一種兩移動一轉動解耦并聯機器人機構制造技術

一種兩移動一轉動解耦并聯機器人機構，其包括定平臺、動平臺以及連接它們的三個分支，結構完全相同的兩個分支均由一個圓柱副和兩個轉動副以及連接他們的兩個連桿組成；另一分支由四個轉動副和連接它們的三個連桿組成。兩個相同分支均由一個圓柱副和一個轉動副分別與定平臺和動平臺連接，另一分支由兩個轉動副分別與定平臺和動平臺連接。本發明專利技術結構簡單、驅動元件少、制造成本低、能夠實現動平臺兩個移動和一個轉動運動完全解耦，而且易于控制、反應速度快和承載力強。

【技術實現步驟摘要】

【技術保護點】
一種兩移動一轉動解耦并聯機器人機構，其包括定平臺、動平臺以及連接這兩個平臺的三個分支，其特征在于：定平臺的對邊各設有一個圓柱副，兩圓柱副的中心線平行且均與定平臺底面平行，動平臺為三角形結構，其中，兩個分支結構完全相同；兩個相同分支中的第一連桿的一端通過圓柱副與定平臺連接，該第一連桿的另一端通過轉動副與第二連桿的一端連接，該第二連桿的另一端通過轉動副與動平臺連接；另一分支中的第一連桿通過轉動副與定平臺連接，該第一連桿的另一端通過轉動副與第二連桿的一端連接，該第二連桿的另一端通過轉動副與第三連桿的一端連接，該第三連桿的另一端通過轉動副與動平臺連接；在兩個相同分支中，圓柱副的軸線方向和兩個轉動副的軸線平行；在另一分支中，除與定平臺連接的轉動副外，其它三個轉動副的軸線平行，且與和定平臺連接的轉動副的軸線垂直。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：曾達幸，蘇永林，胡志濤，岳曉博，
申請(專利權)人：燕山大學，
類型：發明
國別省市：河北;13