，還包括：
根據所述雙RTK天線組件的基線尺寸確定所述預設誤差范圍；
根據所述誤差范圍和所述基線尺寸確定所述預設基線長度，并存儲。


7.根據權利要求6所述的航向的確定方法，其特征在于，所述基線尺寸與所述誤差范圍之間為正相關。


8.根據權利要求5所述的航向的確定方法，其特征在于，在獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度前，還包括：
獲取歷史測量航向是否為可信航向的記錄，確定所述預設基線長度，并存儲。


9.根據權利要求5所述的航向的確定方法，其特征在于，
所述誤差范圍小于或等于20厘米。


10.根據權利要求1所述的航向的確定方法，其特征在于，在根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向之前，還包括：
根據RTK定位裝置的狀態標識信息，確定是否根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度確定所述當前測量航向。


11.根據權利要求10所述的航向的確定方法，其特征在于，所述狀態標示信息由搜星情況確定，其中，所述搜星情況包括以下至少一項：搜到的衛星的數目、信噪比、仰角、鎖定時間、定位信息。


12.根據權利要求10所述的航向的確定方法，其特征在于，根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可信航向，具體包括：
根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度和所述狀態標識信息，確定所述當前測量航向是否為可信航向。


13.根據權利要求11所述的航向的確定方法，其特征在于，包括：
根據搜星情況獲取窄巷固定解或所述狀態標識信息中的其他預存標識信息。


14.根據權利要求13所述的航向的確定方法，其特征在于，根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度和所述狀態標識信息，確定所述當前測量航向是否為可信航向，具體包括：
在檢測到所述狀態標識信息為所述窄巷固定解時，確定所述當前測量航向是否為可信航向。


15.根據權利要求1所述的航向的確定方法，其特征在于，
所述當前測量航向包括偏航角和/或俯仰角；
其中，所述偏航角為根據所述可移動平臺的機頭方向與預設航向確定的夾角，所述俯仰角為根據所述可移動平臺的機身方向與水平方向確定的夾角。


16.根據權利要求4所述的航向的確定方法，其特征在于，根據所述單差觀測值生成所述基線的當前測量長度和所述當前測量航向，具體包括：
在第一坐標系中，根據所述單差觀測值和對應的整周模糊度計算獲得基線的測量結果；
根據預設的坐標旋轉矩陣將所述基線的測量結果由第一坐標系轉換至第二坐標系，以確定所述主RTK天線對應的經度坐標和緯度坐標；
根據所述經度坐標和所述緯度坐標確定所述當前測量航向。


17.根據權利要求16所述的航向的確定方法，其特征在于，
所述第一坐標系包括地心坐標系；和/或，
所述第二坐標系包括北天東坐標系。


18.根據權利要求1所述的航向的確定方法，其特征在于，所述輸出所述當前測量航向，包括：
將所述當前測量航向發送給終端設備，和/或，控制報警裝置發出警報信息。


19.一種航向的確定設備，適用于可移動平臺，其特征在于，所述航向的確定設備包括處理器，所述處理器用于：
獲取雙RTK天線組件的基線的當前測量長度以及當前測量航向；
根據所述雙RTK天線組件的基線的當前測量長度，確定所述當前測量航向是否為可...

【專利技術屬性】
技術研發人員：龔云，潘國秀，
申請(專利權)人：深圳市大疆創新科技有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東;44