一種機器人及行星齒輪減速器制造技術

本實用新型專利技術公開了一種機器人及行星齒輪減速器。所述行星齒輪減速器，該行星齒輪減速器包括行星架、內齒圈和若干個滾子；其中，行星架開設有內圈外滾道，內齒圈開設有外圈內滾道，行星架和內齒圈通過依次壓裝于內圈外滾道和外圈內滾道之間的若干個滾子轉動連接。與現有技術相比，這種行星齒輪減速器的行星架和內齒圈直接通過滾子轉動連接省去了軸承部件，這在一定程度上縮小了行星齒輪減速器的徑向尺寸。此外，同時減少了軸承裝配和固定的結合面，提高了結合剛度。在此基礎上，本實用新型專利技術還提供一種機器人，該機器人的關節減速器具體為前述行星齒輪減速器。

Robot and planetary gear reducer

The utility model discloses a robot and a planetary gear reducer. The planetary gear reducer, the planetary gear reducer includes planetary gear and the inner gear ring and a plurality of rollers; the planetary frame is provided with inner outer raceway, the ring gear is arranged in the outer ring raceway, planetary gear and the inner gear ring by sequentially pressing in the inner ring outer raceway and the outer ring rolling a plurality of rollers between the rotary connector. Compared with the prior art, the planetary frame and the inner gear ring of the planetary gear reducer are directly connected by the roller to avoid the bearing parts, thereby reducing the radial dimension of the planetary gear reducer to a certain extent. In addition, the bearing assembly and the fixed joint surface are reduced, and the combined rigidity is improved. On the basis of the utility model, the utility model also provides a robot, and the joint reducer of the robot is in particular a planetary gear reducer.

【技術實現步驟摘要】
一種機器人及行星齒輪減速器
本技術涉及機器人的關節減速器結構
，特別涉及一種機器人及行星齒輪減速器。
技術介紹
隨著科學技術的不斷發展，機器人已越來越多的應用于生產或生活領域。基于使用空間的考慮，小型化、輕量化已成為機器人發展的必然趨勢。機器人通常包括多節肢體和連接相鄰兩節肢體的關節減速器，目前，機器人
普遍采用行星齒輪減速器作為關節減速器。然而，由于自身結構限定，行星齒輪減速器的體積通常較大，繼而增加了機器人向小型化發展的難度。因此，如何優化行星齒輪減速器的結構，以使其整體體積縮小，繼而推動機器人整體結構向小型化發展，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。
技術實現思路
本技術的專利技術目的在于，提供一種體積相對較小的行星齒輪減速器。在此基礎上，本技術還提供一種機器人，該機器人的關節減速器具體為前述的行星齒輪減速器。為達到上述目的，本技術所提供的行星齒輪減速器包括行星架和內齒圈；該行星齒輪減速器還包括若干個滾子，所述行星架開設有內圈外滾道，所述內齒圈開設有外圈內滾道，所述行星架和所述內齒圈通過依次壓裝于所述內圈外滾道和所述外圈內滾道之間的若干個所述滾子轉動連接。可選地，若干個所述滾子呈兩列并排設置。可選地，所述行星架包括沿軸向拼接的兩個子行星架，所述內齒圈具有與兩列所述滾子對應設置的兩個子外圈內滾道，兩個所述子行星架中一者具有與兩列所述滾子中一列對應設置的所述子內圈外滾道，另一者具有與另一列所述滾子對應設置的所述子內圈外滾道。可選地，所述滾子為球形滾子，在徑向截面內，所述子外圈內滾道和所述子內圈外滾道均具有圓弧段和導入段，所述導入段與所述圓弧段相切，所述圓弧段與所述滾子同心設置，且，與同列所述滾子配合的所述子內圈外滾道和所述子外圈內滾道兩者的所述導入段沿軸向反向延伸。可選地，所述內齒圈和所述行星架至少一者由淬硬材料制成。可選地，若干所述滾子圓周均勻分布在內圈外滾道與外圈內滾道之間。可選地，所述滾子具體為鋼滾子、陶瓷滾子或塑料滾子。除上述行星齒輪減速器外，本技術還提供一種機器人，該機器人包括至少兩節肢體，相鄰兩節所述肢體通過關節減速器連接，且，所述關節減速器具體為如上所述的行星齒輪減速器。可選地，所述行星齒輪減速器具體為三級行星齒輪減速器。本技術所提供的行星齒輪減速器包括行星架、內齒圈和若干個滾子；其中，行星架開設有內圈外滾道，內齒圈開設有外圈內滾道，行星架和內齒圈通過依次壓裝于內圈外滾道和外圈內滾道之間的若干個滾子轉動連接。與現有技術相比，這種行星齒輪減速器的行星架和內齒圈直接通過滾子轉動連接省去了軸承部件，這在一定程度上縮小了行星齒輪減速器的徑向尺寸。此外，同時減少了軸承裝配和固定的結合面，提高了結合剛度。附圖說明為了更清楚地說明本技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本技術所提供行星齒輪架減速器具體實施例的結構示意圖。其中，圖1中各組件名稱與相應附圖標記之間的對應關系為：10第一級太陽輪、11第一級行星架、12第一級行星輪；20第二級太陽輪、21第二級行星架、22第二級行星輪；30第三級太陽輪、31第三級行星架、311左子行星架、31a左子內圈外滾道、312右子行星架、31b右子內圈外滾道、32第三級行星輪；40第一內齒圈、41第二內齒圈、41a左子外圈內滾道、41b右子外圈內滾道；50滾子；60圓柱滾子。具體實施方式下面將結合本技術實施例中的附圖，對本技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本技術保護的范圍。為了便于本領域技術人員更好地理解本技術所提供的行星齒輪減速器，現結合圖1，以三級行星齒輪減速器為例來說明行星齒輪減速器的具體結構及工作原理，圖1為本技術所提供行星齒輪減速器具體實施例的剖視結構示意圖。該三級行星齒輪減速器包括輸入軸、第一級太陽輪10、第一級行星架11、第一級行星輪12、第二級太陽輪20、第二級行星架21、第二級行星輪22、第三級太陽輪30、第三級行星架31、第三級行星輪32、第一內齒圈40和第二內齒圈41。其中，沿動力傳動方向上，輸入軸和第一級太陽輪10周向傳動連接，第一級行星輪12與第一級太陽輪10外齒嚙合并與第一內齒圈40內齒嚙合，第一級行星架11與第一級行星輪12轉動連接；第一級行星架11與第二級太陽輪20周向傳動連接，第二級行星輪22與第二級太陽輪20外齒嚙合并與第一內齒圈40內齒嚙合，第二級行星架21與第二級行星輪22轉動連接；第二級行星架21與第三級太陽輪30周向傳動連接，第三級行星輪32與第三級太陽輪30外齒嚙合并與第二內齒圈41內齒嚙合，第三級行星架31直接與執行元件周向傳動連接或者是與輸出軸周向傳動連接，第一內齒圈40和第二內齒圈41通過各自的法蘭盤固定連接，且，第一級行星輪12、第二級行星輪22和第三級行星輪32均為相對于輸入軸軸線圓周均勻分布的三個外齒輪，這三個外齒輪均與各自對應地太陽輪外齒嚙合，第一級行星輪12和第二級行星輪22的三個外齒輪均與第一內齒圈40內齒嚙合，第三節行星輪的三個外齒輪與第二內齒圈41內齒嚙合。該三級行星齒輪減速器的工作原理為：動力源的動力經由輸入軸傳遞至第一級太陽輪10，再經由第一級行星輪12一級減速處理后傳遞至第二級太陽輪20，經一級減速處理后的動力繼續由第二級行星輪22二級減速處理后傳遞至第三級太陽輪30，經二級減速處理后的動力再次經由第三級行星輪32減速處理后傳遞至執行元件或輸出軸。為了減小行星齒輪減速器的徑向尺寸，上述三級行星齒輪減速器的第三級行星架31和第二內齒圈41通過滾子50和與該滾子50相匹配的滾道轉動連接。詳細地，該三級行星齒輪減速器還包括若干個滾子50，第三級行星架31開設有內圈外滾道，第二內齒圈41開設有外圈內滾道，第三級行星架31和第二內齒圈41通過依次壓裝于內圈外滾道和外圈內滾道之間的若干個滾子50轉動連接。與現有技術相比，這種行星齒輪減速器的第三級行星架31和第二內齒圈41省去了軸承部件，直接通過滾子50轉動連接，在一定程度上縮小了行星齒輪減速器的徑向尺寸。此外，同時減少了軸承裝配和固定的結合面，提高了結合剛度。需要說明的是，由于上述行星齒輪減速器第一級行星架11與第二級太陽輪20直接周向傳動連接，從而較好地保證了第一級行星架11與第二級太陽輪20的同軸度。同樣，第二級行星架21與第三級太陽輪30也是直接周向傳動連接，繼而也很好地保證了第二級行星架21和第三級太陽輪30的同軸度。當然，可以理解，為了進一步地提高行星齒輪減速器整體動力傳動平穩性，本具體是實施例中第一行星架和第二行星架兩者與第一內齒圈40亦可借鑒第三級行星架31和第二內齒圈41傳動連接方式。進一步地，第一參照圖1所示，上述三級行星齒輪減速器的若干個滾子50呈兩列并排設置。如此，第三級行星架本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種行星齒輪減速器，包括行星架和內齒圈，其特征在于，還包括若干個滾子，所述行星架開設有內圈外滾道，所述內齒圈開設有外圈內滾道，所述行星架和所述內齒圈通過依次壓裝于所述內圈外滾道和所述外圈內滾道之間的若干個所述滾子轉動連接。

【技術特征摘要】
1.一種行星齒輪減速器，包括行星架和內齒圈，其特征在于，還包括若干個滾子，所述行星架開設有內圈外滾道，所述內齒圈開設有外圈內滾道，所述行星架和所述內齒圈通過依次壓裝于所述內圈外滾道和所述外圈內滾道之間的若干個所述滾子轉動連接。2.如權利要求1所述行星齒輪減速器，其特征在于，若干個所述滾子呈兩列并排設置。3.如權利要求2所述的行星齒輪減速器，其特征在于，所述行星架包括沿軸向拼接的兩個子行星架，所述內齒圈具有與兩列所述滾子對應設置的兩個子外圈內滾道，兩個所述子行星架中一者具有與兩列所述滾子中一列對應設置的子內圈外滾道，另一者具有與另一列所述滾子對應設置的所述子內圈外滾道。4.如權利要求3所述的行星齒輪減速器，其特征在于，所述滾子為球形滾子，在徑向截面內，所述子外圈內滾道和所述子內圈外滾道均具有圓弧段和...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王傳彬，王俊嶺，
申請(專利權)人：六環傳動西安科技有限公司，
類型：新型
國別省市：陜西,61