用于車輛車道變更檢測的系統和方法技術方案

用于使用車輛路徑數據檢測車道變更的方法和系統。在一些實施方式中，一個或多個環境傳感器(諸如RADAR模塊)能夠用于產生與主車輛的軌跡相關聯的第一數據集。該第一數據集能夠表示曲線圖上的曲線。能夠在曲線中找到拐點。曲線中的拐點的識別然后能夠用于確認主車輛的車道變更。

System and method for lane change detection

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】用于車輛車道變更檢測的系統和方法
技術實現思路
車道變更輔助系統通常識別感興趣區域或感興趣區，在這些區域或區中，此類系統的諸如RADAR模塊的遠程檢測組件將搜索目標以警告駕駛員和/或輔助駕駛員安全地變更車道。因此，預測、檢測和/或確認車道變更對于現代車輛的車道變更輔助系統和/或其他駕駛員輔助特征可能特別重要。這是因為，在一些情況下，可能期望在確認主車輛已進行車道變更時重置/重新計算/更新感興趣區。因此，本專利技術人已經確定期望提供這樣的系統和方法，該系統和方法在車道變更預測、檢測和/或確認時改進以改進車輛的車道變更輔助系統和/或其他相關系統的準確性。因此，在一些實施方案中，本文公開的專利技術構思能夠用于通過處理和/或分析主車輛路徑數據(諸如尋求識別主車輛路徑數據中的圖案，該圖案從此類數據可導出)來檢測主車輛車道變更。在用于車輛車道變更檢測的方法的更具體的示例中，該方法能夠包括使用一個或多個環境傳感器(諸如一個或多個RADAR傳感器、LIDAR傳感器、相機等)來產生與車輛的軌跡相關聯的第一數據集，該軌跡能夠表示和/或用于/可用于建立主車輛的路徑的幾何形狀，該幾何形狀能夠包括主車輛的車道變更操縱。能夠諸如通過處理第一數據集(其不必包括實際產生可見曲線)來識別曲線中的拐點。曲線的拐點或其他幾何圖案的識別能夠用于確認車輛的車道變更。一些實施方式能夠還包括從第一數據集導出第二數據集。在一些此類實施方式中，使用曲線圖中的拐點的識別來確認車輛的車道變更的步驟能夠包括識別在從第二數據集可導出的曲線圖中的凸度和/或最大值或最小值的點。>在一些實施方式中，第二數據集能夠表示沿曲線的單位切線。一些實施方式能夠還包括使用第一數據集確定車道變更開始位置。在一些此類實施方式中，使用第一數據集確定車道變更開始位置的步驟能夠包括從第一數據集導出第二數據集，其中第二數據集表示沿曲線的單位切線；以及確定從第二數據集可導出的曲線圖在何處為非零。一些實施方式能夠還包括，在使用曲線中的拐點的識別來確認車輛的車道變更的步驟之前，確定車輛是否存在可能的車道偏離。在一些此類實施方式中，確定車輛是否存在可能的車道偏離的步驟能夠包括：確認車輛從當前車道的橫向位移超過距離閾值。在根據其他實施方式的用于車輛車道變更檢測的方法的另一示例中，該方法能夠包括產生表示車輛軌跡的歷史地圖的第一數據集以及確定車輛是否存在可能的車道偏離。在確認車輛可能的車道偏離時，能夠通過尋求識別從第一數據集可導出的曲線中的拐點來確定可能的車道偏離是否是車道變更。在識別曲線中的拐點時，能夠調節車輛的車道變更輔助系統的參數。在一些實施方式中，確定是否存在可能的車道偏離的步驟能夠包括確認車輛從當前車道的橫向位移超過距離閾值。在一些此類實施方式中，距離閾值能夠包括在當前路徑中的車道寬度的約50％和約70％之間的距離，該車道寬度能夠例如被檢測為輸入已知變量(諸如，標準車道寬度)或從主車輛的當前地理位置導出。在一些實施方式中，調節車輛的車道變更輔助系統的參數的步驟能夠包括重置車道變更輔助系統的感興趣區。一些實施方式能夠還包括使用第一數據集確定車道變更開始位置。在一些此類實施方式中，車道變更開始位置能夠用于調節車輛的車道變更輔助系統的參數。在一些實施方式中，使用第一數據集確定車道變更開始位置的步驟能夠包括：使用第一數據集來確定車輛的橫向速度與橫向速度在第一數據集中的當前值匹配的位置。一些實施方式能夠還包括，在確認可能的車道變更是車道變更之后，從第一數據集確定車輛軌跡的哪部分在車輛的車道變更輔助系統的當前車道內。在用于車輛車道變更檢測的系統的示例中，該系統能夠包括被配置為產生車輛環境數據的一個或多個環境傳感器，諸如RADAR傳感器、LIDAR傳感器、相機等。該系統能夠還包括車輛軌跡模塊，該車輛軌跡模塊被配置為處理車輛環境數據并產生車輛軌跡數據，從車輛軌跡數據能夠導出主車輛軌跡的歷史的地圖。車輛軌跡模塊能夠被進一步配置為通過在從車輛軌跡數據可導出的曲線中搜索拐點來識別車道變更。在一些實施方案中，車輛軌跡模塊能夠被配置為通過對從車輛軌跡數據可導出的函數取導數并且識別該函數等于零的位置來識別曲線中的拐點。在一些實施方案中，車輛軌跡模塊能夠被配置為通過識別從車輛軌跡數據可導出的曲線圖中的凸度來識別曲線中的拐點。在一些此類實施方案中，用于識別凸度的曲線圖能夠為從車輛軌跡的第一曲線圖可導出的曲線圖。本文結合一個實施方案公開的特征、結構、步驟或特性能夠在一個或多個替代實施方案中以任何合適的方式組合。附圖說明描述了本公開的非限制性和非窮舉性實施方案，包括本公開參照附圖的各種實施方案，其中：圖1示出了在橫向與縱向位移的曲線圖上繪制的車道變更；圖2示出了在沿圖1的曲線的單位切線與橫向距離相對于距離的導數的曲線圖上繪制的車道變更；圖3是示出根據本專利技術一些實施方式的用于檢測車道變更的方法的流程圖；并且圖4是根據一些實施方案的包括車輛車道變更輔助系統的車輛的示意圖。具體實施方式下面提供與本公開的各種實施方案一致的設備、系統和方法的詳細描述。雖然描述了若干實施方案，但應理解，本公開不限于所公開的任何特定實施方案，而是涵蓋許多替代方案、修改和等效物。另外，盡管在以下描述中闡述了許多具體細節以便提供對本文公開的實施方案的透徹理解，但是可以在沒有這些細節中的一些或全部的情況下實踐一些實施方案。此外，為了清楚起見，沒有詳細描述相關領域中已知的某些技術材料，以避免不必要地模糊本公開。本文公開了與檢測主車輛車道變更有關的設備、方法和系統。在一些實施方案和實施方式中，這能夠使用主路徑信息來完成，該主路徑信息能夠包括表示主車輛路徑的地圖的數據。該地圖能夠被變換為當前傳感器坐標，并且能夠由通過諸如例如RADAR的各種傳感器產生的環境信息產生。在優選實施方案和實施方式中，能夠通過尋求識別主路徑中的拐點來預測和/或確認主車輛車道變更，拐點能夠例如通過產生表示主路徑數據的導數的數據(諸如表示主車輛路徑曲線的二階導數的數據)來獲得。通過參照附圖能夠最好地理解本公開的實施方案，其中類似的部分能夠由類似的數字表示。將容易理解的是，如本文附圖中總體描述和說明的，所公開的實施方案的組件可以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對本公開的設備和方法的實施方案的詳細描述并非旨在限制所要求保護的本公開范圍，而是僅表示本公開的可能的實施方案。另外，除非另有說明，否則方法的步驟不一定需要以任何特定順序執行或者甚至順序地執行，也不需要步驟僅被執行一次?，F在將參照附圖更詳細地描述關于某些優選實施方案和實現方式的附加細節。圖1示出了在橫向與縱向位移的曲線圖上繪制的車道變更。能夠使用被配置為獲取環境信息并產生表示(但是不一定導致產生)主車輛的路徑的地圖的數據的系統和/或模塊來創建圖1中示出的曲線圖。例如，諸如RADAR、LIDAR、相機等的環境傳感器/檢測器能夠用于產生初始數據，能夠對該數據進行處理以產生路徑地圖和/或數據。相同的模塊/本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種用于車輛車道變更檢測的方法，所述方法包括以下步驟：/n使用一個或多個環境傳感器來產生與車輛的軌跡相關聯的第一數據集，其中所述第一數據集表示曲線圖上的曲線；/n識別所述曲線中的拐點；以及/n使用所述曲線中的所述拐點的識別來確認所述車輛的車道變更。/n

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】20171019 US 15/788,6821.一種用于車輛車道變更檢測的方法，所述方法包括以下步驟：
使用一個或多個環境傳感器來產生與車輛的軌跡相關聯的第一數據集，其中所述第一數據集表示曲線圖上的曲線；
識別所述曲線中的拐點；以及
使用所述曲線中的所述拐點的識別來確認所述車輛的車道變更。


2.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括從所述第一數據集導出第二數據集，并且其中使用所述曲線圖中的拐點的識別來確認所述車輛的車道變更的步驟包括識別從所述第二數據集可導出的曲線圖中的凸度。


3.根據權利要求2所述的方法，其中所述第二數據集表示沿所述曲線的單位切線。


4.根據權利要求3所述的方法，所述方法還包括使用所述第一數據集確定車道變更開始位置。


5.根據權利要求4所述的方法，其中使用所述第一數據集確定車道變更開始位置的步驟包括：
從所述第一數據集導出第二數據集，其中所述第二數據集表示沿所述曲線的單位切線；以及
確定從所述第二數據集可導出的曲線圖在何處為非零。


6.根據權利要求1所述的方法，其中所述一個或多個環境傳感器包括RADAR傳感器、LIDAR傳感器和相機中的至少一個。


7.根據權利要求1所述的方法，其中在不產生所述曲線的視覺顯示的情況下執行識別所述曲線中的拐點的步驟。


8.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：在使用所述曲線中的所述拐點的所述識別來確認所述車輛的車道變更的所述步驟之前，確定所述車輛是否存在可能的車道偏離。


9.根據權利要求8所述的方法，其中確定所述車輛是否存在可能的車道偏離的步驟包括：確認所述車輛從當前車道的橫向位移超過距離閾值。


10.一種用于車輛車道變更檢測的方法，所述方法包括以下步驟：
產生表示車輛軌跡的歷史地圖的第一數據集；
確定所述車輛是否存在可能的車道偏離；
在確認所述車輛可能的車道偏離時，通過尋求識別從所述第一數據集可導出的曲線中的拐點來確定所述可能的車道偏離是否是...

【專利技術屬性】
技術研發人員：拉梅什·韋拉巴德拉·潘圖魯·巴拉達尼·塔帕尼，叢山，
申請(專利權)人：維寧爾美國公司，
類型：發明
國別省市：美國;US