車輛駕駛輔助系統、車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序技術方案

本發明專利技術涉及車輛駕駛輔助系統、車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序。適當地通知駕駛員為了避開車輛周邊的障礙物而行駛所推薦的路徑、速度等信息。車輛駕駛輔助系統(10)具備將推薦駕駛標記(M)重疊地顯示于實際風景(S)的顯示部(5)。推薦駕駛標記(M)包含：表示與在車輛(100)的行進方向上存在的一個或者多個障礙物(B)干涉的可能性相對低的行進路徑亦即推薦路徑(K)的推薦路徑標記(MK)、以及表示與在推薦路徑(K)上行駛時推薦的行駛速度相關的指標亦即推薦速度指標的推薦速度標記(MV)。推薦路徑標記(MK)與推薦速度標記(MV)相互關聯地顯示。

Vehicle driving assistance system, vehicle driving assistance method and vehicle driving assistance program

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】車輛駕駛輔助系統、車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序
本專利技術涉及輔助由駕駛員進行的車輛的駕駛的車輛駕駛輔助技術。
技術介紹
日本特開2017-33542號公報公開了以將用于避開存在于車輛的周圍的障礙物并且使車輛行駛的行駛路線重疊在從駕駛座越過擋風玻璃而看見的景色的方式進行顯示的信息顯示裝置(權利要求1、圖5～8等)。駕駛員能夠適當地確認本車可避開與障礙物的接觸而行駛的行駛路線。其中，在實際的駕駛環境中，在避開障礙物的接觸而行駛時，并不局限于使用了轉向盤的轉向操縱，進行使用了制動器、加速器的車輛速度的調整的情況也較多。因此，僅顯示與轉向操縱相關的行駛路線，有時駕駛員會感覺不適。日本特開2017-33542號公報例示了利用車車之間通信接收前方車輛的制動信號來對本車進行減速控制的技術。然而，障礙物并不限于具有車車之間通信功能的車輛，是人、自轉車、其它物體的情況也較多。因此，在以避開存在于車輛的周圍的各種障礙物的方式，向駕駛員報告適當的行駛速度和行駛路線這方面還有改善的余地。專利文獻1：日本特開2017-33542號公報。
技術實現思路
鑒于上述背景，希望一種適當地向駕駛員報告為了避開車輛的周邊的障礙物而行駛所推薦的路徑、速度等信息的技術。鑒于上述情況的車輛駕駛輔助系統的特征結構是以下方面，其具備：顯示部，其將推薦駕駛標記重疊地顯示于實際風景，上述推薦駕駛標記包含：推薦路徑標記，其表示與在車輛的行進方向上存在的一個或者多個障礙物干涉的可能性相對低的行進路徑亦即推薦路徑；以及推薦速度標記，其表示與在上述推薦路徑上行駛時推薦的行駛速度相關的指標亦即推薦速度指標，上述推薦路徑標記與上述推薦速度標記被相互關聯地顯示。這樣的車輛駕駛輔助系統的技術特征也能夠應用于車輛駕駛輔助方法、車輛駕駛輔助程序。例如車輛駕駛輔助方法能夠具有具備上述車輛駕駛輔助系統的特征的各種步驟。另外，車輛駕駛輔助程序能夠使計算機實現具備上述車輛駕駛輔助系統的特征的各種功能。當然上述車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序也能夠實現上述車輛駕駛輔助系統的作用效果。該情況下的車輛駕駛輔助方法的特征結構是以下方面，其是將推薦駕駛標記重疊于實際風景而顯示于顯示部的車輛駕駛輔助方法，上述推薦駕駛標記包含：推薦路徑標記，其表示與在車輛的行進方向上存在的一個或者多個障礙物干涉的可能性相對低的行進路徑亦即推薦路徑；以及推薦速度標記，其表示與在上述推薦路徑上行駛時推薦的行駛速度相關的指標亦即推薦速度指標，具有使上述推薦路徑標記與上述推薦速度標記相互關聯地顯示的步驟。另外，車輛駕駛輔助程序的特征結構是以下方面，其是是將推薦駕駛標記重疊于實際風景而顯示于顯示部的車輛駕駛輔助程序，上述推薦駕駛標記包含：推薦路徑標記，其表示與在車輛的行進方向上存在的一個或者多個障礙物干涉的可能性相對低的行進路徑亦即推薦路徑；以及推薦速度標記，其表示與在上述推薦路徑上行駛時推薦的行駛速度相關的指標亦即推薦速度指標，使計算機實現使上述推薦路徑標記與上述推薦速度標記相互關聯地顯示的功能。根據上述特征結構，顯示使推薦路徑標記與推薦速度標記相關聯了的推薦駕駛標記，從而能夠易于理解地向駕駛員報告以怎樣的行駛速度在推薦路徑上行駛是適當的信息。這樣，根據本構成，能夠向駕駛員適當地報告為了避開車輛的周邊的障礙物而行駛所推薦的路徑、速度等信息。車輛駕駛輔助系統、車輛駕駛輔助方法、車輛駕駛輔助程序進一步的特征和優點將通過參照附圖說明的實施方式的以下記載變得明確。附圖說明圖1是表示車輛的駕駛座附近的一個例子的立體圖。圖2是示意性表示車輛駕駛輔助系統的系統結構的一個例子的框圖。圖3是表示駕駛輔助的概念的俯視圖。圖4是表示駕駛輔助的步驟的一個例子的流程圖。圖5是表示推薦駕駛標記被重疊在實際風景的一個例子的圖。圖6是表示推薦駕駛標記被重疊在實際風景的一個例子的圖。圖7是表示推薦駕駛標記被重疊在實際風景的一個例子的圖。圖8是表示用色彩表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖9是表示用色彩表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖10是表示用單位標記的間隔表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖11是表示用單位標記的間隔表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖12是表示用單位標記的移動表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖13是表示用單位標記的移動表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖14是表示用單位標記的形狀表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖15是表示用單位標記的形狀表示推薦速度的推薦駕駛標記的一個例子的圖。圖16是表示影響度標記與推薦駕駛標記的關系的俯視圖。圖17是表示推薦駕駛標記與影響度標記被重疊在實際風景的一個例子的圖。圖18是表示推薦路徑標記和推薦速度標記獨立了的例子的圖。具體實施方式以下，結合附圖來說明車輛駕駛輔助系統(包含車輛駕駛輔助方法以及車輛駕駛輔助程序的)的實施方式。圖1是表示搭載了車輛駕駛輔助系統的車輛100的駕駛座101附近的一個例子，圖2的框圖示意性示出了車輛駕駛輔助系統10的系統結構的一個例子。圖3表示車輛駕駛輔助系統10的駕駛輔助的概念，圖4的流程圖例如示出了作為車輛駕駛輔助方法、車輛駕駛輔助程序而實現的駕駛輔助的步驟的一個例子。另外，圖5至圖7示出了推薦駕駛標記M被重疊于實際風景S的一個例子。車輛駕駛輔助系統10是向駕駛員提供輔助駕駛的信息的系統，在本實施方式中，將推薦駕駛標記M重疊在實際風景S進行顯示。另外，車輛駕駛輔助方法是例如利用參照圖2等后述那樣的、構成車輛駕駛輔助系統10的硬件、軟件來執行駕駛輔助的方法。另外，車輛駕駛輔助程序是例如在車輛駕駛輔助系統10所含的計算機(例如參照圖2后述的運算處理單元4等)中被執行，實現車輛駕駛輔助功能的程序。重疊推薦駕駛標記M的實際風景S可以是從駕駛座101通過車輛100的前窗50而看到的風景，也可以是由后述的前照相機1(參照圖2、圖3等)拍攝并顯示于監視器52的影像。在實際風景S是通過前窗50而看到的風景的情況下，推薦駕駛標記M例如被描繪在形成于前窗50的平視顯示器51而與實際風景S重疊。在圖1中被顯示在前窗50的虛線的區域是形成了平視顯示器51的區域。另外，在實際風景S是顯示于監視器52的影像的情況下，推薦駕駛標記M與該影像重疊。如圖2所示，車輛駕駛輔助系統10具有：前照相機1(CAMERA)、運算處理裝置2(CAL)、圖形控制單元3(GCU)以及顯示裝置5(DISPLAY)。在本實施方式中，運算處理裝置2與圖形控制單元3作為運算處理單元4的一部分而構成，該運算處理單元4作為一個處理器(系統LSI、DSP(DigitalSignalProcessor：數字信號處理器)等)、一個ECU(Elect本文檔來自技高網...

【技術保護點】
1.一種車輛駕駛輔助系統，其特征在于，其具備在實際風景重疊地顯示推薦駕駛標記的顯示部，/n上述推薦駕駛標記包含：推薦路徑標記，其表示與在車輛的行進方向上存在的一個或者多個障礙物干涉的可能性相對低的行進路徑亦即推薦路徑；以及推薦速度標記，其表示與在上述推薦路徑上行駛時推薦的行駛速度相關的指標亦即推薦速度指標，/n上述推薦路徑標記與上述推薦速度標記被相互關聯地顯示。/n

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】20171117 JP 2017-2221591.一種車輛駕駛輔助系統，其特征在于，其具備在實際風景重疊地顯示推薦駕駛標記的顯示部，
上述推薦駕駛標記包含：推薦路徑標記，其表示與在車輛的行進方向上存在的一個或者多個障礙物干涉的可能性相對低的行進路徑亦即推薦路徑；以及推薦速度標記，其表示與在上述推薦路徑上行駛時推薦的行駛速度相關的指標亦即推薦速度指標，
上述推薦路徑標記與上述推薦速度標記被相互關聯地顯示。


2.根據權利要求1所述的車輛駕駛輔助系統，其中，
上述推薦速度標記被顯示于上述推薦路徑標記的顯示區域，由此與上述推薦路徑標記相關聯地顯示。


3.根據權利要求1或2所述的車輛駕駛輔助系統，其中，
上述推薦速度標記顯示在上述推薦路徑上的各地點的上述推薦速度指標，由此與上述推薦路徑標記相關聯地顯示。


4.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛駕駛輔助系統，其中，
上述推薦速度標記以與上述車輛的絕對速度對應的顯示形態被顯示。


5.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛駕駛輔助系統，其中，
上述推薦速度標記以與包含向上述車輛推薦的減速加速度以及上述車輛所允許的增速加速度的上述車輛的加速度對應的顯示形態被顯示。


6.根據權利要求1～5中任一項所述的車輛駕駛輔助系統，其中，
上述推薦速度標記以其色彩、形狀以及移動的至少一個根據上述推薦速度指標而不同的方式顯示。


7.根據權利要求1～6中任一項所述的車輛駕駛輔助系統...

【專利技術屬性】
技術研發人員：坂井孝光，
申請(專利權)人：愛信艾達株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP