腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其包括：導(dǎo)管安裝模塊，其上安裝消融導(dǎo)管；導(dǎo)管動(dòng)力模塊，與所述導(dǎo)軌安裝模塊連接，以通過(guò)導(dǎo)軌安裝模塊帶動(dòng)所述消融導(dǎo)管運(yùn)動(dòng)；力檢測(cè)模塊，其上安裝所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊，以檢測(cè)安裝在導(dǎo)管安裝模塊上的消融導(dǎo)管的受力大小；直線推進(jìn)模塊，其上安裝所述力檢測(cè)模塊，以對(duì)消融導(dǎo)管的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行直線導(dǎo)向。本實(shí)用新型專利技術(shù)可由專門(mén)機(jī)械臂的支撐，懸掛在手術(shù)床上方，方便導(dǎo)管的插入與醫(yī)生的操作，且不與病人發(fā)生干涉；所述導(dǎo)管機(jī)器人的推送器具有高精度、高穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)單化、可遙操作等優(yōu)點(diǎn)，解決傳統(tǒng)的介入手術(shù)插管動(dòng)作的弊端。（*該技術(shù)在2024年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器
本技術(shù)涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別是涉及一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器。
技術(shù)介紹
高血壓已經(jīng)成為影響全球健康的一個(gè)重要問(wèn)題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應(yīng)用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達(dá)標(biāo)，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎(chǔ)上，規(guī)律足量服用包括一種利尿劑在內(nèi)的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達(dá)標(biāo)者。高血壓是中老年最常見(jiàn)的心血管病，也是導(dǎo)致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動(dòng)脈瘤的重要危險(xiǎn)因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。醫(yī)學(xué)研究表明，交感神經(jīng)系統(tǒng)是高血壓發(fā)病的重要環(huán)節(jié)。尤其是腎交感神經(jīng)活動(dòng)(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會(huì)導(dǎo)致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過(guò)去的交感神經(jīng)切除術(shù)雖然已經(jīng)證明其降壓效果，但存在多種嚴(yán)重并發(fā)癥，而且手術(shù)中存在高發(fā)的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報(bào)道了使用介入技術(shù)的經(jīng)皮導(dǎo)管消融腎動(dòng)脈去交感神經(jīng)術(shù)(catheter-based renal sympathetic denervation, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)。隨著研究的開(kāi)展，其結(jié)果展示出腎動(dòng)脈消融術(shù)(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對(duì)頑固性高血壓患者進(jìn)行腎動(dòng)脈射頻消融術(shù)，是為高血壓患者帶來(lái)一種新希望，同時(shí)也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據(jù)國(guó)外前期的臨床試驗(yàn)表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時(shí)隨著射頻消融術(shù)的發(fā)展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。在腎動(dòng)脈消融手術(shù)中，傳統(tǒng)的手工插管操作存在缺陷:導(dǎo)管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對(duì)血管造成損傷；在X射線環(huán)境下長(zhǎng)期工作，對(duì)醫(yī)生身體傷害大；手工操作的方式對(duì)醫(yī)生操作技巧要求高，操作復(fù)雜，易疲勞，且不穩(wěn)定，無(wú)法保證導(dǎo)管介入的精確性，影響手術(shù)質(zhì)量，進(jìn)而影響患者生存質(zhì)量。在消融過(guò)程中，由醫(yī)生手動(dòng)操作消融導(dǎo)管的手柄來(lái)確定消融點(diǎn)的位置及導(dǎo)管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩(wěn)定，導(dǎo)致消融效果差，出現(xiàn)水腫等并發(fā)癥。這些缺陷極大的影響了腎動(dòng)脈消融術(shù)治療高血壓的快速推廣。將機(jī)器人技術(shù)引入到腎動(dòng)脈射頻消融術(shù)中，利用機(jī)器人系統(tǒng)的高精度、高穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)單化、可遙操作等優(yōu)點(diǎn)可以很好的解決以上問(wèn)題。對(duì)于插管裝置的研究國(guó)內(nèi)外已經(jīng)很多，大多數(shù)研究的是對(duì)指引導(dǎo)管或者造影導(dǎo)管的推送裝置，進(jìn)入主干血管，血管較粗，管路簡(jiǎn)單，操作容易，時(shí)間短，而且都處于實(shí)驗(yàn)室階段。國(guó)外已有插管裝置產(chǎn)品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專門(mén)的導(dǎo)管使用。到目前為止，市場(chǎng)上還沒(méi)有針對(duì)于腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管的導(dǎo)管機(jī)器人及推送器上市。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
(一)要解決的技術(shù)問(wèn)題本技術(shù)要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服腎動(dòng)脈消融手術(shù)手動(dòng)插管及消融過(guò)程的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用的導(dǎo)管機(jī)器人推送器。(二)技術(shù)方案為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本技術(shù)提供一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其包括:導(dǎo)管安裝模塊，其上安裝消融導(dǎo)管；導(dǎo)管動(dòng)力模塊，與所述導(dǎo)軌安裝模塊連接，以通過(guò)導(dǎo)軌安裝模塊帶動(dòng)所述消融導(dǎo)管運(yùn)動(dòng)；力檢測(cè)模塊，其上安裝所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊，以檢測(cè)安裝在導(dǎo)管安裝模塊上的消融導(dǎo)管的受力大小；直線推進(jìn)模塊，其上安裝所述力檢測(cè)模塊，以對(duì)消融導(dǎo)管的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行直線導(dǎo)向。其中，所述導(dǎo)管安裝模塊包括安裝在導(dǎo)管動(dòng)力模塊上的手柄支撐架、手柄后支撐、手柄頭端配合齒輪和手柄回拉配合件；所述手柄支撐架上設(shè)置支撐消融導(dǎo)管導(dǎo)向彎形的導(dǎo)向管前支撐和導(dǎo)向管后支撐，所述手柄后支撐上支撐消融導(dǎo)管手柄，所述手柄頭端配合齒輪與消融導(dǎo)管手柄旋轉(zhuǎn)頭端固定連接，所述手柄回拉配合件連接消融導(dǎo)管的手柄回拉件。其中，所述導(dǎo)管安裝模塊還包括齒輪安裝座，齒輪安裝座上設(shè)有同軸連接的大齒輪和小齒輪，所述大齒輪與所述手柄頭端配合齒輪嚙合，所述小齒輪連接所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊。其中，所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊包括回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)、回拉運(yùn)動(dòng)主齒輪、回拉運(yùn)動(dòng)齒條、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)主齒輪、動(dòng)力箱底座和動(dòng)力箱上蓋；所述回拉運(yùn)動(dòng)主齒輪和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)主齒輪分別安裝在回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，所述回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別通過(guò)回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)座安裝在動(dòng)力箱底座上，所述回拉運(yùn)動(dòng)齒條通過(guò)齒條安裝限位塊安裝在動(dòng)力箱上蓋上。其中，所述動(dòng)力箱上蓋頂部設(shè)有安裝槽，所述手柄后支撐和齒輪安裝座可插拔地設(shè)置在安裝槽內(nèi)，所述回拉運(yùn)動(dòng)齒條上設(shè)置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地與定位孔連接；所述手柄后支撐與齒輪安裝座插入動(dòng)力箱上蓋時(shí)，手柄回拉配合件插入回拉運(yùn)動(dòng)齒條的定位孔中，小齒輪與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)主齒輪嚙合。其中，所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊還包括導(dǎo)管動(dòng)力模塊安裝板，其與動(dòng)力箱底座固連。其中，所述力檢測(cè)模塊包括安裝底板，其上設(shè)置有并排的直線光軸，直線光軸通過(guò)直線光軸前支撐、直線光軸后支撐安裝到安裝底板上，直線光軸上設(shè)置有直線軸承，導(dǎo)管動(dòng)力模塊安裝板與直線軸承連接；所述安裝底板上設(shè)置有固定在導(dǎo)管動(dòng)力模塊安裝板底部的前彈簧安裝座與后彈簧安裝座，所述前彈簧安裝座與后彈簧安裝座的孔內(nèi)裝有彈簧，彈簧還分別與前彈簧擋板和后彈簧擋板連接；導(dǎo)管動(dòng)力模塊安裝板的底部設(shè)有編碼器座，編碼器座上安裝位移檢測(cè)編碼器，位移檢測(cè)齒輪安裝在位移檢測(cè)編碼器上，所述位移檢測(cè)齒條固定在安裝底板上并與位移檢測(cè)齒輪嚙合。其中，所述前彈簧擋板或后彈簧擋板上設(shè)置有預(yù)緊螺釘，預(yù)緊螺釘穿過(guò)前彈簧擋板或后彈簧擋板與彈簧連接。其中，所述直線運(yùn)動(dòng)模塊包括直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)、導(dǎo)軌、移動(dòng)平臺(tái)、絲桿、絲桿螺母和導(dǎo)軌上蓋；所述絲桿通過(guò)聯(lián)軸器與直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接，所述移動(dòng)平臺(tái)由導(dǎo)軌支撐，所述絲杠穿過(guò)絲杠螺母，絲杠螺母固定在移動(dòng)平臺(tái)底部，所述導(dǎo)軌上蓋上開(kāi)有導(dǎo)向槽，導(dǎo)向彎形在導(dǎo)向槽內(nèi)移動(dòng)。其中，所述導(dǎo)向槽的前端還設(shè)置有三通安裝臺(tái)、三通、彈簧夾及指引導(dǎo)管，三通安裝在三通安裝臺(tái)上，彈簧夾設(shè)置在三通安裝臺(tái)上以卡壓指引導(dǎo)管，所述導(dǎo)管彎形從導(dǎo)向槽前端伸出，進(jìn)入三通及指弓丨導(dǎo)管內(nèi)，最終進(jìn)入血管。(三)有益效果上述技術(shù)方案所提供的腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，可由專門(mén)機(jī)械臂的支撐，懸掛在手術(shù)床上方，方便導(dǎo)管的插入與醫(yī)生的操作，且不與病人發(fā)生干涉；所述導(dǎo)管機(jī)器人的推送器具有高精度、高穩(wěn)定性、操作簡(jiǎn)單化、可遙操作等優(yōu)點(diǎn)，解決傳統(tǒng)的介入手術(shù)插管動(dòng)作的弊端。【附圖說(shuō)明】圖1為腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本技術(shù)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為導(dǎo)管安裝模塊與導(dǎo)管動(dòng)力模塊示意圖；圖4為力檢測(cè)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為直線運(yùn)動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為直線運(yùn)動(dòng)模塊的局部示意圖圖中標(biāo)記為:1_腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管、2-導(dǎo)管彎形、3-手柄旋轉(zhuǎn)頭端、4-手柄回拉件、5-手柄、6-導(dǎo)管安裝模塊、7-導(dǎo)管動(dòng)力模塊、8-力檢測(cè)模塊、9-直線運(yùn)動(dòng)模塊、10-導(dǎo)軌上蓋、11-直線運(yùn)動(dòng)電機(jī)、12-導(dǎo)軌、13-移動(dòng)平臺(tái)、14-三通安裝臺(tái)、15-導(dǎo)向槽、16-手柄頭端配合齒輪、17-手柄回拉配合件、18-齒條安裝限位塊本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其特征在于，包括：導(dǎo)管安裝模塊，其上安裝消融導(dǎo)管；導(dǎo)管動(dòng)力模塊，與導(dǎo)軌安裝模塊連接，以通過(guò)導(dǎo)軌安裝模塊帶動(dòng)所述消融導(dǎo)管運(yùn)動(dòng)；力檢測(cè)模塊，其上安裝所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊，以檢測(cè)安裝在導(dǎo)管安裝模塊上的消融導(dǎo)管的受力大小；直線推進(jìn)模塊，其上安裝所述力檢測(cè)模塊，以對(duì)消融導(dǎo)管的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行直線導(dǎo)向。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其特征在于，包括:導(dǎo)管安裝模塊，其上安裝消融導(dǎo)管；導(dǎo)管動(dòng)力模塊，與導(dǎo)軌安裝模塊連接，以通過(guò)導(dǎo)軌安裝模塊帶動(dòng)所述消融導(dǎo)管運(yùn)動(dòng)；力檢測(cè)模塊，其上安裝所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊，以檢測(cè)安裝在導(dǎo)管安裝模塊上的消融導(dǎo)管的受力大小；直線推進(jìn)模塊，其上安裝所述力檢測(cè)模塊，以對(duì)消融導(dǎo)管的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行直線導(dǎo)向。2.如權(quán)利要求1所述的腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其特征在于，所述導(dǎo)管安裝模塊包括安裝在導(dǎo)管動(dòng)力模塊上的手柄支撐架、手柄后支撐、手柄頭端配合齒輪和手柄回拉配合件；所述手柄支撐架上設(shè)置支撐消融導(dǎo)管導(dǎo)向彎形的導(dǎo)向管前支撐和導(dǎo)向管后支撐，所述手柄后支撐上支撐消融導(dǎo)管手柄，所述手柄頭端配合齒輪與消融導(dǎo)管手柄旋轉(zhuǎn)頭端固定連接，所述手柄回拉配合件連接消融導(dǎo)管的手柄回拉件。3.如權(quán)利要求2所述的腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其特征在于，所述導(dǎo)管安裝模塊還包括齒輪安裝座，齒輪安裝座上設(shè)有同軸連接的大齒輪和小齒輪，所述大齒輪與所述手柄頭端配合齒輪嚙合，所述小齒輪連接所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊。4.如權(quán)利要求3所述的腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其特征在于，所述導(dǎo)管動(dòng)力模塊包括回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)、回拉運(yùn)動(dòng)主齒輪、回拉運(yùn)動(dòng)齒條、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)主齒輪、動(dòng)力箱底座和動(dòng)力箱上蓋；所述回拉運(yùn)動(dòng)主齒輪和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)主齒輪分別安裝在回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，所述回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)分別通過(guò)回拉運(yùn)動(dòng)電機(jī)座和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)電機(jī)座安裝在動(dòng)力箱底座上，所述回拉運(yùn)動(dòng)齒條通過(guò)齒條安裝限位塊安裝在動(dòng)力箱上蓋上。5.如權(quán)利要求4所述的腎動(dòng)脈消融導(dǎo)管機(jī)器人推送器，其特征在于，所述動(dòng)力箱上蓋頂部設(shè)有安裝槽，所述手柄后支撐和齒輪安裝座可插拔地設(shè)置在安裝槽內(nèi)，所述回拉運(yùn)動(dòng)齒條上設(shè)置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地與定位孔連接；所述...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曾玉祥，王曉松，董颯英，敬正鑫，王榮軍，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：樂(lè)普北京醫(yī)療器械股份有限公司，
類(lèi)型：新型
國(guó)別省市：北京;11