三自由度微動并聯機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種三自由度微動并聯機器人，其包括：工作臺、與工作臺相對設置的底座，工作臺與底座之間設置有三根PRS支鏈，任一PRS支鏈包括：上斜塊、上部柔性鉸鏈、壓電陶瓷驅動器、下部柔性鉸鏈、調整墊片、下斜塊；上斜塊和下斜塊通過圓柱銷進行定位，下斜塊中還設置有用于頂緊所述下部柔性鉸鏈的平面緊定螺釘，上部柔性鉸鏈為球面副柔性鉸鏈，下部柔性鉸鏈為轉動副柔性鉸鏈。本實用新型專利技術的三自由度微動并聯機器人依靠壓電陶瓷直接驅動的，并通過柔性鉸鏈進行傳動，實現了三個自由度的運動。且只含有三個壓電陶瓷致動器，其集精密機械、驅動和測量反饋技術于一體，實現了機構、驅動、檢測一體化的設計。（*該技術在2024年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種三自由度微動并聯機器人，其包括：工作臺、與所述工作臺相對設置的底座，所述工作臺與底座之間設置有三根PRS支鏈，其特征在于，所述任一PRS支鏈包括：上斜塊、上部柔性鉸鏈、壓電陶瓷驅動器、下部柔性鉸鏈、調整墊片、下斜塊，所述上部柔性鉸鏈和下部柔性鉸鏈分別安裝于所述壓電陶瓷驅動器的兩端，所述上部柔性鉸鏈通過上斜塊與所述工作臺相連接，所述下部柔性鉸鏈通過下斜塊與所述底座相連接，所述調整墊片設置于所述下部柔性鉸鏈和下斜塊之間；所述工作臺上的三個上斜塊以及所述底座上的下斜塊各自分布于三角形的三個頂點，所述三根PRS支鏈與所述底座具有一夾角；所述上斜塊和下斜塊通過圓柱銷進行定位，所述下斜塊中還設置有用于頂緊所述下部柔性鉸鏈的平面緊定螺釘，所述上部柔性鉸鏈為球面副柔性鉸鏈，所述下部柔性鉸鏈為轉動副柔性鉸鏈。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：鐘博文，王振華，孫立寧，金子祺，高楓，錢哲，李宗偉，
申請(專利權)人：蘇州大學，
類型：新型
國別省市：江蘇;32