液壓多旋翼飛行器制造技術(shù)

一種多旋翼飛行器，包括至少兩個(gè)旋翼、控制器、具有輸出軸的動(dòng)力源、聯(lián)接于輸出軸的軸驅(qū)動(dòng)的液壓機(jī)器和聯(lián)接于相應(yīng)的旋翼的驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器。液壓機(jī)器中的至少一個(gè)是電子換向液壓機(jī)器，其中，在工作腔室容積的每個(gè)循環(huán)期間，液壓流體通過每個(gè)工作腔室的排量由一個(gè)或多個(gè)電子可控閥來進(jìn)行調(diào)節(jié)，與工作腔室容積的循環(huán)成相位關(guān)系。控制器控制每個(gè)電子換向液壓機(jī)器的一個(gè)或多個(gè)電子可控閥，以獨(dú)立地控制各旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)。可能的是，軸驅(qū)動(dòng)的液壓機(jī)器是具有多個(gè)獨(dú)立輸出的電子換向機(jī)器，該多個(gè)輸出獨(dú)立地對(duì)驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。可能的是，驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器是電子換向機(jī)器，其排量被獨(dú)立地控制以獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)各旋翼。

Hydraulic Multi-Rotor Vehicle

A multi-rotor aircraft includes at least two rotors, a controller, a power source with an output shaft, a hydraulic machine driven by a shaft connected to the output shaft, and at least two hydraulic machines connected to a corresponding rotor. At least one of the hydraulic machines is an electronic reversing hydraulic machine, in which hydraulic fluid is regulated by one or more electronic controllable valves through the displacement of each chamber during each cycle of chamber volume, in phase with the cycle of chamber volume. The controller controls one or more electronic controllable valves of each electronic reversing hydraulic machine to independently control the rotation of each rotor. It is possible that the axle-driven hydraulic machine is an electronic commutation machine with multiple independent outputs, which independently drive the hydraulic machine that drives the rotor. It is possible that the hydraulic machine that drives the rotor is an electronic commutation machine, whose displacement is independently controlled to drive each rotor independently.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
液壓多旋翼飛行器
多旋翼是具有兩個(gè)以上旋翼的旋翼飛行器。本專利技術(shù)涉及具有用于旋翼的液壓驅(qū)動(dòng)部的多旋翼飛行器(有時(shí)已知為多軸飛行器(multi-copter))。
技術(shù)介紹
液壓多旋翼飛行器已知多年，例如從US3253806(KarlEickmann)中已知。最近的多旋翼飛行器興趣點(diǎn)在用于遞送和娛樂目的的無人機(jī)的領(lǐng)域中，以及在個(gè)人飛行器(personalflightvehicle)的領(lǐng)域中(后者也被稱為個(gè)人飛行器(personalairvehicle)、PAV或個(gè)人飛行器(personalaerialvehicle))。傳統(tǒng)的電氣多旋翼飛行器具有鋰電池和由電動(dòng)機(jī)供電的至少4個(gè)旋翼，旋翼的速度通過切換整流機(jī)來控制從而改變推力。為了使飛行器穩(wěn)定，必須具有對(duì)電動(dòng)機(jī)速度非常快的響應(yīng)控制。多旋翼飛行器典型的所期望的特征包括：穩(wěn)定的位置和姿態(tài)保持、拒絕(排斥)陣風(fēng)、對(duì)控制輸入快速響應(yīng)、較長的范圍、較長的續(xù)航時(shí)間和較大的有效載荷。這種電氣多旋翼飛行器機(jī)器在小尺寸下、對(duì)于諸如需要數(shù)千克有效載荷的空中攝影之類的應(yīng)用場合是成功，其具有典型的、小于1kW的連續(xù)額定功率。飛行時(shí)間通常受電池容量限制小于30分鐘。如果期望增大以承載顯著的(較大的)有效載荷，或以具有更長的飛行時(shí)間，那么會(huì)由于電氣技術(shù)的低功率和儲(chǔ)能密度而產(chǎn)生問題。電機(jī)在功率密度方面受散熱限制。表面積與體積的比值表明較小的電動(dòng)機(jī)能比較大的電動(dòng)機(jī)更容易地散熱。因此，在沒有更大規(guī)模的復(fù)雜且重型的流體冷卻結(jié)構(gòu)的情況下，較大的電動(dòng)機(jī)不能達(dá)到高功率密度。因此，更大功率的電氣驅(qū)動(dòng)部具有更小的比功率(典型地每千克連續(xù)輸送0.5至1.0kW)，這導(dǎo)致飛行器重量上升，并且因此增大了從電池所需要的功率。與液態(tài)燃料相比，電池具有低得多的能量謎底，且也在更高的功率水平下經(jīng)受過熱，并且因此需要重型主動(dòng)冷卻系統(tǒng)。這對(duì)于具有更大的有效載荷容量的電氣多旋翼飛行器導(dǎo)致非常有限的飛行時(shí)間。替代地，能夠用液壓系統(tǒng)替換電氣系統(tǒng)。由燃料箱饋送的內(nèi)燃機(jī)為可變排量泵提供動(dòng)力；多個(gè)閥將流體遞送到對(duì)每個(gè)旋翼供電的液壓馬達(dá)。已知，對(duì)于給定的重量限制，液態(tài)燃料箱與IC(內(nèi)燃)發(fā)動(dòng)機(jī)的組合可以比電池遞送多得多的能量。還已知，液壓馬達(dá)比電動(dòng)機(jī)提供更高的功率密度，通常每千克超過6kW。這允許了更高的旋翼功率，并且因此允許了更高的有效載荷，而沒有重量負(fù)擔(dān)。盡管有這些吸引力，但是液壓系統(tǒng)對(duì)于該應(yīng)用場合具有重要的缺點(diǎn)。在已知的系統(tǒng)中，具有多個(gè)獨(dú)立負(fù)載的液壓系統(tǒng)通常具有較低的效率，因?yàn)閬碜詥蝹€(gè)泵的壓力由比例閥節(jié)流以控制各個(gè)單獨(dú)的液壓馬達(dá)。即便向各個(gè)液壓馬達(dá)提供單獨(dú)的泵，使用節(jié)流閥以控制到馬達(dá)的流動(dòng)會(huì)由于節(jié)流的壓降而導(dǎo)致能量損失。該較低的效率會(huì)導(dǎo)致較高的燃料消耗，削弱了液態(tài)燃料的更高能量存儲(chǔ)能力的優(yōu)點(diǎn)。由于內(nèi)部摩擦，液壓閥通常受滯后、靜摩擦、非線性和指令流量與實(shí)際流量之間的不準(zhǔn)確性的其它來源的影響。因此，傳統(tǒng)的液壓傳遞裝置對(duì)馬達(dá)速度的控制質(zhì)量較差。然而，多旋翼飛行器對(duì)于馬達(dá)速度控制的精確性有極度的要求。多旋翼飛行器快速地整合來自各個(gè)馬達(dá)的指令推力的任何小誤差，導(dǎo)致不期望的偏航、俯仰或橫滾和后續(xù)不期望的平搖。此外，由于內(nèi)部減振，液壓閥通常對(duì)于指令響應(yīng)較慢，這導(dǎo)致控制環(huán)中的相位滯后，其限制了可在振蕩發(fā)生之前應(yīng)用的環(huán)路增益。因此，傳統(tǒng)的液壓傳動(dòng)裝置會(huì)對(duì)馬達(dá)速度控制較慢，導(dǎo)致較差的穩(wěn)定、位置保持和對(duì)陣風(fēng)的排斥。在不進(jìn)一步降低能量效率的情況下，難以更快速地控制傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)。擋板噴嘴伺服閥能夠控制高帶寬，但是是通過引入甚至更大的壓降來進(jìn)行的，使系統(tǒng)能量效率降低遠(yuǎn)低于50％。當(dāng)多旋翼飛行器懸停時(shí)，到每個(gè)旋翼的速度指令將會(huì)通常由小修正(在全頻的1％或更少的量級(jí)中)來連續(xù)地調(diào)制，小修正需要維持恒定的姿態(tài)變化率、姿態(tài)、高度變化率、高度、速度和位置。這些小修正指令必須由旋翼忠實(shí)地遵循，以導(dǎo)致穩(wěn)定的控制。令人驚奇的是，本專利技術(shù)的專利技術(shù)人已通過仿真發(fā)現(xiàn)，比例液壓閥的上述非理想特征導(dǎo)致多旋翼飛行器的不穩(wěn)定性和對(duì)其不精確的控制。比例閥響應(yīng)的非線性引起壓倒性的小信號(hào)的失真，這導(dǎo)致每個(gè)控制環(huán)中的誤差的累積，并且導(dǎo)致出現(xiàn)不穩(wěn)定的極限環(huán)表現(xiàn)。比例閥響應(yīng)的延遲導(dǎo)致相位滯后，這減小了穩(wěn)定邊際，使比否則會(huì)選擇的循環(huán)增益大得多的循環(huán)增益成為必需，最終導(dǎo)致對(duì)飛行器的不精確控制。作為使用比例閥控制單獨(dú)的馬達(dá)速度的替代，可以單獨(dú)的可變排量泵，每個(gè)可變排量泵專用于給單獨(dú)的液壓馬達(dá)供應(yīng)流體。這種可變排量泵通常會(huì)是軸向活塞斜盤式的，其中，液壓致動(dòng)器將斜盤的角度定位為使得活塞沖程改變，以遞送液壓馬達(dá)所需要的流率。該構(gòu)造具有通過消除在比例閥中的壓降來減小系統(tǒng)能量損失的優(yōu)點(diǎn)。然而，專利技術(shù)人驚訝地發(fā)現(xiàn)，由這樣的系統(tǒng)所產(chǎn)生的控制質(zhì)量會(huì)比在使用比例節(jié)流閥的情況下更不均勻。泵斜盤的液壓致動(dòng)器通常通過從比例閥提供致動(dòng)流體來定位。這種閥具有與前述相同的非線性和延遲。此外，在比例閥非線性和延遲之后，由于摩擦、來自活塞壓力的高交變力矩和機(jī)構(gòu)的慣性，斜盤機(jī)構(gòu)本身引入附加的延遲和非線性。結(jié)果是，斜盤控制系統(tǒng)通常被高度減振，并且具有滯后、死區(qū)和不能再現(xiàn)較小的命令信號(hào)變化。雖然其在概念上完全可變，但是斜盤泵可能具有滯后、死區(qū)和達(dá)到其全頻的5％的其它失真。這意味著，例如，如果受指令信號(hào)中2％的變化，則這種斜盤泵的輸出流不會(huì)改變。在多旋翼飛行器中，這會(huì)導(dǎo)致飛行控制器控制環(huán)中誤差的累積，直至指令的變化超過先前的泵流量的5％。一旦克服了機(jī)構(gòu)的靜摩擦，則斜盤會(huì)突然開始移動(dòng)，使到馬達(dá)的流量增大。這會(huì)導(dǎo)致對(duì)先前累積的誤差的修正，導(dǎo)致指令信號(hào)回到表明不需要進(jìn)一步改變的中立值。然而，現(xiàn)在斜盤已開始運(yùn)動(dòng)，由于慣性，斜盤致動(dòng)器會(huì)趨于繼續(xù)，并且即使在指令的變化反轉(zhuǎn)方向之后仍會(huì)趨于移動(dòng)。該結(jié)果會(huì)是極限環(huán)，其中，斜盤致動(dòng)器的非線性和延遲導(dǎo)致增大的、交替的姿態(tài)誤差累積。專利技術(shù)人已發(fā)現(xiàn)，使用比例閥控制馬達(dá)的速度，用于對(duì)來自泵的流動(dòng)節(jié)流或用于控制變量泵的排量會(huì)導(dǎo)致對(duì)馬達(dá)速度不可接受的控制，引起在懸停時(shí)對(duì)操作者輸入較差的響應(yīng)、對(duì)陣風(fēng)較差的耐受性、高度以及地面位置的較大變化。多旋翼飛行器會(huì)在姿態(tài)、高度和地面位置方面搖晃(不穩(wěn)定)，導(dǎo)致多旋翼飛行器、其有效載荷和旁觀者遭受危險(xiǎn)，無法成為用于照相機(jī)和其它傳感器的穩(wěn)定平臺(tái)，并且可能導(dǎo)致無法完成其任務(wù)。專利技術(shù)人也已發(fā)現(xiàn)，斜盤泵會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)控制的不穩(wěn)定性和發(fā)動(dòng)機(jī)控制動(dòng)力(學(xué))與飛機(jī)高度控制動(dòng)力(學(xué))不期望的耦合。當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)速度增大時(shí)，保持處于相同的角度是斜盤的自然響應(yīng)，導(dǎo)致泵每轉(zhuǎn)一圈相同的流體排量。這意味著，發(fā)動(dòng)機(jī)的速度變化導(dǎo)致由泵供應(yīng)到馬達(dá)的流量的成比例的變化。因此，無論發(fā)動(dòng)機(jī)速度發(fā)生什么擾動(dòng)，都將導(dǎo)致旋翼速度類似的擾動(dòng)。這種擾動(dòng)將都導(dǎo)致飛機(jī)高度的誤差，這在靠近地面的懸停情況下會(huì)是危險(xiǎn)的。原則上，發(fā)動(dòng)機(jī)速度與旋翼速度的動(dòng)力的不期望的耦合可通過使用電子控制器修正斜盤致動(dòng)器指令來抵消。然而，斜盤對(duì)指令信號(hào)較慢的響應(yīng)和發(fā)動(dòng)機(jī)相對(duì)較快的速度改變意味著，專利技術(shù)人已發(fā)現(xiàn)，不存在足夠的控制帶寬以有效地抵消不期望的耦合。飛行控制器通常是數(shù)字的，并且以數(shù)字形式發(fā)送它們的輸出指令信號(hào)。為了與可變排量泵或比例閥相連接，必須將數(shù)字指令信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬信號(hào)。該信號(hào)然后必須放大，從而產(chǎn)生足夠的電流以驅(qū)動(dòng)比例閥的螺線管。專利技術(shù)人已發(fā)現(xiàn)，每個(gè)模擬轉(zhuǎn)換和本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種多旋翼飛行器，包括：至少兩個(gè)旋翼，所述至少兩個(gè)旋翼產(chǎn)生在所述飛行器上的空氣動(dòng)力學(xué)推力，控制器、動(dòng)力源、由所述動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的輸出軸和機(jī)械聯(lián)接到所述輸出軸的、軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器，驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器，每一個(gè)所述液壓機(jī)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的旋翼，其中，所述驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器液壓地聯(lián)接到所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器，并且由此由其驅(qū)動(dòng)，所述液壓機(jī)器中的至少一個(gè)是電子換向液壓機(jī)器，至少一個(gè)電子換向機(jī)器包括循環(huán)地改變?nèi)莘e的多個(gè)工作腔室和一個(gè)或多個(gè)流體出口或入口，每個(gè)所述流體出口或入口流體地連接到相應(yīng)的一組所述工作腔室，其中，液壓流體通過每個(gè)所述工作腔室的排量由一個(gè)或多個(gè)電子可控閥調(diào)節(jié)，在所述工作腔室容積的每個(gè)循環(huán)期間，與所述工作腔室容積的循環(huán)呈相位的關(guān)系，以由此對(duì)通過所述流體出口或入口的液壓流體的凈排量進(jìn)行調(diào)節(jié)，其中，所述控制器控制所述至少一個(gè)電子換向液壓機(jī)器的電子可控閥，以由此獨(dú)立地控制液壓流體通過相應(yīng)的所述液壓機(jī)器的流量，用于由此獨(dú)立地控制所述至少兩個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

【技術(shù)特征摘要】
2017.09.04 GB 1714174.81.一種多旋翼飛行器，包括：至少兩個(gè)旋翼，所述至少兩個(gè)旋翼產(chǎn)生在所述飛行器上的空氣動(dòng)力學(xué)推力，控制器、動(dòng)力源、由所述動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)的輸出軸和機(jī)械聯(lián)接到所述輸出軸的、軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器，驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器，每一個(gè)所述液壓機(jī)器驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的旋翼，其中，所述驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器液壓地聯(lián)接到所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器，并且由此由其驅(qū)動(dòng)，所述液壓機(jī)器中的至少一個(gè)是電子換向液壓機(jī)器，至少一個(gè)電子換向機(jī)器包括循環(huán)地改變?nèi)莘e的多個(gè)工作腔室和一個(gè)或多個(gè)流體出口或入口，每個(gè)所述流體出口或入口流體地連接到相應(yīng)的一組所述工作腔室，其中，液壓流體通過每個(gè)所述工作腔室的排量由一個(gè)或多個(gè)電子可控閥調(diào)節(jié)，在所述工作腔室容積的每個(gè)循環(huán)期間，與所述工作腔室容積的循環(huán)呈相位的關(guān)系，以由此對(duì)通過所述流體出口或入口的液壓流體的凈排量進(jìn)行調(diào)節(jié)，其中，所述控制器控制所述至少一個(gè)電子換向液壓機(jī)器的電子可控閥，以由此獨(dú)立地控制液壓流體通過相應(yīng)的所述液壓機(jī)器的流量，用于由此獨(dú)立地控制所述至少兩個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。2.如權(quán)利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器是所述電子換向液壓機(jī)器，并且所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器的所述工作腔室包括至少第一組的連接到第一流體出口的一個(gè)或多個(gè)工作腔室，所述第一流體出口液壓地聯(lián)接到第一驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器，并且由此驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器，其驅(qū)動(dòng)第一旋翼，并且所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器也包括至少第二組的連接到第二流體出口的一個(gè)或多個(gè)工作腔室，所述第二流體出口液壓地聯(lián)接到第二驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器，并且由此驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器，其驅(qū)動(dòng)第二旋翼，以及其中，所述控制器對(duì)所述第一組和第二組的工作腔室的電子控制的閥進(jìn)行控制，以獨(dú)立地控制通過所述第一流體出口和所述第二流體出口的液壓流體的凈排量，由此獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器和所述第二驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器，并且由此獨(dú)立地控制所述第一旋翼和所述第二旋翼的相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。3.如權(quán)利要求2所述的多旋翼飛行器，其特征在于，使用開環(huán)反饋來控制單獨(dú)的各組的一個(gè)或多個(gè)所述工作腔室的排量率，以產(chǎn)生設(shè)定的流動(dòng)速率，以由此控制由相應(yīng)的旋翼產(chǎn)生的推力，所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器是固定排量的，并且這些固定排量機(jī)器以以下速度轉(zhuǎn)動(dòng)，所述速度與流體從相應(yīng)的組的一個(gè)或多個(gè)所述工作腔室流動(dòng)到相應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器的速率成正比，而所述控制器查詢以下儲(chǔ)存的轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)，所述轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)將目標(biāo)推力或與推力相關(guān)聯(lián)的變量關(guān)聯(lián)到泵流動(dòng)速率，并且所述控制器對(duì)液壓流體相應(yīng)地從所述相應(yīng)的組的一個(gè)或多個(gè)工作腔室通過所述流體出口到相應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器的流動(dòng)速率進(jìn)行控制。4.如權(quán)利要求2或3所述的多旋翼飛行器，其特征在于，通過流動(dòng)速率或通過閉環(huán)的所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器的速度控制來對(duì)每組所述工作腔室的排量率進(jìn)行控制，但是具有在相應(yīng)的所述流體出口處的設(shè)定的壓力極限，使用對(duì)液壓流體輸出通過所述流體出口的壓力進(jìn)行測量的壓力傳感器。5.如權(quán)利要求2或3所述的多旋翼飛行器，其特征在于，為了控制相應(yīng)的所述旋翼的推力，使用閉環(huán)反饋來控制相應(yīng)的組的所述一個(gè)或多個(gè)工作腔室通過所述流體入口的液壓流體的排量率，以使用來自壓力傳感器的反饋來維持目標(biāo)壓力，所述壓力傳感器對(duì)由所述相應(yīng)的組的一個(gè)或多個(gè)工作腔室的通過相應(yīng)的所述流體入口的液壓流體輸出的壓力進(jìn)行測量。6.如權(quán)利要求2至5中的任一項(xiàng)所述的多旋翼飛行器，其特征在于，為了控制相應(yīng)的旋翼的推力，使用閉環(huán)反饋來控制相應(yīng)的組的一個(gè)或多個(gè)所述工作腔室的通過相應(yīng)的所述流體出口的液壓流體的排量率，以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)旋翼速度，使用旋翼速度傳感器。7.如權(quán)利要求2至6中的任一項(xiàng)所述的多旋翼飛行器，其特征在于，通過流動(dòng)速率或通過閉環(huán)的所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器的速度控制來對(duì)軸驅(qū)動(dòng)的每個(gè)所述液壓機(jī)器的排放率進(jìn)行控制，但是具有在相應(yīng)的所述軸驅(qū)動(dòng)的液壓機(jī)器的輸出處的設(shè)定的壓力極限，通過對(duì)所述軸驅(qū)動(dòng)的液壓機(jī)器的排量率的閉環(huán)控制來實(shí)施，使用對(duì)所述軸驅(qū)動(dòng)的液壓機(jī)器與相應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器之間的高壓連接的壓力進(jìn)行測量的壓力傳感器。8.如權(quán)利要求1所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器各自是所述電子換向液壓機(jī)器，并且其具有液壓地聯(lián)接到所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器的同一個(gè)或多個(gè)所述流體出口的流體入口，使得它們從共用的流體供應(yīng)部接納液壓流體，并由所述共用的流體供應(yīng)部驅(qū)動(dòng)，以及其中，所述控制器控制所述驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器的電子控制的閥，以獨(dú)立地控制所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器的工作流體的凈排量，并且由此獨(dú)立地控制由所述驅(qū)動(dòng)旋翼的至少兩個(gè)液壓機(jī)器所驅(qū)動(dòng)的相應(yīng)的旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。9.如任一前述權(quán)利要求所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述軸驅(qū)動(dòng)的至少一個(gè)液壓機(jī)器包括多個(gè)工作腔室，所述多個(gè)工作腔室圍繞聯(lián)接于所述動(dòng)力源的所述輸出軸的單個(gè)可轉(zhuǎn)動(dòng)的軸軸向地分布。10.如任一前述權(quán)利要求所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述電子換向液壓機(jī)器中的所述一個(gè)具有本體，所述本體包封一個(gè)或多個(gè)所述工作腔室和所述液壓機(jī)器的電子可控閥，所述本體具有安裝于其的一對(duì)軸承，所述機(jī)器的所有所述工作腔室位于所述一對(duì)軸承之間，并且在所述工作腔室之間沒有額外的軸承。11.如任一前述權(quán)利要求所述的多旋翼飛行器，其特征在于，還包括一個(gè)或多個(gè)定向傳感器，其中，所述控制器構(gòu)造為處理所述一個(gè)或多個(gè)定向傳感器的輸出并且控制電子控制的閥，以由所述電子換向液壓機(jī)器控制液壓流體的排量，以由此調(diào)節(jié)所述多旋翼飛行器運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性、定向和/或方向。12.如任一前述權(quán)利要求所述的多旋翼飛行器，其特征在于，所述電子換向液壓機(jī)器的電子控制的閥控制為對(duì)所述電子換向液壓機(jī)器的液壓流體的排放進(jìn)行控制，以從而平衡由各所述旋翼所施加的凈力。13.如任一前述權(quán)利要求所述的多旋翼飛行器，其特征在于，具有總共四個(gè)旋翼，其中，每個(gè)所述旋翼由相應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)旋翼的液壓機(jī)器驅(qū)動(dòng)，并且每個(gè)所述驅(qū)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：N·J·卡爾德維爾，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：阿爾特彌斯智能動(dòng)力有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：英國,GB