Delta并聯機器人制造技術

本實用新型專利技術涉及一種Delta并聯機器人，靜平臺為一個正六邊形，側面均布有三個連接三角鐵，每個連接三角鐵上安裝有驅動電機，驅動電機輸出軸與U形塊轉動副連接，U形塊轉動副與驅動臂上端固定連接，驅動臂下端固定連接從動臂與驅動臂的連接塊，從動臂與驅動臂的連接塊兩側分別通過連接球鉸與從動臂上端相連，從動臂下端通過球鉸與動平臺相連。本實用新型專利技術能夠代替人工操作，發揮其高效的優勢。主要是采用簡單合理的結構設計，以相對簡單的連接方式對靜平臺和驅動臂，驅動臂和從動臂結構，從動臂和動平臺之間進行連接，結構緊湊，控制方便。實現動平臺只能在XYZ3個方向上做高速的平動運動。（*該技術在2024年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
Delta并聯機器人
本技術屬于一種Delta并聯機器人，尤其是一種Delta并聯機器人的結構。
技術介紹
并聯機器人已在物料搬運和分撿領域獲得成功的商業化應用，其中最具代表性的當屬Clavel專利技術的Delta并聯機器人。該機器人采用平行四邊形支鏈結構，可實現末端執行器的高速3維平動。目前，這類機器人已在電子、食品、醫藥等領域中得到應用，完成對輕小物料的高速分揀、插裝、封裝、包裝等操作。本技術主要針對這種特殊的要求對并聯機器人的機構進行創新型設計。
技術實現思路
本技術是要提供一種Delta并聯機器人，該機器人能夠代替人工操作，發揮其高效的優勢，并且結構簡單合理，以相對簡單的連接方式對靜平臺和驅動臂，驅動臂和從動臂結構，從動臂和動平臺之間進行連接，結構緊湊，控制方便。為實現上述目的，本技術的技術方案是:一種Delta并聯機器人，包括靜平臺、連接三角鐵、驅動電機、U形塊轉動副、三支驅動臂、從動臂與驅動臂的連接塊、三支平行四邊形的從動臂、動平臺、其特點是:靜平臺側面均布有三個連接三角鐵，每個連接三角鐵上安裝有驅動電機，驅動電機輸出軸與U形塊轉動副連接，U形塊轉動副與驅動臂上端固定連接，驅動臂下端固定連接從動臂與驅動臂的連接塊，從動臂與驅動臂的連接塊兩側分別通過連接球鉸與從動臂上端相連，從動臂下端通過球鉸與動平臺相連。連接三角鐵壁厚為2mm，連接面上開有平行排列的六個螺紋孔，并通過螺釘與靜平臺固定連接，與之垂直的連接面上開有通孔和對稱的四個螺紋孔，通孔與驅動電機的輸出端配合連接，并用螺釘通過四個螺紋孔固定連接驅動電機。驅動臂呈階梯圓柱狀，兩端設有外螺紋，兩端分別通過外螺紋與轉動副U形塊和從動臂驅動臂連接塊連接。從動臂呈階梯圓柱狀，兩端設有外螺紋，兩端分別通過外螺紋與連接球鉸進行配合連接。連接球鉸為桿端關節軸承。本技術的有益效果是:靜平臺做成標準的正六邊形，可直接切割而成，如圖2所示，驅動電機安裝在三角鐵內，三角鐵通過螺釘與靜平臺相連，該結構簡單、整體性好，安裝簡單、可大大減小安裝誤差。從動臂與驅動臂的連接塊做成長方形塊，結構簡單，便于加工并且實用。從動臂兩端與球鉸連接，可增大從動臂的旋轉角度從而增大工作空間。從動桿采取雙桿結構構成封閉支鏈，大大增加其強度、剛度及穩定性。連接球鉸采用桿端關節軸承SQZ系列，有較大的載荷能力和抗沖擊能力，同時連接從動臂兩端的球鉸內螺紋分別采用左旋和右旋，可以調節從動臂的長度，這樣就可以達到調整機器人工作空間的效果。動平臺做成對稱的類六邊形結構，連接從動臂的邊為直線結構，而相鄰邊為曲線結構，曲線結構可增大兩相鄰球鉸的空間間距，從而有效避免兩球鉸之間發生干涉。本專利技術能夠代替人工操作，發揮其高效的優勢。主要是采用簡單合理的結構設計，以相對簡單的連接方式對靜平臺和驅動臂，驅動臂和從動臂結構，從動臂和動平臺之間進行連接，結構緊湊，控制方便。實現動平臺只能在XYZ3個方向上做高速的平動運動。【附圖說明】圖1是本技術的結構立體示意圖；圖2是靜平臺組件結構示意圖；圖3是驅動臂組件結構示意圖；圖4是從動臂組件示意圖。【具體實施方式】下面結合附圖與實施例對本技術作進一步說明。如圖1所示，本技術的Delta并聯機器人，包括靜平臺1、連接三角鐵2、驅動電機3、U形塊轉動副4、三支驅動臂5、從動臂與驅動臂的連接塊6、連接球鉸7、三支平行四邊形的從動臂8、動平臺9。靜平臺I側面均布有三個連接三角鐵，每個連接三角鐵上安裝有驅動電機3，驅動電機3輸出軸與U形塊轉動副4連接，U形塊轉動副4與驅動臂5上端固定連接，驅動臂5下端固定連接從動臂與驅動臂的連接塊6，從動臂與驅動臂的連接塊6兩側分別通過連接球鉸與從動臂8上端相連，從動臂8下端通過球鉸與動平臺9相連。三個平行四邊形的從動臂8保證了動平臺9只能有三個方向的平動自由度，驅動電機3通過U形塊轉動副4帶動驅動臂5旋轉,驅動臂5通過連接球鉸7帶動從動臂8,從動臂8通過連接球鉸7帶動動平臺9運動，從而實現了整個并聯機器人的運動。如圖2所示，將靜平臺I設計為對稱的六邊形結構，在對稱的三個面上分別鉆上六個螺紋孔，用螺釘將三角鐵2分別固定在靜平臺I的三個面上。如圖3所示，驅動電機3的輸出端與三角鐵2的通孔配合連接，并通過螺釘將之固定在三連接角鐵2上；U形塊轉動副4設計為U形塊，用螺釘將U形塊轉動副4與驅動電機3的輸出端和固定端定緊；驅動臂5設計為階梯圓柱狀，兩端直接做成外螺紋，方便與轉動副U形塊4及從動臂與驅動臂連接塊6相連接。如圖4所示，從動臂8設計為為階梯圓柱狀，兩端直接做成外螺紋，可以很好的與鏈接球鉸7進行配合連接；連接球鉸7采用桿端關節軸承SQZ系列，連接從動臂8兩端的球鉸內螺紋分別采用左旋和右旋，可對從動臂8進行桿長調節，同時采用雙桿結構，組成一個閉環的平行四邊形結構，可增加穩定性。動平臺9做成對稱的類六邊形結構，連接從動臂8的邊為直線結構，而相鄰邊為曲線結構，曲線結構可增大兩相鄰球鉸的空間間距，從而有效避免兩球鉸之間發生干涉。以上各構件與電機間的連接為螺釘連接，為清晰表達圖紙，僅給出相關的孔，所述螺釘，圖中均省略不畫。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種Delta并聯機器人，包括靜平臺(1)、連接三角鐵(2)、驅動電機(3)、U形塊轉動副(4)、三支驅動臂(5)、從動臂與驅動臂的連接塊(6)、三支平行四邊形的從動臂(8)、動平臺(9)、其特征在于：所述靜平臺(1)側面均布有三個連接三角鐵，每個連接三角鐵上安裝有驅動電機(3)，驅動電機(3)輸出軸與U形塊轉動副(4)連接，U形塊轉動副(4)與驅動臂(5)上端固定連接，驅動臂(5)下端固定連接從動臂與驅動臂的連接塊(6)，從動臂與驅動臂的連接塊(6)兩側分別通過連接球鉸與從動臂(8)上端相連,從動臂(8)下端通過球鉸與動平臺(9)相連。

【技術特征摘要】
1.一種Delta并聯機器人，包括靜平臺(I)、連接三角鐵(2)、驅動電機(3)、U形塊轉動副(4)、三支驅動臂(5)、從動臂與驅動臂的連接塊(6)、三支平行四邊形的從動臂(8)、動平臺(9)、其特征在于:所述靜平臺(I)側面均布有三個連接三角鐵，每個連接三角鐵上安裝有驅動電機(3)，驅動電機(3)輸出軸與U形塊轉動副(4)連接，U形塊轉動副(4)與驅動臂(5)上端固定連接，驅動臂(5)下端固定連接從動臂與驅動臂的連接塊(6)，從動臂與驅動臂的連接塊(6)兩側分別通過連接球鉸與從動臂(8)上端相連，從動臂(8)下端通過球鉸與動平臺(9)相連。2.根據權利要求1所述的Delta并聯機...

【專利技術屬性】
技術研發人員：宮赤坤，藍黎恩，李臣學，熊吉光，黃成林，
申請(專利權)人：上海理工大學，
類型：新型
國別省市：上海;31