物體識別裝置及物體識別方法制造方法及圖紙

一種物體識別裝置，該物體識別裝置在除遮擋區域以外的區域中取得第1物體檢測結果與第2物體檢測結果之間的相關性，并且在判斷為所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果是同一物體的檢測結果時，通過根據所述第1物體檢測結果和所述第2物體檢測結果來計算所述周邊物體的識別結果，從而與以往的車輛的物體識別裝置相比可以減少物體的誤識別的發生。

Object recognition device and method

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】物體識別裝置及物體識別方法
本專利技術涉及物體識別裝置及物體識別方法。
技術介紹
以往，為了識別本車輛的周圍的狀況，例如在車輛上搭載有圖像處理部(例如，攝像頭)、雷達測量部(例如，毫米波雷達)這樣的檢測特性不同的2個物體檢測部。通過圖像處理部，來檢測與在本車輛的前方行駛的其他車輛之間的車間距離、方向、相對速度、車輛寬度、車道內位置。此外，通過雷達測量部，來檢測與在本車輛的前方行駛的其他車輛之間的車間距離、方向、相對速度。該圖像處理部和雷達測量部的檢測結果經由網絡被發送至整合處理部，通過整合處理部來判別雷達測量部與圖像處理部的檢測結果是否為針對同一車輛的檢測結果。在判別為同一車輛的檢測結果時，經由車內網絡來將該檢測結果作為傳感器信息發送到車輛控制裝置。在車輛控制裝置中，搭載有減輕在本車輛與前方物體發生碰撞時的損害的碰撞損害減輕制動系統、跟隨前方車輛的自適應巡航控制系統、和自動停車至停車空間的自動停車系統等用于提高車輛的安全性、舒適性的車輛用應用，上述的傳感器信息用于這些車輛用應用。作為提高上述的圖像處理部、雷達測量部等的本車輛周邊物體的感測性能的技術，公開可以使用檢測精度不同的多個傳感器的檢測值來高精度地推定目標位置的技術(例如，參照專利文獻1)。現有技術文獻專利文獻專利文獻1：日本專利第4371115號公報
技術實現思路
專利技術所要解決的技術問題在由上述的圖像處理部、雷達測量部、和整合處理部構成的以往物體識別裝置中，存在有將在圖像處理部無法檢測到被其他物體遮蔽的作為目標的物體的區域(遮擋區域)中由雷達測量部所檢測到的物體、以及圖像處理部在遮擋區域以外檢測到的其他物體進行誤識別的情況。在這樣的情況下，可能即使實際上并非同一物體，也判定為同一物體。當如此地將本來同一物體識別為其他物體時，產生如下那樣的問題。(1)在追蹤該物體并且進行控制時，由于丟失了正在追蹤的該物體，因此可能發生控制的延遲。(2)在追蹤該物體并且進行控制時，由于丟失了正在追蹤的該物體，因此不再進行本來應該進行的控制。相反地，可能發生進行本來不應該進行的控制這樣的情況。(3)在圖像處理部與雷達測量部之間的檢測區域相互重疊的區域中，由于僅從雷達測量部獲取輸出，因而可能被認定為誤檢測，從而錯過本來存在的物體。因此，本專利技術的目的在于提供一種物體識別裝置，該物體識別裝置在高精度地確定會產生遮擋區域的圖像處理部等物體檢測單元的遮擋區域的同時，計算物體檢測單元的2個以上輸出之間的相關性，并且輸出物體識別結果，由此與以往的車輛的物體識別裝置相比，能夠減少物體的誤識別的發生。解決技術問題所采用的技術方案在本專利技術所涉及的物體識別裝置中，其特征在于，包括：第1物體檢測單元，該第1物體檢測單元搭載在車輛上，并在檢測車輛的周邊物體的同時，產生與檢測到的周邊物體相對應的遮擋區域；遮擋區域檢測處理部，該遮擋區域檢測處理部用于確定所產生的所述遮擋區域；物體檢測生成單元，該物體檢測生成單元生成用于取得與第1物體檢測單元的第1物體檢測結果的相關性的第2物體檢測結果；相關處理部，該相關處理部用于取得在除了由遮擋區域檢測處理部所確定的遮擋區域以外的區域中第1物體檢測結果與第2物體檢測結果之間的相關性；更新處理部，該更新處理部在由相關處理部判斷為第1物體檢測結果與第2物體檢測結果為同一物體的檢測結果時，根據第1物體檢測結果和第2物體檢測結果來計算周邊物體的識別結果并且進行更新，所述物體識別裝置基于更新處理部的所述識別結果，來對車輛進行控制。專利技術效果根據本專利技術所涉及的物體識別裝置，可減少物體的誤識別的發生。附圖說明圖1是根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的結構框圖。圖2是根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的物體識別處理部的硬件結構圖。圖3是表示根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的動作的流程圖。圖4A是表示根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的第2物體檢測部的檢測區域的說明圖。圖4B是對根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的第2物體檢測部的遮擋區域進行說明的說明圖。圖5A是表示根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的第1物體檢測部的檢測區域的說明圖。圖5B是表示根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的第1物體檢測部的物體可檢測區域的說明圖。圖5C是表示根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的第2物體檢測部的物體可檢測區域的說明圖。圖5D是對根據本專利技術的實施方式1的物體識別裝置的相關處理部的相關可能區域進行說明的說明圖。圖6是根據本專利技術的實施方式2的物體識別裝置的結構框圖。圖7是示出根據本專利技術的實施方式2的物體識別裝置的動作的流程圖。圖8是對根據本專利技術的實施方式2的物體識別裝置的遮擋區域和相關可能區域進行說明的說明圖。具體實施方式實施方式1圖1是將本專利技術的實施方式1所涉及的物體識別裝置與車輛控制部1300一同示出的結構框圖。另外，將圖1中的箭頭設為表示信號的流動。物體識別裝置由第1物體檢測部1101、第2物體檢測部1102、以及物體識別處理部1200構成，物體識別處理部1200由遮擋區域檢測處理部1201、相關處理部1202、以及更新處理部1203構成。第1物體檢測部1101由例如攝像頭、激光雷達(LIDAR：LIghtDetectionAndRanging：光檢測和測距)等除了物體檢測位置以外還可獲取物體寬度信息的裝置來構成。第2物體檢測部1102由例如雷達(RADAR：RAdioDetectionAndRanging：無線電檢測和測距)、超聲波傳感器、車車間通信設備(是指多輛車之間的通信設備)等的可獲取物體檢測位置的裝置來構成。在本專利技術所涉及的實施方式1中，雖然使用2個物體檢測部來進行說明，但是也可以使用3個以上的物體檢測部。其中，需要包含可獲取物體寬度信息的物體檢測部。如在圖2中表示硬件的一個示例那樣地，物體識別處理部1200由處理器100及存儲裝置101構成。雖然未圖示，但存儲裝置具備隨機存取存儲器等易失性存儲裝置、和閃存等非易失性輔助存儲裝置。此外，也可具備硬盤的輔助存儲裝置，以取代閃存。處理器100執行從存儲裝置101輸入的程序。程序基于根據例如圖3的流程圖的應用。在該情況下，從輔助存儲裝置經由易失性存儲裝置將程序輸入到處理器100。此外，處理器100可將運算結果等數據輸出至存儲裝置101的易失性存儲裝置，也可經由易失性存儲裝置將數據保存到輔助存儲裝置。接著，基于圖3至圖5D，來對這樣的結構構成的物體識別裝置確定遮擋區域的動作、以及到計算出物體識別結果用于向車輛控制部1300發送的物體的位置信息為止進行說明。由第1物體檢測部1101測定的物體檢測位置、以及物體檢測位置精度信息作為物體檢測位置信號、以及物體檢測裝置精度信號而被輸出至遮擋區域檢測處理部1201、相關處理部1202(圖3的流程圖中的本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種物體識別裝置，其特征在于，/n包括：第1物體檢測單元，該第1物體檢測單元搭載在車輛上，并在檢測所述車輛的周邊物體的同時，產生與檢測到的所述周邊物體相對應的遮擋區域；遮擋區域檢測處理部，該遮擋區域檢測處理部用于確定產生的所述遮擋區域；物體檢測生成單元，該物體檢測生成單元生成用于取得與所述第1物體檢測單元的第1物體檢測結果的相關性的第2物體檢測結果；相關處理部，該相關處理部用于取得在除了由所述遮擋區域檢測處理部確定的所述遮擋區域以外的區域中所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果之間的相關性；以及更新處理部，該更新處理部在由所述相關處理部判斷為所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果為同一物體的檢測結果時，根據所述第1物體檢測結果和所述第2物體檢測結果來計算所述周邊物體的識別結果并且進行更新，所述物體識別裝置基于所述更新處理部的所述識別結果，來對車輛進行控制。/n

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種物體識別裝置，其特征在于，
包括：第1物體檢測單元，該第1物體檢測單元搭載在車輛上，并在檢測所述車輛的周邊物體的同時，產生與檢測到的所述周邊物體相對應的遮擋區域；遮擋區域檢測處理部，該遮擋區域檢測處理部用于確定產生的所述遮擋區域；物體檢測生成單元，該物體檢測生成單元生成用于取得與所述第1物體檢測單元的第1物體檢測結果的相關性的第2物體檢測結果；相關處理部，該相關處理部用于取得在除了由所述遮擋區域檢測處理部確定的所述遮擋區域以外的區域中所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果之間的相關性；以及更新處理部，該更新處理部在由所述相關處理部判斷為所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果為同一物體的檢測結果時，根據所述第1物體檢測結果和所述第2物體檢測結果來計算所述周邊物體的識別結果并且進行更新，所述物體識別裝置基于所述更新處理部的所述識別結果，來對車輛進行控制。


2.如權利要求1所述的物體識別裝置，其特征在于，
所述相關處理部選擇所述第1物體檢測結果與所述第2物體檢測結果之間的相關性高的檢測結果。


3.如權利要求2所述的物體識別裝置，其特征在于，
取得所述相關性的信息是檢測到的從所述車輛到所述周邊物體為止的距離的信息。


4.如權利要求1至3中任一項所述的物體識別裝置，其特征在于，
所述物體檢測生成單元是不產生遮擋區域的第2物體檢測單元。


5.如權利要求1至3中任一項所述的物體識別裝置，其特征在于，
所述物體檢測生成單元是輸出基于由所述更新處理部計算出的所述識別結果而預...

【專利技術屬性】
技術研發人員：秋山智廣，
申請(專利權)人：三菱電機株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP