一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法及裝置制造方法及圖紙

本申請公開一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法及裝置，方法包括：在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別，根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。無人駕駛車輛判斷出存在安全隱患時，對行人進行安全提醒，并對行人進行避讓，保障了道路行人的安全。

A pedestrian warning method and device applied to driverless vehicle

【技術實現步驟摘要】
一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法及裝置
本專利技術涉及智能交通
，更具體地說，涉及一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法及裝置。
技術介紹
無人駕駛車輛是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛的智能車輛。安全是拉動無人駕駛車輛需求增長的主要因素。每年，駕駛員們的疏忽大意都會導致許多事故。為了進一步保障道路行人的安全，現在亟需一種在無人駕駛車輛行駛時向行人提示安全行駛信息的系統。
技術實現思路
有鑒于此，本專利技術提出一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法及裝置，欲對行人進行安全提醒，以實現保障道路行人安全的目的。為了實現上述目的，現提出的方案如下：一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法，包括：在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別；計算得到識別到的行人的運動軌跡；根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。優選的，所述根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人，具體為：若所述行人當前在所述車輛行駛線路內，則進行停車控制，同時發出第一安全提示聲音，以提示所述行人先行。優選的，所述根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人，具體為：若所述行人將要進入所述車輛行駛線路內，則進行減速控制，同時發出第二安全提示聲音，以提示所述行人注意安全。優選的，所述在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別，包括：在行駛過程中，通過視覺系統識別行駛方向的目標范圍內的行人，并計算得到每個所述行人的位置和速度。優選的，在所述計算得到每個所述行人的位置和速度的步驟后，還包括：通過毫米波雷達計算得到每個所述行人的位置和速度，并將所述毫米波雷達計算得到的每個所述行人的位置和速度替代所述視覺系統計算得到的每個所述行人的位置和速度。一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒裝置，包括：行人識別單元，用于在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別；軌跡記錄單元，用于計算得到識別到的行人的運動軌跡；安全提醒單元，用于根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。優選的，所述安全提醒單元，具體用于：若所述行人當前在所述車輛行駛線路內，則進行停車控制，同時發出第一安全提示聲音，以提示所述行人先行。優選的，所述安全提醒單元，具體用于：若所述行人將要進入所述車輛行駛線路內，則進行減速控制，同時發出第二安全提示聲音，以提示所述行人注意安全。優選的，所述行人識別單元，具體用于：在行駛過程中，通過視覺系統識別行駛方向的目標范圍內的行人，并計算得到每個所述行人的位置和速度。優選的，在行人識別單元，具體還用于：在所述計算得到每個所述行人的位置和速度后，通過毫米波雷達計算得到每個所述行人的位置和速度，并將所述毫米波雷達計算得到的每個所述行人的位置和速度替代所述視覺系統計算得到的每個所述行人的位置和速度。與現有技術相比，本專利技術的技術方案具有以下優點：上述技術方案提供的一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法，包括：在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別，根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。無人駕駛車輛判斷出存在安全隱患時，對行人進行安全提醒，并對行人進行避讓，保障了道路行人的安全。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術實施例提供的一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法的流程圖；圖2為本專利技術實施例中監測區域的示意圖；圖3為行人在車輛行駛線路內橫穿馬路的示意圖；圖4為行人在車輛行駛線路內與車輛相向運動的示意圖；圖5為行人將要進入車輛行駛線路內的示意圖；圖6為進人在倒車行駛線路內的示意圖；圖7為行人在車輛駛出路線內的示意圖；圖8為本專利技術實施例提供的一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒裝置的結構示意圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。本實施例提供了一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法，參見圖1所示，該方法可以包括步驟：S11：無人駕駛車輛在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別。無人駕駛車輛安裝有視覺系統和毫米波雷達等裝置對周圍環境進行感知，在本實施例中可以通過視覺系統進行行人識別。無人駕駛車輛的檔位在前進擋時，行駛方向即車輛前方向，無人駕駛車輛的檔位在倒檔時，行駛方向即車輛后方向。目標范圍為預先設定的監測區域，例如，如圖2所示，無人駕駛車輛的檔位在前進擋，監測區域可以為距離車輛前方距離10米內且寬度為8米的區域，監測區域由車輛行駛線路A和距離車輛行駛線路A的距離小于2米的區域B組成。S12：計算得到識別到的行人的運動軌跡。在識別到行人后可以根據不同時刻行人的位置，計算得到行人的運動軌跡。S13：根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。具體的，若所述行人在所述車輛行駛線路內，則進行停車控制，同時發出第一安全提示聲音，以提示所述行人先行；若所述行人將要進入所述車輛行駛線路內，則進行減速控制，同時發出第二安全提示聲音，以提示所述行人注意安全。下面舉例說明存在行人安全隱患的一些場景：(1)參見圖3所示，無人駕駛車輛在車道內前行過程中，檢測到行人處于車道線內即在車輛行駛線路內要過馬路時，車輛停止，同時通過揚聲器發出“請您先行”的提示音，并重復多次，提示行人優先通行，以保障行人安全。(2)參見圖4所示，無人駕駛車輛在車道內前行過程中，檢測到行人在車道線內與車輛相向或同向運動，車輛停止，同時通過揚聲器發本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法，其特征在于，包括：/n在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別；/n計算得到識別到的行人的運動軌跡；/n根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。/n

【技術特征摘要】
1.一種應用于無人駕駛車輛的行人提醒方法，其特征在于，包括：
在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別；
計算得到識別到的行人的運動軌跡；
根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人。


2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人，具體為：
若所述行人當前在所述車輛行駛線路內，則進行停車控制，同時發出第一安全提示聲音，以提示所述行人先行。


3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述行人的所述運動軌跡和車輛行駛線路，分析是否存在行人安全隱患，若是，則改變車輛行駛狀態以對所述行人進行避讓，并發出安全提示聲音，以提示所述行人，具體為：
若所述行人將要進入所述車輛行駛線路內，則進行減速控制，同時發出第二安全提示聲音，以提示所述行人注意安全。


4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行駛過程中，對行駛方向的目標范圍內進行行人識別，包括：
在行駛過程中，通過視覺系統識別行駛方向的目標范圍內的行人，并計算得到每個所述行人的位置和速度。


5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述計算得到每個所述行人的位置和速度的步驟后，還包括：
通過毫米波雷達計算得到每個所述行人的位置和速度，...

【專利技術屬性】
技術研發人員：冷如波，高放，張海濱，王赟，錢鋒，蔡山波，張顯宏，葛林，籍慶輝，劉婷，殷婷婷，楊耀先，陸炳華，梁偉銘，王燕文，
申請(專利權)人：上海汽車集團股份有限公司，
類型：發明
國別省市：上海;31