無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)與方法技術(shù)方案

一種無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)與方法，無人飛行器向表面降落，無人飛行器的起落架包含多個傳感器；以及，根據(jù)在接觸判斷時段內(nèi)，該些傳感器曾經(jīng)接觸過該表面的數(shù)量是否達到接觸判斷數(shù)量判斷是否完成降落。

Unmanned Aerial Vehicle and the System and Method of Judging the Landing Status of Unmanned Aerial Vehicle

An unmanned aerial vehicle (UAV) is a system and method for judging the landing status of UAV. The landing gear of UAV includes several sensors, and the number of sensors that have touched the surface during the contact judgment period can be used to judge whether the landing is completed or not.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)與方法
本專利技術(shù)有關(guān)于一種無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)與方法，尤指一種可妥善降落的無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)與方法。
技術(shù)介紹
當無人飛行器(UAV，UnmannedAerialVehicle)欲降落時，可能因各種狀況導致無法妥善降落。例如，欲降落于崎嶇地面時，容易因重心不穩(wěn)而傾覆；或者，若欲降落于平臺時，有可能因為降落于平臺邊緣，造成起落架未完全落于降落平臺上，也可能導致無人飛行器重心不穩(wěn)而傾覆。因此，如何能有一種可妥善降落的無人飛行器、判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)與方法，是相關(guān)
亟需解決的課題之一。
技術(shù)實現(xiàn)思路
于一實施例中，本專利技術(shù)提出一種判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)，其包含：無人飛行器，其包含起落架，于此起落架設(shè)有多個傳感器；表面，用于使此無人飛行器降落于其上；以及處理單元，與此些傳感器耦接，用以于此無人飛行器向此表面降落時，判斷在一接觸判斷時段內(nèi)是否有接觸判斷比例的此些傳感器曾經(jīng)接觸過此表面或是在停妥判斷時段內(nèi)是否有停妥判斷比例的此些傳感器與此表面接觸。于一實施例中，本專利技術(shù)提出一種無人飛行器，其包含：起落架；多個傳感器，設(shè)置于此起落架；以及處理單元，與此多個傳感器耦接，用以于此無人飛行器向表面降落時，判斷在接觸判斷時段內(nèi)是否有接觸判斷比例的此些傳感器曾經(jīng)接觸過此表面或是在停妥判斷時段內(nèi)是否有停妥判斷比例的此些傳感器與此表面接觸。于一實施例中，本專利技術(shù)提出一種判斷無人飛行器降落狀況的方法，其包含：無人飛行器向表面降落，此無人飛行器的起落架包含多個傳感器；以及根據(jù)在接觸判斷時段內(nèi)的此些傳感器曾經(jīng)接觸過此表面的數(shù)量是否達到接觸判斷數(shù)量判斷是否完成降落。于一實施例中，本專利技術(shù)提出一種判斷無人飛行器降落狀況的方法，其包含：無人飛行器向表面降落，此無人飛行器的起落架包含多個傳感器；根據(jù)在停妥判斷時段內(nèi)的此些傳感器同時接觸此表面的數(shù)量是否達到停妥判斷數(shù)量判斷是否完成降落。附圖說明圖1為本專利技術(shù)一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)實施例的架構(gòu)示意圖。圖2為本專利技術(shù)一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程圖。圖3為本專利技術(shù)另一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程圖。圖4為本專利技術(shù)再一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程圖。圖5為本專利技術(shù)又一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程圖。100-判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)10-無人飛行器11-起落架111-第一腳架112-第二腳架12A～12D-傳感器20-表面30-處理單元200-本專利技術(shù)一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程202～204-本專利技術(shù)一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程的步驟300-本專利技術(shù)另一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程302～312-本專利技術(shù)另一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程的步驟400-本專利技術(shù)再一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程402～404-本專利技術(shù)再一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程的步驟500-本專利技術(shù)又一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程502～512-本專利技術(shù)又一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程的步驟具體實施方式請參閱圖1所示實施例，本專利技術(shù)提供的一種判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)100，其包含一無人飛行器(UAV，UnmannedAerialVehicle)10、一表面20及一處理單元30。無人飛行器10包含一起落架11，于起落架11設(shè)有多個傳感器12A～12D。于本實施例中，起落架11具有二細長型且大致相互平行的第一腳架111、第二腳架112，于第一腳架111的軸向相對二端各設(shè)有一傳感器12A、12B，于第二腳架112的軸向相對二端各設(shè)有一傳感器12C、12D。但是本專利技術(shù)的起落架及傳感器的設(shè)置方式并不限于以上所示，例如，腳架與腳架之間不需要平行，傳感器的數(shù)量也不限于四個，例如每端的傳感器可以是各兩個，或是每端配置的數(shù)量也可以不一樣；傳感器的位置也不限于在軸向相對二端。此外傳感器12A～12D的實施方式不限，例如可為輕觸開關(guān)、微動開關(guān)等機械式傳感器，或可為電子式傳感器。表面20可用以提供無人飛行器10降落于其上。表面20的實施方式不限，例如可為地面、一降落平臺或一可充電的降落平臺，如本實施例為一降落平臺(無論是否具有可充電功能)且為一整個平面，然除此之外，表面20也可呈網(wǎng)狀，或是表面20也可以是一降落平臺中包含孔洞。在一實施例中，傳感器12A～12D為電子式傳感器(例如傳感器12A～12D可以為一導體(例如為金屬))，表面20為一導電材質(zhì)(例如為金屬)，藉此，當傳感器12A～12D任一、部分或全部與表面20接觸時，可偵測電壓及/或電流的變化以判斷是否與表面接觸。在上述實施例中，電子式傳感器可以同時是充電電極，表面20可以提供充電電壓，當完成降落時，表面20即可對無人飛行器10進行充電。處理單元30與傳感器12A～12D耦接，處理單元30可以是處理器、微處理器、數(shù)字信號處理器(digitalsignalprocessor，DSP)、特殊應(yīng)用集成電路(application-specificintegratedcircuit，ASIC)等等，用以判斷當無人飛行器10向表面20降落時，判斷在一接觸判斷時段內(nèi)是否有一接觸判斷比例的傳感器12A～12D曾經(jīng)接觸過表面20或是在一停妥判斷時段內(nèi)是否有一停妥判斷比例的傳感器12A～12D與表面20接觸。處理單元30的設(shè)置方式不限，例如本實施例所示設(shè)置于無人飛行器10上，處理單元30與傳感器12A～12D可以無線或有線方式耦接。在一實施例中，處理單元30可設(shè)置于表面20(例如降落平臺)中或與表面20耦接，例如若是傳感器12A～12D為電子式傳感器時，可由表面20偵測電壓及/或電流的變化使處理單元30判斷傳感器12A～12D是否與表面20接觸。請參閱圖1及圖2所示，說明本專利技術(shù)一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程200，其包含下列步驟：步驟202：一無人飛行器10向一表面20降落，該無人飛行器10的起落架11包含多個傳感器12A～12D；以及步驟204：根據(jù)在一接觸判斷時段內(nèi)的該些傳感器12A～12D曾經(jīng)接觸過該表面20的數(shù)量是否達到一接觸判斷數(shù)量判斷是否完成降落。請參閱圖1及圖3所示，說明本專利技術(shù)又一實施例所公開的判斷無人飛行器降落狀況的方法的流程300，其包含下列步驟：步驟302：一無人飛行器10向一表面20降落，該無人飛行器10的起落架11包含多個傳感器12A～12D；步驟304：當傳感器12A～12D其中之一與表面20接觸時開始計時；如圖1所示，由于傳感器12A～12D與一處理單元30耦接，因此當任一傳感器12A～12D與表面20接觸時，可觸動處理單元30進行計時；步驟306：判斷是否尚未達到一接觸判斷時段，達到接觸判斷時段可以是等于接觸判斷時段或是超過接觸判斷時段；若已達到接觸判斷時段，則執(zhí)行重飛(步驟308)，重飛后可決定是否重新進行降落，例如回到步驟302重新進行降落，也可決定降落在另一表面上；若尚未達到接觸判斷時段，則進入步驟310；該接觸判斷時段視本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
1.一種判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)，其包含：無人飛行器，其包含起落架，于該起落架設(shè)有多個傳感器；表面，用于使該無人飛行器降落于其上；以及處理單元，與該些傳感器耦接，用于當該無人飛行器向該表面降落時，判斷在接觸判斷時段內(nèi)是否有接觸判斷比例的該些傳感器曾經(jīng)接觸過該表面或是在停妥判斷時段內(nèi)是否有停妥判斷比例的該些傳感器與該表面接觸。

【技術(shù)特征摘要】
2017.08.29 TW 1061293761.一種判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)，其包含：無人飛行器，其包含起落架，于該起落架設(shè)有多個傳感器；表面，用于使該無人飛行器降落于其上；以及處理單元，與該些傳感器耦接，用于當該無人飛行器向該表面降落時，判斷在接觸判斷時段內(nèi)是否有接觸判斷比例的該些傳感器曾經(jīng)接觸過該表面或是在停妥判斷時段內(nèi)是否有停妥判斷比例的該些傳感器與該表面接觸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)，其中該些傳感器為機械式傳感器或電子式傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)，其中該電子式傳感器為導體，該表面為導電材質(zhì)，該電子式傳感器與該表面接觸時，該處理單元偵測電壓或電流的變化以判斷該電子式傳感器是否與該表面接觸。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的判斷無人飛行器降落狀況的系統(tǒng)，其中該電子式傳感器為充電電極，當該無人飛行器完成降落時，該表面對該無人飛行器充電。5.一種無人飛行器，其包含：起落架；多個傳感器，設(shè)置于該起落架；以及處理單元，與該些傳感器耦接，用于當該無人飛行器向表面降落時，判斷在接觸判斷時段內(nèi)是否有接觸判斷比例的該些傳感器曾經(jīng)接觸過該表面或是在停妥判斷時段內(nèi)是否有停妥判斷比例的該些傳感器與該表面接觸。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人飛行器，其中該多個傳感器為機械式傳感器或電子式傳感器。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人飛行器，其中該電子式傳感器為導體，該表面為導電材質(zhì)，該電子式傳感器與該表面接觸時，該處理單元偵測電壓或電流的變化以判斷該電子式傳感器是否與該表面接觸。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人飛行器，其中該電子式傳感器為充電電極，當該無人飛行器完成降落時，該表面對該無人飛行器充電。9.一種判斷無人飛行器降落狀況的方法，其包含：無人飛行器向表面降落，該無人飛行器的起落架包含多個傳感器；以及根據(jù)在接觸判斷時段內(nèi)的該些傳感器曾經(jīng)接觸過該表面的數(shù)量是否達到接觸判斷數(shù)量判斷是否完成降落。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的判斷無人飛行器降落狀況的方法，其中根據(jù)在該接觸判斷時段內(nèi)的該些傳感器曾經(jīng)接觸過該表面的數(shù)量是否達到該接觸判斷數(shù)量判斷是否完成降落的步驟包括：當該些傳感器其中之一與該表面接觸時開始計時；判斷是否尚未達到該接觸判斷時段；若尚未達到該接觸判斷時段，判斷與該表面接觸過的該些傳感器的數(shù)量是否達到該接觸判斷數(shù)量；以及若是與該表面接觸過的該...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：戴源助，溫逸倫，
申請(專利權(quán))人：財團法人工業(yè)技術(shù)研究院，
類型：發(fā)明
國別省市：中國臺灣,71