可對單一站點實行多功能設置的AGV控制方法技術

本發明專利技術涉及一種可對單一站點實行多功能設置的AGV控制方法，其主要特點是：包括如下兩個步驟：設定AGV小車所經過站點的站點功能，并將站點功能參數保存在AGV車載控制器內；AGV車載控制器控制AGV小車到達某個站點時，根據該站點類型執行相應的功能。本發明專利技術設計合理，通過AGV手持設定器對AGV車載控制器對其經過站點的站點功能進行設置，包括對AGV小車在該站點的停車時間、在本站的動作以及通過本站點的行車方向、行車速度等，實現對不同AGV小車運行路線的控制功能，滿足了不同用戶的需要，提高了各個AGV小車的執行效率，具有控制方法簡單、便于維護與管理、應用范圍廣泛等特點。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術屬于無人搬運車
，尤其是一種可對單一站點實行多功能設置的AGV控制方法。
技術介紹
無人搬運車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛且具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。在AGV控制系統中，AGV小車的動作是通過車載控制器實現控制，車載控制按照一定的行進路線經過導航站點時，根據該導航站點的功能執行當前或者下一步的動作，這些導航站點的功能是預先設置好的，并且每個站點對應一個AGV的執行功能，其存在的問題是:無法對不同AGV小車的行進路線、速度、方向等進行靈活有效的控制，其AGV控制方式復雜、效率低、站點個數多，難以滿足多樣化應用的需求。
技術實現思路
本專利技術的目的在于克服現有技術的不足，提供一種設計合理、控制簡單、執行效率高且適用范圍廣泛的對AGV行進路線上每個獨立站點賦予更多功能的AGV控制方法。本專利技術解決其技術問題是采取以下技術方案實現的:一種可對單一站點實行多功能設置的AGV控制方法，包括以下步驟:步驟1:設定AGV小車所經過站點的站點功能，并將站點功能參數保存在AGV車載控制器內；步驟2 =AGV車載控制器控制AGV小車到達某個站點時，根據該站點類型執行相應的功能。而且，所述步驟I是通過AGV手持設定器對AGV車載控制器進行設定實現的，所述AGV手持設定器采用有線方式或無線方式實現通信功能。而且，所述站點類型全部為可進行設定的站點，或者包括可進行設定的站點和不可設定的站點。而且，所述設定AGV小車所經過站點的站點功能是對可進行設定的站點進行設定的。而且，所述步驟I包括以下處理過程:⑴使用AGV手持設定器的車號撥碼開關設置所需設置AGV小車的車號，使用站號撥碼開關設置所需設置的站號，使用停車時間撥碼開關設置所需設置的停車時間；⑵使用AGV手持設定器的AGV動作功能開關設定站點的動作功能；⑶AGV車載控制器將該的站點功能參數進行保存。而且，所述步驟⑵和步驟⑶之間還包括使用AGV手持設定器上的檢查按鍵檢查各個站點功能設置的步驟，如發現錯誤，則重新設置該站點功能。而且，所述AGV動作功能開關包括但不限于如下開關中的一種或者它們的組合:停止/直行開關、左行/右行開關、兩位速度開關、前進/后進開關、牽引桿有效開關、站點忽略開關和障礙傳感器忽略開關。而且，所述步驟2的處理步驟為-MN車載控制器控制AGV小車到達某個站點時，判斷該站點的類型，如果該站點是不可設定的站點，則按照該站點的固定功能控制AGV小車執行該動作；如果該站點為可設定的站點時，AGV車載控制器調取該站點的功能參數，控制AGV小車執行該站點的功能。本專利技術的優點和積極效果是:本專利技術設計合理，通過AGV手持設定器對AGV車載控制器對其經過站點的站點功能進行設置，包括對AGV小車在該站點的停車時間、在本站的動作以及通過本站點的行車方向、行車速度等，實現對不同AGV小車運行路線的控制功能，滿足了不同用戶的需要，提高了各個AGV小車的執行效率，具有控制方法簡單、便于維護與管理、應用范圍廣泛等特點。附圖說明圖1是本專利技術所使用的AGV手持設定器的機殼面板示意圖；圖2是本專利技術所使用的AGV手持設定器的控制電路方框圖；圖3是本專利技術所使用的AGV車載控制器的電路方框圖。具體實施例方式以下結合附圖對本專利技術實施例做進一步詳述:一種可對單一站點實行多功能設置的AGV控制方法，包括以下步驟:步驟1:設定AGV小車所經過站點的站點功能，并將站點功能參數保存在AGV車載控制器內。本步驟是通過AGV手持設定器對AGV車載控制器進行設定實現的。如圖1所示，在AGV手持設定器的機殼面板上設置有兩位車號顯示器1、兩位站號顯示器2、四位停車時間顯示器3、AGV動作功能顯示燈4、工作狀態指示燈6、功能按鍵5、撥碼開關7和AGV動作功能開關8，其中，工作狀態指示燈包括電源指示燈(PWR)、運行指示燈(RUN)、檢查指示燈(CHK)、設置指示燈(SET)、出錯指示燈(ERR)和正常指示燈(OK)，AGV動作功能顯示燈包括前進、后進、左行、右行、停止、牽引桿、站點忽略以及障礙傳感器指示燈，功能按鍵包括兩個上下移動選擇的檢查按鍵、退出按鍵、確認按鍵和保存按鍵，撥碼開關包括兩位車號撥碼開關(車號設置)、兩位站號撥碼開關(站號設置)和四位停車時間撥碼開關(停車時間設置)，AGV動作功能開關(AGV動作設置)包括停止/直行開關、左行/右行開關、兩個速度選擇開關、前進/后進開關、有效/牽引桿開關、忽略/站點開關以及忽略/障礙傳感器開關。如圖2所示，機殼內的控制電路包括微處理器和數據傳輸裝置，微處理器與數據傳輸裝置相連接實現與AGV車載控制器的數據通訊功能，同時微處理器分別通過I/O接口與車號顯示器、站號顯示器、停止時間顯示器、AGV動作功能顯示燈、車號撥碼開關、站號撥碼開關、停車時間撥碼開關、AGV動作功能開關以及功能按鍵相連接，微處理器接收車號撥碼開關、站號撥碼開關、停車時間撥碼開關、功能按鍵并檢測AGV動作功能開關完成相應的設定功能，并將設定結果通過車號顯示器、站號顯示器、停止時間顯示器、AGV動作功能顯示燈進行顯示，同時通過數據傳輸裝置傳輸給AGV車載控制中。微處理器采用單片機來實現，數據傳輸裝置既可以采用無線數據傳輸裝置，也可以采用有線數據傳輸裝置。如圖3所示，AGV車載控制器由微處理器、數據傳輸裝置、前后進執行裝置、工作指示塔燈、牽引桿裝置、驅動電機接口、導航傳感器、站點傳感器、防撞傳感器、外部控制接口、外部控制反饋，微處理器與數據傳輸裝置相連接實現與AGV手持設定器的數據通訊功能，同時微處理器與導航傳感器、站點傳感器、防撞傳感器、外部控制接口相連接實現對外部數據的采集與檢測功能，微處理器與前后進執行裝置、工作指示塔燈、牽引桿裝置、驅動電機接口實現相應的控制功能。微處理器與外部信號接口及外部控制信號反饋模塊相連接，當外部控制器(如PLC)通過外部控制信號接口向微處理器發出相應的控制指令，如速度、分岔、停止、前啟動、后啟動等指令后，微處理器通過外部控制信號反饋模塊輸出相應的指令反饋信號。AGV車載控制器內的數據傳輸裝置與AGV手持設定器的通信方式相同，既可以采用無線數據傳輸裝置，也可以采用有線數據傳輸裝置。本步驟的具體方法包括以下內容:1、使用AGV手持設定器的車號撥碼開關設置所需設置AGV小車的車號，使用站號撥碼開關設置所需設置的站號，使用停車時間撥碼開關設置所需設置的停車時間。在一個AGV控制系統中，站點可以全部是可對站點進行多功能設置的站點(可對站點進行多功能設置)，也可以包括可對站點進行多功能設置的站點(可對站點進行多功能設置)和不可設定的站點(固定功能)。其中，不可設定的站點是由AGV車載控制器預先固化，這些站點享有對AGV小車的控制優先權，不能通過AGV手持設定器設定上述站點的功能。在本實施例中，AGV小車的車號范圍是00至99，可設定的站號范圍是:14至61，停車時間的范圍是:01-9999秒。不可設定的站號為O至13，站點O至13是預先固化在AGV控制器內(其中，站點O的功能為:速度中，站點I的功能為:速度低，站點2的功能為:停止，站點3的功能為:速度聞，站點4的功能為:本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種可對單一站點實行多功能設置的AGV控制方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟1：設定AGV小車所經過站點的站點功能，并將站點功能參數保存在AGV車載控制器內；步驟2：AGV車載控制器控制AGV小車到達某個站點時，根據該站點類型執行相應的功能。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：李廣云，
申請(專利權)人：天津雅飛科技有限公司，
類型：發明
國別省市：