多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統及多軸汽車起重機技術方案

本實用新型專利技術提供了一種多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統及多軸汽車起重機，在多軸汽車起重機轉向的狀態下，第一油壓輸出口的輸出油壓大于或小于第二油壓輸出口的輸出油壓，左轉液壓油缸（8）的活塞桿伸長并且右轉液壓油缸（13）的活塞桿縮短、或者左轉液壓油缸（8）的活塞桿縮短并且右轉液壓油缸（13）的活塞桿伸長，通過帶動第一轉向節臂（17）和第二轉向節臂（18）使左后轉向輪（11）和右后轉向輪（15）左轉或右轉。本實用新型專利技術多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統為具有主動轉向后軸的車輛提供一種液控隨動轉向控制方法，提高多軸汽車起重機低速轉向的機動靈活性和彎道通過能力，避免高速行駛時可能出現的甩尾現象。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及汽車轉向控制
，尤其涉及一種多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統及多軸汽車起重機。
技術介紹
近年來，隨著越來越多大型風電等新能源項目的建設、維護以及大型石化、電廠建設的需求，汽車起重機市場得到了長足的發展。為了滿足車輛在短距離場地轉移或者低速轉彎時對機動靈活性、彎道通過能力的要求，目前生產的帶伸縮式吊臂或者桁架式吊臂的汽車起重機一般具有三個甚至更多的車軸，其中大部分至少有一個后軸是可以主動轉向或者隨動轉向的。為了便于說明，給出一種三軸全地面起重機、六軸汽車起重機的外形示意圖。圖1為一種采用油氣懸掛的全地面起重機，圖2為采用板簧懸架的汽車起重機。無論對于全地面起重機還是對于汽車起重機而言，不僅可以在建筑工地上行駛，而且也可以在公共道路上行駛。因此，在滿足車輛機動靈活性的前提下，為了避免因單獨的后軸轉向系統造成的故障，所有主動轉向的后軸必須都是可以控制的。對于類似圖1和圖2的汽車起重機，可以通過機械轉向拉桿系或者電子液壓轉向裝置實現后軸的轉向。例如，圖3是圖1所示全地面起重機用轉向系統的一種實現示例，圖4是圖2所示汽車起重機用轉向系統的一種實現示例。圖3中，取消了與前軸的機械拉桿聯系。圖4中，力的轉移和轉向轉移通過多個四連桿機構從一軸傳遞到六軸，進而實現六軸的轉向。圖1所示的全地面起重機采用圖3所示的轉向系統時，正常道路行駛時，后軸由其上的轉向鎖死裝置保持在中間位置，確保后軸直線行駛。只有在小場地轉移時短時間內啟動后軸轉向。也就是說，圖3所示的轉向技術，后軸不能主動轉向。圖2所示的汽車起重機采用圖4所示的轉向系統時，后軸受轉向杠桿約束，只能跟隨前軸反向轉向。圖4所示的轉向系統的缺點是:轉向四連桿機構過多；力的傳遞、轉向運動的轉移，需要視具體的轉向系統剛度來定，轉向系統剛度越大，力的傳遞越快，后軸轉向也快；使用一段時間后，轉向拉桿總成兩端的球頭銷會出現磨損，間隙增大，加大后軸轉向的滯后量，從一定程度上也會帶來輪胎的異常磨損。在現有技術中也有一些關于后軸轉向的汽車起重機后軸電控轉向系統及方法，但成本過于昂貴，不適用僅有一個主動轉向后軸的汽車起重機或者全地面起重機上，或不適用行駛車速高的汽車起重機上，因此，需要一種新型的隨動轉向控制系統。
技術實現思路
有鑒于此，本技術要解決的一個技術問題是提供一種多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統，在主動轉向后軸上設置驅動車輪轉向的液壓裝置。一種多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統，所述多軸汽車起重機包括:一個主動轉向后軸9、安裝在所述主動轉向后軸9上的左后轉向輪11和右后轉向輪15、控制所述左后轉向輪11轉向的第一轉向節臂17和控制所述右后轉向輪15轉向的第二轉向節臂18，以及回油油路，其特征在于，所述隨動轉向控制系統包括:左轉液壓油缸8、右轉液壓油缸13和第一控制閥裝置7 ;所述左轉液壓油缸8的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉向后軸9和所述第一轉向節臂17鉸接；所述右轉液壓油缸13的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉向后軸9和第二轉向節臂18鉸接；所述第一控制閥裝置7的第一油壓輸出口 A分別與所述左轉液壓油缸8的無桿腔、所述右轉液壓油缸13的有桿腔相連通；所述第一控制閥裝置7的第二油壓輸出口 B分別與所述左轉液壓油缸8的有桿腔、所述右轉液壓油缸13的無桿腔相連通；在所述第一油壓輸出口A輸出高壓并且所述第二油壓輸出口B與所述回油油路相通的狀態下，所述左轉液壓油缸8的活塞桿伸長并且所述右轉液壓油缸13的活塞桿縮短，通過帶動所述第一轉向節臂17和第二轉向節臂18使所述左后轉向輪11和右后轉向輪15左轉；在所述第一油壓輸出口 A與所述回油油路相通并且所述第二油壓輸出口 B輸出高壓的狀態下，所述左轉液壓油缸8的活塞桿縮短并且所述右轉液壓油缸13的活塞桿伸長，通過帶動所述第一轉向節臂17和第二轉向節臂18使所述左后轉向輪11和右后轉向輪15右轉。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，還包括:中位鎖定液壓油缸10和第二控制閥裝置12 ;所述中位鎖定液壓油缸10包括:固定設置在缸體21中的中位定位塊28、分別設置在所述中位定位塊28兩側的第一活塞22和第二活塞29 ;其中，所述第一活塞22與活塞桿固定連接，通過所述第一活塞22和第二活塞29將缸體21的內腔分隔成有桿腔25、中間腔24和無桿腔26，并且，所述第一活塞22和第二活塞29之間形成中間腔24 ；所述中位鎖定液壓油缸10的活塞桿23和缸體21底端分別與所述主動轉向后軸9和所述第一轉向節臂17或第二轉向節臂18鉸接；所述第二控制閥裝置12的第三油壓輸出口 T2與所述中間腔24相連通、第四油壓輸出口 D分別與所述中位鎖定液壓油缸10的無桿腔25和有桿腔26相連通；其中，所述第三油壓輸出口 T2始終與所述回油油路相通；在所述多軸汽車起重機向前行駛的狀態下，所述第四油壓輸出口 D輸出高壓且所述第三油壓輸出口 T2與所述回油油路相通，第一活塞22和第二活塞29分別與所述中位定位塊28的兩端相接觸。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，在所述多軸汽車起重機轉向的狀態下，所述第三油壓輸出口 T2和第四油壓輸出口 D都與所述回油油路相通；在所述多軸汽車起重機向前行駛的狀態下，所述第一油壓輸出口 A的輸出油壓和所述第二油壓輸出口B都與所述回油油路相通。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，所述左轉液壓油缸8的缸體底端與所述主動轉向后軸9鉸接，所述左轉液壓油缸8的活塞桿和所述第一轉向節臂17鉸接；所述右轉液壓油缸13的缸體底端與所述主動轉向后軸9鉸接，所述右轉液壓油缸13的活塞桿和第二轉向節臂18連接。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，檢測第四油壓輸出口 D油壓的壓力檢測裝置16。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，測量所述多軸汽車起重機行駛速度的車速檢測裝置。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，控制所述第一控制閥裝置7和第二控制閥裝置12的各個油壓輸出口輸出高壓、或與所述回油油路相通的控制裝置。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，測量所述多軸汽車起重機的前軸的轉向角度的前軸轉向檢測裝置、和測量所述主動轉向后軸9轉向角度的后軸轉向檢測>J-U ρ α裝直。根據本技術的系統的一個實施例，進一步的，在所述車速檢測裝置檢測到車輛的最低車速限值、前軸檢測裝置檢測到前軸處于中間位置、并且后軸檢測裝置檢測到所述主動轉向后軸9處于中間位置的狀態下，所述控制裝置控制所述第四油壓輸出口 D輸出高壓且所述第三油壓輸出口 Τ2與所述回油油路相通。一種多軸汽車起重機，包括如上所述的多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統。本技術的多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統及多軸汽車起重機，在主動轉向后軸上設置驅動車輪轉向的液壓裝置，使得轉向靈活，提高低速轉向的機動靈活性和彎道通過能力，避免高速行駛時可能出現的甩尾現象。附圖說明為了更清楚地說明本技術實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為現有技本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種多軸汽車起重機的隨動轉向控制系統，所述多軸汽車起重機包括：一個主動轉向后軸（9）、安裝在所述主動轉向后軸（9）上的左后轉向輪（11）和右后轉向輪（15）、控制所述左后轉向輪（11）轉向的第一轉向節臂（17）和控制所述右后轉向輪（15）轉向的第二轉向節臂（18），以及回油油路，其特征在于，所述隨動轉向控制系統包括：?左轉液壓油缸（8）、右轉液壓油缸（13）和第一控制閥裝置（7）；?所述左轉液壓油缸（8）的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉向后軸（9）和所述第一轉向節臂（17）鉸接；所述右轉液壓油缸（13）的活塞桿和缸體底端分別與所述主動轉向后軸（9）和第二轉向節臂（18）鉸接；?所述第一控制閥裝置（7）的第一油壓輸出口（A）分別與所述左轉液壓油缸（8）的無桿腔、所述右轉液壓油缸（13）的有桿腔相連通；所述第一控制閥裝置（7）的第二油壓輸出口（B）分別與所述左轉液壓油缸（8）的有桿腔、所述右轉液壓油缸（13）的無桿腔相連通；?在所述第一油壓輸出口（A）輸出高壓并且所述第二油壓輸出口（B）與所述回油油路相通的狀態下，所述左轉液壓油缸（8）的活塞桿伸長并且所述右轉液壓油缸（13）的活塞桿縮短，通過帶動所述第一轉向節臂（17）和第二轉向節臂（18）使所述左后轉向輪（11）和右后轉向輪（15）左轉；?在所述第一油壓輸出口（A）與所述回油油路相通并且所述第二油壓輸出口（B）輸出高壓的狀態下，所述左轉液壓油缸（8）的活塞桿縮短并且所述右轉液壓油缸（13）的活塞桿伸長，通過帶動所述第一轉向節臂（17）和第二轉向節臂（18）使所述左后轉向輪（11）和右后轉向輪（15）右轉。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：曹培雷，王志芳，曹光光，丁宏剛，張永亮，王建東，
申請(專利權)人：徐州重型機械有限公司，
類型：實用新型
國別省市：