起重機制造技術

本發明專利技術提供起重機，包括：下部主體；上部回轉體；配重單元，具有多個車輪，在從所述上部回轉體垂下的狀態下能夠沿與上部回轉體的回轉方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，使所述各車輪轉動來改變該各車輪的操縱角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動器的工作。操縱控制裝置具有：回轉判定信號接收部，接收能夠判定上部回轉體的回轉方向的回轉判定信號；以及致動器操作部，通過使所述操縱致動器工作，基于由所述回轉判定信號所判定的回轉方向來使所述各車輪朝向該各車輪的轉動中心所處位置上的回轉軌道的切線的內側。由此，在所述配重單元回轉行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉半徑擴大，從而能夠提高起重機的作業效率。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及起重機，特別涉及包括配重單元的起重機，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉方向行走。
技術介紹
以往，周知有例如如日本專利公開公報第2895434號、日本專利公開公報第2895437號、日本專利公開公報特公平2-5665號等文獻所記載般的具有能夠行走的配重單元的起重機。該配重單元從所述起重機的例如桅桿垂下，且隨著該起重機的上部回轉體的回轉而沿該回轉方向在地面上行走，然而在起重機吊起規定質量以上的吊載(suspendedload)時升離地面。所述配重單元的大部分通過連結部件連結于起重機的上部回轉體。例如圖9(b)所示的配重單元90通過連結部件92連結于起重機的上部回轉體91，并且通過銷以可相對于地面傾斜的狀態結合于所述連結部件92。例如圖9(c)所示的配重單元90使其上下兩處分別通過連結部件92連結于上部回轉體91，從而被約束成相對于地面不能傾斜。另外，還有配重單元90與上部回轉體91不被直接連結的起重機。在所述的任一配重單元中，設置于該配重單元的各車輪的朝向被設定為沿著其回轉方向的切線的朝向，但是實際上有可能由于該配重單元的車輪的回轉半徑擴大而導致各種問題。即，在以往的配重單元中，如圖9(a)所示，各車輪94的朝向(車輪的前后方向)被調整為與車輪94的回轉軌道C的切線LI 一致，但是由于作用于沿回轉方向行走的配重單元的離心力，所述車輪94的實際的位置自標準的回轉軌道C即具有半徑r的圓軌道向外側偏離，導致該車輪94的回轉半徑的不適當的擴大。該回轉半徑的擴大產生以下的問題。首先，在上部回轉體與配重單元不被直接連接的情況下，配重單元通常位于桅桿頂端部的正下方，但是隨著車 輪的回轉半徑的擴大，配重單元整體的回轉半徑也擴大，配重單元從桅桿頂端部正下方向上部回轉體后方側位移。在該狀態下，起重機吊起規定質量以上的吊載而使配重單元升離地面時，即，解除地面上的摩擦對配重的約束時，配重單元由于作用于其上的重力而返回桅桿頂端部的正下方的位置，即與標準的回轉半徑r對應的位置。因此產生配重單元的回轉半徑方向的擺動。另一方面，如圖9(b)和圖9(c)所示，在上部回轉體91與配重單元90通過連結部件92連接的情況下，即使車輪94的回轉半徑擴大，配重單元90的主體部的回轉半徑r也不變化，但是在這些情況下也會產生以下般的問題。首先，如圖9(b)所示，在配重單元90可以傾斜的情況下，即使車輪94的回轉半徑r擴大，配重單元90的主體部的回轉半徑r也不變大，所以在配重單元90的主體部的回轉半徑與車輪94的回轉半徑之間產生差距，該差距導致使配重單元90整體傾斜。特別是車輪94如充氣輪胎(pneumatic tire)即通過填充空氣而使用的輪胎般容易變形的情況下，配重單元整體的傾斜變得更加明顯。此外，如此的配重單元90的傾斜使施加于其各車輪94的載荷不均勻，從而促進該車輪94的磨損，縮短車輪的壽命。另一方面，如圖9(c)所示，在配重單元90不能傾斜的情況下，車輪94的回轉半徑的擴大使顯著的剪切力作用于該車輪94，從而使該車輛94異常變形。因而，在該情況下，也促進了車輪94的損傷或磨損，從而車輪的壽命縮短。為了避免如上所述的問題，可考慮進行使車輪的回轉半徑恢復到適當的大小的作業，例如可以從圖9(a)所示的狀態起變更車輪的朝向，使配重單元90向回轉軌道C的內側直進后，再次恢復為圖9(a)所示的狀態，但是如此的作業麻煩，降低起重機的作業效率。
技術實現思路
本專利技術的目的在于，提供一種包括配重單元的起重機，該配重單元具有車輪而能夠在地面上沿回轉方向行走，且該起重機在所述配重單元回轉行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉半徑擴大，從而提高該起重機的作業效率。本專利技術提供的起重機包括:下部主體；上部回轉體，能夠回轉地搭載于所述下部主體；配重單元，包含能夠在地面上滾動且操縱角度能夠變化的多個車輪，在從所述上部回轉體垂下的狀態下通過所述各車輪的滾動，能夠沿與所述上部回轉體的回轉方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，以使所述各車輪的操縱角度變化的方式使該車輪轉動；以及操縱控制裝置，控制該操縱致動器的工作。操縱控制裝置包含:回轉判定信號接收部，接收能夠判定所述上部回轉體的回轉方向的回轉判定信號；以及致動器操作部，基于由所述回轉判定信號判定的回轉方向，使所述操縱致動器工作，以使所述各車輪朝向該車輪的轉動中心的回轉軌道的切線的內側。根據本專利技術，在所述配重單元回轉行走時能夠抑制該配重單元的車輪的回轉半徑擴大，從而能夠提高起重機的作業效率。附圖說明圖1是本專利技術各實施方式所涉及的起重機的整體圖。圖2是圖1所示的起重機的上部回轉體和配重單元等的俯視圖。圖3是所述第一實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖4是圖1所示的起重機所具有的配重單元的車輪的示意俯視圖。圖5中(a)是所述配重單元的車輪的俯視圖，(b)是從車輪軸方向觀察該車輪所得的圖。圖6是本專利技術的第二實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖7是本專利技術的第三實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖8是本專利技術的第四實施方式所涉及的操縱控制裝置的框圖。圖9中(a)是表示以往的配重單元的行走軌道的俯視圖，(b)和(C)是表示由于該配重單元的車輪的回轉半徑的擴大而引起的車輪的變形的主視圖。具體實施例方式參照圖1至圖5來說明本專利技術的第一實施方式。其中，圖4中(a)是表示該第一實施方式所涉及的配重單元30以從俯視方向觀察右轉的方式回轉行走時的該配重單元30的車輪的示意俯視圖，(b)是表示該第一實施方式所涉及的配重單元30以從俯視方向觀察左轉的方式回轉行走時的該配重單元30的車輪的示意俯視圖。圖1表示具有所述配重單元30的起重機10。該起重機10是吊起吊載(suspendedload)的裝卸機械，例如可以是移動式起重機，也可以是格構式動臂履帶式起重機(Latticed Boom Crawler Crane)。所述起重機10包括:下部主體15 ;能夠回轉地搭載于下部主體15且包括回轉框架24、動臂21、第一桅桿22和第二桅桿23的上部回轉體20 ;從所述上部回轉體20的例如第一桅桿22垂下的配重單元30 ;以及圖3所示的操縱致動器50及操縱控制裝置1，其中，操縱致動器50進行使配重單元30的操縱角度改變的工作；操縱控制裝置I使所述操縱致動器50工作從而對配重單元30的行走動作、特別是操縱角度(也就是轉向角度(steeringangle))進行控制。所述下部主體15是用于使起重機10移動的部分，即下部行走體，例如具有圖1所示的履帶或車輪。上部回轉體20的回轉框架24以能夠繞圖2所示的縱方向的回轉中心軸01回轉的方式搭載于下部主體15,所述動臂21、第一桅桿22和第二桅桿23從前側起依次排列，并能夠起伏地安裝于所述回轉框架24。動臂21是利用鋼索垂下吊載的結構物，例如具有格構式結構(格子狀結構)。第一桅桿22是利用鋼索或繃索(guy line)使動臂21起伏的結構物，例如具有格構式結構。第二桅桿23是利用繃索等使第一桅桿22起伏的部件，例如具有箱型結構。所述配重單元30是利用吊索31從所述第一桅桿22的頂端部垂下的重物，用于抵消因作用于由起重機10吊起的吊載上的重力所產生的力矩即欲使該起重機10向前側傾斜的力矩，從而提高起重本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種起重木機，其特征在于包括：下部主體；上部回轉體，能夠回轉地搭載于所述下部主體；配重單元，具有能夠在地面上滾動且操縱角度能夠變化的多個車輪，在從所述上部回轉體垂下的狀態下通過各所述車輪的滾動，能夠沿與所述上部回轉體的回轉方向相同的方向在地面上行走；操縱致動器，使所述各車輪轉動來改變該各車輪的操縱角度；以及操縱控制裝置，控制所述操縱致動器的工作，并具有：回轉判定信號接收部，接收用于判定所述上部回轉體的回轉方向的回轉判定信號；以及致動器操作部，通過使所述操縱致動器工作，基于由所述回轉判定信號所判定的回轉方向來使所述各車輪朝向該各車輪的轉動中心所處位置上的回轉軌道的切線的內側。

【技術特征摘要】
2011.11.01 JP 2011-2401961.一種起重木機，其特征在于包括: 下部主體； 上部回轉體，能夠回轉地搭載于所述下部主體； 配重單元，具有能夠在地面上滾動且操縱角度能夠變化的多個車輪，在從所述上部回轉體垂下的狀態下通過各所述車輪的滾動，能夠沿與所述上部回轉體的回轉方向相同的方向在地面上行走； 操縱致動器，使所述各車輪轉動來改變該各車輪的操縱角度；以及 操縱控制裝置，控制所述操縱致動器的工作，并具有:回轉判定信號接收部，接收用于判定所述上部回轉體的回轉方向的回轉判定信號；以及致動器操作部，通過使所述操縱致動器工作，基于由所述回轉判定信號所判定的回轉方向來使所述各車輪朝向該各車輪的轉動中心所處位置上的回轉軌道的切線的內側。2.根據權利要求1所述的起重機，其特征在于: 所述操縱控制裝置還具有目標操縱角度存儲部，該目標操縱角度存儲部存儲根據所述上部主體的回轉方向而預先設定的所述車輪的目標操縱角度， 所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標操縱角度存儲部的所述目標操縱角度。3.根據權利要求1所述的起重機，其特征在于， 所述操縱控制裝置還具有:載荷信號接收部，接收載荷信號，該載荷信號是與作用于所述各車輪的載荷相關連 的信息的信號；以及載荷分布允許值存儲部，存儲對于載荷分布不均勻度預先設定的允許值，該載荷分布不均勻度表示作用于所述各車輪的載荷的不均勻程度， 所述致動器操作部根據用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差，控制所述操縱致動器的工作。4.根據權利要求3所述的起重機，其特征在于: 所述操縱控制裝置還具有目標操縱角度存儲部，該目標操縱角度存儲部存儲根據所述上部主體的回轉方向而預先設定的所述車輪的目標操縱角度， 在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度為存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部進行將所述各車輪的操縱角度保持為O的控制， 在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標操縱角度存儲部的目標操縱角度以上的角度。5.根據權利要求4所述的起重機，其特征在于: 在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，利用由所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度與存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值之差所對應的量，來使所述各車輪的操縱角度成為比所述目標操縱角度大。6.根據權利要求3所述的起重機，其特征在于: 所述操縱控制裝置還具有目標操縱角度存儲部，該目標操縱角度存儲部存儲根據所述上部主體的回轉方向而預先設定的所述車輪的目標操縱角度， 在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度為存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值以下的情況下，所述致動器操作部通過使所述操縱致動器工作，使所述各車輪的操縱角度成為存儲于所述目標操縱角度存儲部的所述目標操縱角度， 在用所述載荷信號接收部接收的所述載荷信號來求出的載荷分布不均勻度超過存儲于所述載荷分布允許值存儲部的載荷分布不均勻度的允許值的情況下，所述致動器操作部...

【專利技術屬性】
技術研發人員：掛谷光男，宮崎和之，
申請(專利權)人：神鋼起重機株式會社，
類型：發明
國別省市：