一種機(jī)器人及行星齒輪減速器制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種行星齒輪減速器，該行星齒輪減速器包括相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪；其中，所述太陽輪的外齒被周向切削形成連接部，所述連接部與所述行星架直接周向傳動(dòng)連接。與現(xiàn)有行星齒輪減速器相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪通過聯(lián)軸器傳動(dòng)連接相比，這種行星齒輪減速器的相鄰兩級(jí)行星架和太陽輪直接周向傳動(dòng)連接，在一定程度上縮小了行星齒輪減速器的軸向尺寸。在此基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型專利技術(shù)還提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人的關(guān)節(jié)減速器具體為前述行星齒輪減速器。

Robot and planetary gear reducer

The utility model discloses a planetary gear reducer, the planetary gear reducer planetary gear and the sun gear including the adjacent two level; the external teeth of the sun wheel is circumferential cutting to form a connecting part, the connecting part and the planetary frame directly circumferential transmission connection. With the current planetary gear reducer two adjacent planet carrier and sun gear compared by coupling transmission connection, the planetary gear reducer two adjacent planetary plane and the sun wheel circumferential transmission connection, axial size in the narrowing of the planetary gear reducer. On the basis of the utility model, the utility model also provides a robot, and the joint reducer of the robot is in particular a planetary gear reducer.

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種機(jī)器人及行星齒輪減速器
本技術(shù)涉及行星齒輪減速器結(jié)構(gòu)
，特別涉及一種機(jī)器人及行星齒輪減速器。
技術(shù)介紹
隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人已越來越多的應(yīng)用于生產(chǎn)或生活領(lǐng)域。基于使用空間的考慮，小型化、輕量化已成為機(jī)器人發(fā)展的必然趨勢(shì)。機(jī)器人通常包括多節(jié)肢體和連接相鄰兩節(jié)肢體的關(guān)節(jié)減速器，目前，機(jī)器人
普遍采用行星齒輪減速器作為關(guān)節(jié)減速器。然而，由于自身結(jié)構(gòu)限定，行星齒輪減速器的體積通常較大，繼而增加了機(jī)器人向小型化發(fā)展的難度。因此，如何優(yōu)化行星齒輪減速器的結(jié)構(gòu)，以使其整體體積縮小，繼而推動(dòng)機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)向小型化發(fā)展，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的專利技術(shù)目的在于，提供一種體積相對(duì)較小的行星齒輪減速器。在此基礎(chǔ)上，本技術(shù)還提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人的關(guān)節(jié)減速器具體為前述的行星齒輪減速器。為了達(dá)到上述目的，本技術(shù)所提供的行星齒輪減速器包括相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪；其中，所述太陽輪的外齒被周向切削形成連接部，所述連接部與所述行星架直接周向傳動(dòng)連接。可選地，所述連接部為切削后的剩余外齒，所述行星架具有與所述剩余外齒對(duì)應(yīng)設(shè)置的內(nèi)齒，所述行星架與所述太陽輪通過所述剩余外齒和所述內(nèi)齒周向傳動(dòng)連接。可選地，所述剩余外齒的齒高為所述太陽輪的原外齒齒高的30％-60％。可選地，所述連接部為光軸，所述連接部與所述行星架通過鍵周向傳動(dòng)連接。可選地，所述連接部為光軸，所述連接部和所述行星架通過相嚙合的外螺紋和內(nèi)螺紋螺紋連接，所述外螺紋設(shè)置于所述連接部，所述內(nèi)螺紋設(shè)置于所述行星架。可選地，所述連接部為光軸，所述連接部與所述行星架通過脹套周向傳動(dòng)連接。除上述行星齒輪減速器外，本技術(shù)還提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括至少兩節(jié)肢體，相鄰兩節(jié)所述肢體通過關(guān)節(jié)減速器連接，且，所述關(guān)節(jié)減速器具體為如上所述的行星齒輪減速器。可選地，所述行星齒輪減速器具體為三級(jí)行星齒輪減速器本技術(shù)所提供的行星齒輪減速器包括相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪；其中，所述太陽輪的外齒被周向切削形成連接部，所述連接部與所述行星架直接周向傳動(dòng)連接。與現(xiàn)有行星齒輪減速器相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪通過聯(lián)軸器傳動(dòng)連接相比，本技術(shù)所提供的這種行星齒輪減速器的相鄰兩級(jí)行星架和太陽輪直接周向傳動(dòng)連接，在一定程度上縮小了行星齒輪減速器的軸向尺寸。附圖說明為了更清楚地說明本技術(shù)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術(shù)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本技術(shù)所提供行星齒輪架減速器具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖1中各組件名稱與相應(yīng)附圖標(biāo)記之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：10第一級(jí)太陽輪、11第一級(jí)行星架、12第一級(jí)行星輪；20第二級(jí)太陽輪、21第二級(jí)行星架、22第二級(jí)行星輪；30第三級(jí)太陽輪、31第三級(jí)行星架、32第三級(jí)行星輪；40第一內(nèi)齒圈、41第二內(nèi)齒圈。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本技術(shù)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本技術(shù)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本技術(shù)保護(hù)的范圍。為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本技術(shù)所提供的行星齒輪減速器，現(xiàn)結(jié)合圖1，以三級(jí)行星齒輪減速器為例來說明行星齒輪減速器的具體結(jié)構(gòu)及工作原理，圖1為本技術(shù)所提供行星齒輪減速器具體實(shí)施例的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。三級(jí)行星齒輪減速器包括輸入軸(圖中未示出)、第一級(jí)太陽輪10、第一級(jí)行星架11、第一級(jí)行星輪12、第二級(jí)太陽輪20、第二級(jí)行星架21、第二級(jí)行星輪22、第三級(jí)太陽輪30、第三級(jí)級(jí)行星架、第三級(jí)行星輪32、第一內(nèi)齒圈40和第二內(nèi)齒圈41。其中，沿動(dòng)力傳動(dòng)方向上，輸入軸和第一級(jí)太陽輪10周向傳動(dòng)連接，第一級(jí)行星輪12與第一級(jí)太陽輪10外齒嚙合并與第一內(nèi)齒圈40內(nèi)齒嚙合，第一級(jí)行星輪12通過圓柱滾子和定心軸將其軸線繞第一級(jí)太陽輪10軸線的公轉(zhuǎn)傳遞給第一級(jí)行星架11；第一級(jí)行星架11與第二級(jí)太陽輪20周向傳動(dòng)連接，第二級(jí)行星輪22與第二級(jí)太陽輪20外齒嚙合并與第一內(nèi)齒圈40內(nèi)齒嚙合，第二級(jí)行星輪22通過圓柱滾子和定心軸將其軸線繞第二級(jí)太陽輪20軸線的公轉(zhuǎn)傳遞給第二級(jí)行星架21；第二級(jí)行星架21與第三級(jí)太陽輪30周向傳動(dòng)連接，第三級(jí)行星輪32與第三級(jí)太陽輪30外齒嚙合并與第二內(nèi)齒圈41內(nèi)齒嚙合，第三級(jí)行星輪31直接與執(zhí)行元件固定連接或者是與輸出軸固定連接，第一內(nèi)齒圈40和第二內(nèi)齒圈41通過各自的法蘭盤固定連接，且，第一級(jí)行星輪12、第二級(jí)行星輪22和第三級(jí)行星輪32均為相對(duì)于輸入軸軸線圓周均勻分布的若干個(gè)外齒輪，這些外齒輪均與各自對(duì)應(yīng)地太陽輪外齒嚙合，第一級(jí)行星輪12和第二級(jí)行星輪22的若干個(gè)外齒輪均與第一內(nèi)齒圈40內(nèi)齒嚙合，第三節(jié)行星輪的若干個(gè)外齒輪與第二外齒圈內(nèi)齒嚙合。需要說明的是，這些外齒輪的數(shù)量可以根據(jù)減速器各級(jí)行星架尺寸及傳遞扭矩等實(shí)際需要，由本領(lǐng)域技術(shù)人員自行決定具體個(gè)數(shù)，在此不做限定。該三級(jí)行星齒輪減速器的工作原理為：動(dòng)力源的動(dòng)力經(jīng)由輸入軸傳遞至第一級(jí)太陽輪10，再經(jīng)由第一級(jí)行星輪12一級(jí)減速處理后傳遞至第二級(jí)太陽輪20，經(jīng)一級(jí)減速處理后的動(dòng)力繼續(xù)由第二級(jí)行星輪22二級(jí)減速處理后傳遞至第三級(jí)太陽輪30，經(jīng)二級(jí)減速處理后的動(dòng)力再次經(jīng)由第三級(jí)行星輪32減速處理后傳遞至執(zhí)行元件或輸出軸。為了減小行星齒輪減速器的軸向尺寸，上述三級(jí)行星齒輪減速器的第一級(jí)行星架11和第二級(jí)太陽輪20直接周向轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二級(jí)行星架21和第三級(jí)太陽輪30直接周向轉(zhuǎn)動(dòng)連接。詳細(xì)地，第二級(jí)太陽輪20的外齒被周向切削形成連接部，第二級(jí)太陽輪20的連接部與第一級(jí)行星架11直接周向傳動(dòng)連接；同樣，第三級(jí)太陽輪30的外齒被周向切削形成連接部，第三級(jí)太陽輪30的連接部與第二級(jí)行星架21直接周向傳動(dòng)連接。與現(xiàn)有行星齒輪減速器相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪通過聯(lián)軸器傳動(dòng)連接相比，這種行星齒輪減速器的相鄰兩級(jí)行星架和太陽輪直接周向傳動(dòng)連接，在一定程度上縮小了行星齒輪減速器的軸向尺寸。此外，由于上述行星齒輪減速器的第一級(jí)行星架11與第二級(jí)太陽輪20直接周向傳動(dòng)連接，從而較好地保證了第一級(jí)行星架11與第二級(jí)太陽輪20的同軸度。同樣，第二級(jí)行星架21與第三級(jí)太陽輪30也是直接周向傳動(dòng)連接，繼而也很好地保證了第二級(jí)行星架21和第三級(jí)太陽輪30的同軸度。需要說明的是，為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本技術(shù)的專利技術(shù)點(diǎn)，接下來以三級(jí)行星齒輪減速器的第二級(jí)太陽輪20和第一級(jí)行星架11兩者為例來說明相鄰兩級(jí)太陽輪和行星架直接周向傳動(dòng)連接的具體實(shí)施方式。當(dāng)然，第二級(jí)太陽輪20和第一級(jí)行星架11兩者直接周向傳動(dòng)連接關(guān)系方式適用于第三級(jí)太陽輪30和第二級(jí)行星架21，故而本文在此不再加以贅述。第一種實(shí)施方式為：第二級(jí)太陽輪20的連接部為切削后的剩余外齒，第一級(jí)行星架11具有與剩余外齒對(duì)應(yīng)設(shè)置的內(nèi)齒，第一級(jí)行星架11與第二級(jí)太陽輪20通過內(nèi)齒和外齒周向傳動(dòng)連接。具體的，沿著行星齒輪減速器的傳動(dòng)方向本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種行星齒輪減速器，包括相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪，其特征在于，所述太陽輪的外齒被周向切削形成連接部，所述連接部與所述行星架直接周向傳動(dòng)連接。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種行星齒輪減速器，包括相鄰兩級(jí)的行星架和太陽輪，其特征在于，所述太陽輪的外齒被周向切削形成連接部，所述連接部與所述行星架直接周向傳動(dòng)連接。2.如權(quán)利要求1所述的行星齒輪減速器，其特征在于，所述連接部為切削后的剩余外齒，所述行星架具有與所述剩余外齒對(duì)應(yīng)設(shè)置的內(nèi)齒，所述行星架與所述太陽輪通過所述剩余外齒和所述內(nèi)齒周向傳動(dòng)連接。3.如權(quán)利要求2所述的行星齒輪減速器，其特征在于，所述剩余外齒的齒高為所述太陽輪的原外齒齒高的30％-60％。4.如權(quán)利要求1所述的行星齒輪減速器，其特征在于，所述連接部為光軸，所述連接部與所述行星架通過鍵...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：王傳彬，王俊嶺，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：六環(huán)傳動(dòng)西安科技有限公司，
類型：新型
國(guó)別省市：陜西,61